kết quả tính toán chế độ xác lập ban đầu trạng thái hiện tại

tóm tắt THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI

... suất 02 động Thực tế khẳng định rằng, 02 biến đổi cấp nguồn cho 02 động làm việc độc lập dẫn đến trạng thái nguy hiểm cụ thể là: Một động làm việc tải, động lại non tải; Trường hợp xấu động việc ... trở Từ kết điều khiển đưa kết luận sau: Hệ thống làm việc ổn định Tốc độ động ổn định theo tốc độ đặt, kể có tải Dòng điện động bám theo dòng điện động với sai lệch nhỏ KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ Kết đạt ... tốc độ động Hình 4-34: Dòng điện động (Đường vàng: dòng động Master Đường xanh: dòng động Slave) KẾT LUẬN: Để kiểm chứng kết mô Chương 3, tác giả xây dựng mô hình thực nghiệm để điều khiển hai động...

22
629
0

Nghiên cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... e dt (1.1) Tại đó: e = ym - yP (1.2) Ngoài việc tối thiểu hoá sai lệch tín hiệu đầu đối tượng mô hình mẫu, tất biến trạng thái đối tượng mô hình mẫu đưa vào tính toán Khi biến trạng thái đối tượng ... nghi, việc thiết lập chỉnh định người sử dụng cấp thứ * Lịch trình hệ số, dạng chuyển đổi Theo định nghĩa trình biến đổi tự động từ chế độ làm việc tới chế độ làm việc khác xem xét tính chất (đặc ... trạng thái mà tham số đối tượng tham số mô hình mẫu giống Ước lượng trạng thái Khi điều chỉnh mô hình chỉnh định thành công, sau khoảng thời gian, trạng thái mô hình khả chỉnh tương ứng với trạng...

70
1,185
9

Nghiên cứu ứng dụng Learning Feed Forward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (Mras) điều khiển vị ytis cánh tay Robot

Danh mục: Kỹ thuật

... kế động học Robot thiết lập giải toán động học thuận toán động học ngược Kết tìm đóng vai trò quan trọng việc đưa tín hiệu điều khiển xác theo mong muốn s Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... thiết lập mà hiệu chỉnh người sử dụng cấp độ thứ hai Dựa định nghĩa thay đổi tự động từ chế độ hoạt động sang chế độ khác xem đặc trưng thích nghi Việc sử dụng kiến thức ảnh hưởng biến bên hoạt động ... lượng động lực ta chia thành loại  Hệ lượng điện : Thường dùng động truyền động động chiều động bước Với hệ có đặc điểm hoạt động xác, tin cậy, phần tử phi tuyến dễ điều khiển, có số đặc tính...

89
627
0

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... nhƣ 02 động Thực tế khẳng định rằng, 02 biến đổi cấp nguồn cho 02 động làm việc độc lập dẫn đến trạng thái nguy hiểm cụ thể là: Một động làm việc tải, động lại non tải; Trƣờng hợp xấu động việc ... tƣơng xứng Động Động Tải Hình 1-2: Giải pháp sử dụng 02 động Giải pháp khắc phục khó khăn, hạn chế sử dụng động công suất lớn thay sử dụng 01 động công suất lớn ta sử dụng 02 hay nhiều 02 động có ... Động Động Tải Hình 1-3: Hai động có phần ứng kích từ nối tiếp Trƣớc hết ta phân tích giải pháp đơn giản thay 01 động chiều 02 động chiều giống có tổng công suất công suất động cần thay thế, động...

88
301
0

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) sử dụng khuếch đại thuật toán

Danh mục: Kỹ thuật

... 0,94 4,5 7,87 0,83 7,9 0,75 Sau tính toán ta đƣợc : Kb = 0,1174 1.4.4 Xác định Jm qua tính toán - Khi động quay chế độ xác lập, ngắt nguồn cung cấp cho động cơ, động quay chậm dần với phƣơng trình ... vào đồ thị, ta xác định đƣợc T, từ tính đƣợc:  Kg rad / s T (1.14) Sau tính toán ta đƣợc: Kb = 0,1159 (1.15) * Xác định Kb qua tính toán (file: iden_kb2.mat) Từ phƣơng trình động cơ: Im Um Kb ... cảm biến loại phát, hoạt động độc lập với Ƣu điểm phƣơng pháp này: Tính toán vị trí bóng xác, tính trung bình hai cảm biến Trong trƣờng hợp bị tín hiệu hai cảm biến xác định đƣợc vị trí bóng...

