chuyển theo quỹ đạo đặt trước
Đồ án tốt nghiệp nghiên cứu phat triển bộ điều khiển OMNI ROBOT chuyển động theo quỹ đạo định trước
... quỹ đạo hình học robot Xác định quy luật chuyển động theo thời gian quỹ đạo Các dạng quy đạo toán đặt quỹ đạo thẳng, quỹ đạo parabol, quỹ đạo hình sine 18 3.1.4 Các bước toán lập trình quỹ đạo ... 3.4.2 Quỹ đạo đường Parabol Mô tả quỹ đạo: Robot chuyển động theo quỹ đạo hình Parabol có phương trình y=-x2+2x từ điểm (x,y)= (0,0) đến điểm (x,y)= (2,0) Ta có quỹ đạo hình vẽ: 29 Hình 3.7: Quỹ đạo ... quỹ đạo Parabol thành nhiều đoạn thẳng Khi quỹ đạo thực ngày gần với đường quỹ đạo mong muốn Quỹ đạo thực gồm nhiều đường thẳng xiên gần Ta dùng chuyển động là: chuyển động thẳng phía trước chuyển...
- 77
- 2,961
- 47
Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước
... tính quỹ đạo 28 3.1 Một số phƣơng pháp tạo quỹ đạo 28 3.1.1 Tạo quỹ đạo cho chuyển động PTP 29 3.1.2 Tạo quỹ đạo cho chuyển động CP 35 3.1.3 Một thuật toán nội suy quỹ đạo ... Tạo quỹ đạo cho chuyển động CP Robot cần đƣợc điều khiển chuyển động điểm đầu điểm cuối theo quỹ đạo định trƣớc Quỹ đạo đƣợc cho hàm toạ độ TCP đƣợc cho điểm tựa Các điểm tựa điểm mà quỹ đạo ... Các vấn đề đặt ra: Xác định quỹ đạo dựa điểm tựa với điều khiển quỹ đạo theo đƣờng liên tục điểm đầu, cuối với điều khiển quỹ đạo điểm - điểm Các đặc điểm hình học Tính toán quỹ đạo tức thời...
- 83
- 491
- 0
xây dựng mô hình mô phỏng hệ truyền động điện một chiều máy cnc điều khiển 2 trục theo quỹ đạo cho trước
... suy theo hàm đánh giá a Nội suy theo đường thẳng ∆ X=XB-XA: kích thước dịch chuyển theo trục X ∆ Y=YB-YA: kích thước dịch chuyển theo trục Y dX: Bước dịch chuyển theo trục X dY: Bước dịch chuyển ... điều chỉnh phải hoạt động cho sai lệch vị trí đặt vị trí thực nhỏ không chịu ảnh hưởng nhiễu loạn đường dịch chuyển, muốn hệ truyền động điện vị trí theo trục phải thoả mãn điều kiện sau: +Hệ số ... Hình 2.9 Sơ đồ mô simulink 15 Kết thu tín hiệu vào định mức Uϕ đặt = 10V, Itải = 6A a) Vị trí Hình 2.10: Đồ thị mô Uϕ đặt = Uϕ đặt m = 10 V Thời gian độ Tmax = 2,6s Độ chỉnh σmax = 22,5 Số lần...
- 33
- 869
- 4
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước
... 45 Hình 5.4: KIT điều khiển PIC 18F4431 46 Hình 5.5: Bám theo quỹ đạo đường thẳng 46 Hình 5.6: Bám theo quỹ đạo đường tròn 47 x KTĐT2013A GVHD: TS NGUYỄN VĂN THÁI DANH ... liệu chuyển động cánh tay người mặt phẳng thẳng đứng thu từ hệ thống chụp chuyển động VICON phân loại thành hai loại đường chuyển động trước chuyển đến hệ thống thần kinh Loại đường I, chuyển ... u hình robot SCARA Bài báo nhóm tác giả đề cập đến quỹ đạo điểm đến điểm quỹ đạo đa điểm Vận tốc đề xuất dạng tam giác Hạn chế báo đưa quỹ đạo dạng m chưa iểm chứng thực tế hương pháp điều hiển...
- 22
- 617
- 2
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... 68 Hình 3.9: Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực Robot dùng PID 68 Hình 3.10: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID 69 Hình 3.11: So sánh quỹ đạo góc đặt quỹ đạo góc khớp 70 Hình ... 76 Hình 3.28: Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo Robot dùng Fuzzy 76 Hình 3.29: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng Fuzzy 76 Hình 3.30: Đồ thị so sánh quỹ đạo góc đặt quỹ đạo góc khớp 77 Hình ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo...
- 92
- 1,005
- 1
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC
... 3.9: Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo Hình 3.10: Đồ thị sai lệch quỹ thực Robot dùng PID đạo dùng PID Dựa vào đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực di chuyển cánh tay Robot, đồ thị sai lệch quỹ đạo, ta nhận ... bắt đầu chuyển động cánh tay, thời điểm cánh tay Robot thay đổi chiều chuyển động theo hướng di chuyển quỹ đạo) , giảm sai lệch quỹ đạo thực so với quỹ đạo đặt (
- 29
- 479
- 0
Thiết kế tủ PLC điều khiển mổ phỏng quá trình di chuyển của tay may theo chu trình đặt trước
... trình di chuyển tay máy CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ CÁC CƠ CẤU DI CHUYỂN 1.1 Tổng quan cấu di chuyển 1.1.1 Giới thiệu Cơ cấu di chuyển dùng để di chuyển máy trục chạy đường ray đường ray, loại di chuyển ... gàu ngược di chuyển xích Hình 1.2 Máy xúc gàu ngược di chuyển bánh lốp Cơ cấu di chuyển đường ray Hình 1.3 Cầu trục hai dầm kiểu hộp di chuyển ray 1.1.2 Một số sơ đồ động cấu di chuyển thƣờng ... nên đặt đối xứng Trong trường hợp bánh xe gờ để bánh xe không trật khỏi ray người ta đặt lăn dọc hai bên đường ray b Phân loại Theo nhiệm vụ chia bánh xe dẫn bánh xe bị dẫn Bánh xe dẫn truyền chuyển...
- 94
- 405
- 0
Tài liệu Bài tập chuyển động theo quỹ đạo ppt
... 12 Rê Vòng Tròn qua đầu bên Phải quỉ đạo > Nhấp chọn KeyFrame > Vòng tròn trở lại vị trí cũ ( Hình ) 13 Nhấp Enter > Vòng tròn chạy qua Phải theo Hình quỉ đạo ( Hình 10 ) 14 Nhấn Ctrl+Enter ... Tròn trùng khớp với dấu +> Nhấp Scene > Mất Vòng Tròn Hình quỉ đạo. ( Hình ) Menu Window > Library > Nhấp chữ hinhtron> Rê vòng tròn đặt đầu Trái quỷ dạo ( Hình ) Nhấp Frame 35 > Phím F Bạn tạo ... đạo ( Hình 10 ) 14 Nhấn Ctrl+Enter > Có cửa sổ riêng tên Untitle swf vòng tròn chạy liên tục quỉ đạo bạn tạo ( Hình 11 ) ...
- 4
- 681
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... Động 63 Hình 3.16 So sánh quỹ đạo góc đặt quỹ đạo góc khớp 63 Hình 3.17 Sai lệch quỹ đạo góc khớp 64 Hình 3.18 Tốc độ sai lệch quỹ đạo góc khớp 64 Hình 3.19 Dòng ... 70 Hình 3.31 Đồ thị so sánh quỹ đạo góc đặt quỹ đạo góc khớp 71 Hình 3.32 Sai lệch quỹ đạo góc khớp 71 Hình 3.33 Tốc độ sai lệch quỹ đạo góc khớp 72 Hình 3.34 Dòng ... quỹ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 28 đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo pha qua Kết mô quỹ...
- 87
- 503
- 0
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành
... điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Hệ chuyển động 2.1 Vai trò, nhiệm vụ hệ chuyển động Hệ chuyển động đợc ví nh đôi chân Robot tự hành.nhiệm vụ giúp cho Robot tự hành chuyển động ... điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Hình dáng bên vi mạch L298 Các thông số L298 SVTH: Lu Xuân Công 18 Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot ... K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Sơ đồ khối chức năng: SVTH: Lu Xuân Công 30 Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành...
- 108
- 1,345
- 13
Flash 8 - Chuyển động theo quỹ đạo ppt
... 12 Rê Vòng Tròn qua đầu bên Phải quỉ đạo > Nhấp chọn KeyFrame > Vòng tròn trở lại vị trí cũ ( Hình ) 13.Nhấp Enter > Vòng tròn chạy qua Phải theo Hình quỉ đạo ( Hình 10 ) 14.Nhấn Ctrl+Enter ... Tròn trùng khớp với dấu +> Nhấp Scene > Mất Vòng Tròn Hình quỉ đạo. ( Hình ) Menu Window > Library > Nhấp chữ hinhtron> Rê vòng tròn đặt đầu Trái quỷ dạo ( Hình ) Nhấp Frame 35 > Phím F Bạn tạo ... đạo ( Hình 10 ) 14.Nhấn Ctrl+Enter > Có cửa sổ riêng tên Untitle swf vòng tròn chạy liên tục quỉ đạo bạn tạo ( Hình 11 ) ...