92
577
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot

Danh mục: Kỹ thuật

... ‘tốc độ động thích nghi’ cần đến để nhận tham số hiệu chỉnh kết sai lệch nhạy cảm với thay đổi tham số Bài toán ổn định tồn hệ số thích nghi tăng lên kết đòi hỏi tăng tốc độ thích nghi Bài toán ... phân tích tuyến tính thích nghi tạo phi tuyến cho hệ thống Hai toán khởi nguồn phương pháp khác để thiết kế MRAS - Phương pháp độ nhạy Phương pháp nhấn mạnh việc xác định ‘ tốc độ động thích nghi’ ... hàm truyền tuyến tính, biểu diễn dạng hàm truyền không yêu cầu nhớ hiệu Khi nhận dạng khâu tạo tín hiệu đặt phương pháp sử dụng lọc biến trạng thái, trạng thái lọc – mà đạo hàm đầu - sử dụng để...

22
496
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN THÍCH NGHI THEO mô HÌNH mẫu

Danh mục: Kỹ thuật

... tín hiệu đầu đối tượng mô hình mẫu, tất biến trạng thái đối tượng mô hình mẫu đưa vào tính toán Khi biến trạng thái đối tượng ký hiệu (x P) biến trạng thái mô hình mẫu ký hiệu (x m), véc tơ sai ... định mô hình độ nhạy xuất hình dạng tương đương, tín hiệu mô hình độ nhạy (e ∂y p / ∂Kν ) có chậm pha Điều nên xem xét hệ số độ nhạy loại biến trạng thái ước lượng Mô hình độ nhạy trạng thái ước ... nghi, việc thiết lập chỉnh định người sử dụng cấp thứ * Lịch trình hệ số, dạng chuyển đổi Theo định nghĩa trình biến đổi tự động từ chế độ làm việc tới chế độ làm việc khác xem xét tính chất (đặc...

69
372
0

Proceedings VCM 2012 83 một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Robot di động hai bánh song song chủ động phía sau mô tả hình Hai động chiều độc lập cấu chấp hành bánh lái trái phải, hai bánh lái trước lăn tự để giữ Robot cân mặt phẳng Phối cảnh Robot di động ... động học Ở điểm này, phương trình động lực học Robot di động chuyển tới phần liên tiếp phương trình (10) (11) Tách riêng mô hình động học từ phương trình động lực học, ta sử dụng điều khiển động ...     (12) Sai số động lực học viết độc lập so với hệ quy chiếu quán tính phép chuyển đổi Kanayama [7]: (6) đó: 609 (7) Bởi vậy: (14) (v w)T vec tơ điều khiển mô hình động    x  vq sin...

7
405
3

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI

Danh mục: Kỹ thuật

... suất 02 động Thực tế khẳng định rằng, 02 biến đổi cấp nguồn cho 02 động làm việc độc lập dẫn đến trạng thái nguy hiểm cụ thể là: Một động làm việc tải, động lại non tải; Trường hợp xấu động việc ... độ điều khiển Xây dựng mô hình toán hệ thống a) Mô hình động chiều kích từ độc lập: Mô hình hệ thống 02 động nối cứng trục: Tương tự trường hợp động cơ, từ ta có phương trình cân áp cho hai động ... tương xứng Động Động Tả i Hình 1-2: Giải pháp sử dụng 02 động Giải pháp khắc phục khó khăn, hạn chế sử dụng động công suất lớn thay sử dụng 01 động công suất lớn ta sử dụng 02 hay nhiều 02 động có...

22
570
0

Điều khiển Robot thích nghi theo mô hình mẫu

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

79
861
18

Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... cập trƣớc không xác vùng điều kiện cho phép ban đầu Vì định nghĩa áp dụng cho vùng lân cận trạng thái cân (là trạng thái đạo hàm triệt tiêu), trừ S( ) tƣơng ứng với trạng thái ban đầu đối tƣợng ... phức, det kí hiệu phép tính định thức ma trận 1.5.4 Sự ổn định hệ thống Ổn định hệ thống khả hệ thống tự trở lại trạng thái xác lập sau tác động phá vỡ trạng thái xác lập có Thực chất nói tới ... giải toán điều khiển tự động Trạng thái hệ thống đƣợc đặc trƣng nhƣ lƣợng thông tin tối thiểu hệ, cần thiết để xác định hành vi hệ tƣơng lai biết tác động vào Nói cách khác, trạng thái hệ đƣợc xác...

68
355
1

Đồ án: Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi doc

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... cập trƣớc không xác vùng điều kiện cho phép ban đầu Vì định nghĩa áp dụng cho vùng lân cận trạng thái cân (là trạng thái đạo hàm triệt tiêu), trừ S( ) tƣơng ứng với trạng thái ban đầu đối tƣợng ... phức, det kí hiệu phép tính định thức ma trận 1.5.4 Sự ổn định hệ thống Ổn định hệ thống khả hệ thống tự trở lại trạng thái xác lập sau tác động phá vỡ trạng thái xác lập có Thực chất nói tới ... giải toán điều khiển tự động Trạng thái hệ thống đƣợc đặc trƣng nhƣ lƣợng thông tin tối thiểu hệ, cần thiết để xác định hành vi hệ tƣơng lai biết tác động vào Nói cách khác, trạng thái hệ đƣợc xác...

69
531
1

Đồ án tốt nghiệp thiết kế hệ thống điều khiển và chế tạo mô hình máy phay CNC 3 trục

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tọa độ Tính toán công suất động bước -Động dẫn động trục X : Công suất động bước: 3.Thiết kế HTĐK mô hình máy phay CNC trục 3.2 .Tính chọn động bước dẫn động trục tọa độ Tính toán công suất động ... 3.2 .Tính chọn động bước dẫn động trục tọa độ Tính toán công suất động bước -Động dẫn động trục X : Công suất động bước: 3.Thiết kế HTĐK mô hình máy phay CNC trục 3.2 .Tính chọn động bước dẫn động ... sát trạng thái cổng USB - Bù thiết sót sai lệch phần mềm Mach3 - Tần số dao động tối đa 200KHz, thích hợp cho động Servo động bước - Có đèn LED báo trạng thái kết nối cổng USB trạng thái hoạt động...

37
1,897
6

BÀI TẬP LỚN : Thiết kế hệ thống điều khiển giám sát cho mô hình trạm trộn bê tông sử dụng phần mềm WinCC và bộ điều khiển PLC S7200 Sử dụng khối hàm SBR Subroutine

Danh mục: Điều khiển và tự động hóa

... chạy chuyển sang chế độ STOP Ở chế độ STOP PLC cho phép hiệu chỉnh lại chuơng trình nạp chuơng trình • TERM cho phép máy lập trình tự định chế độ làm việc cho PLC chế độ RUN chế độ STOP Điều chỉnh ... trị đầu (bit trạng thái) (OFF) trễ khoảng thời gian sau đầu vào (EN) đồi Khi đầu vào EN đặt (ON) bit trạng thái ngắt trễ lúc đồng thòi giá trị đếm bị xóa Khi đầu vào EN 0, định thời bắt đầu đếm ... thép Lúc đầu cường độ bê tông tăng lên nhanh, sau tốc độ giảm dần Trong môi trường (nhiệt độ, độ ấm) thuận lọi tăng cường độ kéo dài nhiều năm, điều kiện khô hanh nhiệt độ thấp cường độ bê tông...

56
3,588
5

Hệ thống điều khiển thời điểm đóng mở xúppáp

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... HAI CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG ƯU ĐIỂM CỦA MIVEC  Những cải thiện moment tốc độ thấp trung bình  Những cải thiện tốc độ cao  Tăng ổn đònh tốc độ cầm chừng CÁC CHI TIẾT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG ... chừng CÁC CHI TIẾT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN (1) Góc quay sớm HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN (2) Góc quay trễ HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN (3) Khi trục cam vò trí giữ Đồ thò công suất Đồ thò tiêu hao nhiên...

13
659
9

Báo cáo khoa học: "Đánh giá ổn định bền vững hệ thống điều khiển đối t-ợng mờ" doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

... j, a,b) nh hình vẽ bên: iv Kết luận Từ đồ thị có = 0.5 Điều có nghĩa hệ thống ổn định với độ dự trữ ổn định (robustness margin) 0.5 CBA Mục tiêu đặt báo xác định độ dự trữ ổn định tham số đối ... định tham số đối tợng điều khiển hệ thống, mối liên hệ độ dự trữ ổn định với độ mờ thông tin đối tợng Định lý cho phép xác định trực tiếp độ dự trữ ổn định đối tợng điều khiển mờ (18) Ví dụ minh ... chứa bất định tham số K yu Hi ngh ng dng toán học toàn quốc ln th nht, 227-234 [4] Lê Hùng Lân, (2000), Phân tích ổn định hệ thống điều khiển mờ sở tính thụ động hệ thống Tuyn báo cáo khoa học VICA4,...

8
352
0

Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển bình mức theo luật điều khiển 2 vị trí

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... mô tả trình độ điều khiển hệ thống điều khiển vị trí Do trạng thái xác lập hệ thống tác động U nor Umin nên biên độ dao động giảm Ưu điểm điều khiển vị trí đơn giản, dễ sử dụng, độ tin cậy cao ... chung, đầu chung nối xuống Ground (hay Mass), chân lại dùng để điều khiển trạng thái sáng tắt led đơn, led sáng tín hiệu đặt vào chân mức VI.Động chiều van điện từ *Động chiều động điện hoạt động ... phototransistor Cảm biến quang có dạng hoạt động là: +Tối hoạt động: dạng hoạt động cảm biến mà tải cấp điện ánh sáng từ phát không đến thu cảm biến +sáng hoạt động : dạng hoạt động cảm biến mà tải cấp điện...

31
318
0

TRANG BỊ ĐIỆN : Các sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động điện điển hình ( Lê Tiến Dũng )

Danh mục: Điện - Điện tử

... làm việc chế độ thử máy chế độ thử máy chế độ làm việc tự động Ở chế độ thử máy công tắc 1CT, 2CT, 3CT đóng sang vị trí Mở máy động ĐT (bơm dầu thủy lực) nhờ ấn nút MT(2), sau khởi động đồng ... tốc độ Vo + t11 ÷ t12: Giảm tốc độ từ Vo ÷ Sau khởi động lại cho chu kỳ Trong chu kỳ làm việc, động thường xuyên làm việc chế độ độ Các chế độ hoạt động máy: Khởi động, tăng tốc, giảm tốc, hãm ... Công suất động truyền động chính: 55KW Truyền động ăn dao thực từ động truyền động 7.2.2.1 Mạch động lực Truyền động thực từ hệ thống F-Đ Điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi dòng kích từ động cơ,...

23
6,342
11

Các biện pháp cơ bản trong quá trình đổi mới hệ thống quản lí chất lượng theo mô hình ISO 9000

Danh mục: Khoa học xã hội

... ĐỀ TỒN TẠI CHỦ YẾU TRONG QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG Ở DOANH NGHIỆP Sự rời rạc riêng rẽ quản lý Đất nước ta chải qua đấu tranh giải phóng dân tộc để giành độc lập Trong giai đoạn đầu thời kỳ độc lập, chúng ... nhân …của động,sáng tạo sản xuất quản lý Sự tồn chế kìm hám phát triển kinh tế đất nước,do đất nươ chung ta nằm tình trạng nghèo nàn,lạc hậu nhiều năm Trong tình trạng tồn tại, hạn chế chế tập ... tăng + Hoạt động quản lý chất lượng Việt nam hồ nhập bước đầu với giới thơng qua việc tiếp cận với hệ thống quản lý chất lượng tiên tiến : TQM,chất lượng trình độ quản lý, xu hướng quản lý chất...

45
739
0

Điều khiển thích nghi hằng số thời gian rotor của động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc

Danh mục: Kỹ thuật

14
617
3