- 4
- 523
- 6
LUẬN VĂN Thiết kế tủ PLC điều khiển mô phỏng quá trình di chuyển của tay may theo chu trình đặt trước
... trình di chuyển tay máy CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ CÁC CƠ CẤU DI CHUYỂN 1.1 Tổng quan cấu di chuyển 1.1.1 Giới thiệu Cơ cấu di chuyển dùng để di chuyển máy trục chạy đường ray đường ray, loại di chuyển ... gàu ngược di chuyển xích Hình 1.2 Máy xúc gàu ngược di chuyển bánh lốp Cơ cấu di chuyển đường ray Hình 1.3 Cầu trục hai dầm kiểu hộp di chuyển ray 1.1.2 Một số sơ đồ động cấu di chuyển thƣờng ... nghiệp: “Thiết kế tủ PLC điều khiển mổ trình di chuyển tay may theo chu trình đặt trƣớc.” Đồ án bố cục gồm chương : Chương : Tổng quan cấu di chuyển Chương : Giới thiệu tổng quát PLC ngôn ngữ...
- 96
- 575
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG
... 3.9 Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực Robot dùng PID Hình 3.10 Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID 18 Dựa vào đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực di chuyển cánh tay Robot, đồ thị sai lệch quỹ đạo, ta nhận ... bắt đầu chuyển động cánh tay, thời điểm cánh tay Robot thay đổi chiều chuyển động theo hướng di chuyển quỹ đạo) , giảm sai lệch quỹ đạo thực so với quỹ đạo đặt (
- 25
- 583
- 0
Các trường hợp miễn trách nhiệm của người vận chuyển theo quy định của Hague-Visby và minh họa bằng ví dụ thực tế
... KHÁI QUÁT CHUNG VỀ NGƯỜI VẬN CHUYỂN VÀ TRÁCH NHIỆM CỦA NGƯỜI VẬN CHUYỂN THEO QUY TẮC HAGUE - VISBY .1 Khái niệm người vận chuyển Trách nhiệm người vận chuyển .1 2.1 Cơ sở trách ... người vận chuyển, nhiên thấy thực tiễn áp dụng quy định gây nhiều tranh cãi Sau nhóm xin đưa ví dụ cụ thể tranh chấp người vận chuyển người gửi hàng vấn đề miễn trách người vận chuyển theo quy ... Người gửi hàng muốn tàu theo đường ngắn phía Bắc, nhiên trình vận chuyển, thuyền trưởng tàu từ chối làm theo hướng dẫn người gửi hàng hợp đồng để đường vòng dài với lý hợp đồng trước tàu gặp phải...
- 7
- 2,543
- 36
Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
... bánh bám theo qu u tiên, b nh theo yêu c u, c c n c a gió…) V i nh ng lý trên, lu n m i mà ph i ti n v mô ph ng minh h a hi u qu c a gi i thu t u 16 1.4 M tiêu c lu M c tiêu c ài “ i bám theo qu ... mô ph ng hình 1.7 Hình 1.6 Robot SuperMARIO C H Hình 1.7 Các sai s h u n h th ng Robot di chuy n theo lý thuy t H U TE M (m) ã c gi i quy có v n nhi u v nhi u b u n i v i nhà thi t k c u n WMR ... cho sai l ch e1, e2, e3 i v i m hàn c nh hình 1.13, c c n th i gian ti (3s) hình 1.14 V n t ng theo qu ng so v i giá tr trung bình xem hình 1.15 H U TE C H òn dao n d a ki Hình 1.13 Các sai l...
- 70
- 649
- 3
Luận văn: Chế tạo mạch điều khiển chạy theo quỹ đạo (sử dụng động cơ bước ) doc
... nghiên cứu số khía cạnh điều khiển động bước chạy theo quỹ đạo Động bước Động bước thực chất động đồng hoạt động tác dụng xung rời rạc Khi có xung điện đặt vào cuộn dây (phần ứng) động bước roto (phần ... Động bước khơng quay theo chế thơng thường, chúng quay theo bước nên có độ xác cao mặt điều khiển học Chúng làm việc nhờ chuyển mạch điện tử đưa tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự tần số ... số góc quay rơto tương ứng với số lần chuyển mạch, chiều quay tốc độ quay rơto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi tần số chuyển đổi Ứng dụng : Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động bước cấu...
- 23
- 555
- 0
Điều khiển rô bốt trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy Spline
... chuyển động theo bậc tự mà phân hệ thống điều khiển đây: - Điều khiển chu tuyến: Chuyển động thực theo đường liên tục - Điều khiển vị trí: Đảm bảo cho rôbốt dịch chuyển bám theo quỹ đạo đặt trước (hình ... lệch quỹ đạo chuyển động Hay nói cách khác, với quỹ đạo chuyển động phi tuyến dạng phức tạp việc điều khiển bám sát quỹ đạo không dễ dàng Vì vậy, luận văn đề xuất thuật toán điều khiển rôbốt chuyển ... KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE rôbốt Quỹ đạo vấn đề chung điều khiển rôbốt, để hoàn thành nhiệm vụ cụ thể trước hết phần công tác phải di chuyển theo quỹ đạo xác định...
- 73
- 823
- 3
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy bay siêu nhỏ tự động bay theo quỹ đạo yêu cầu
... ũ đ ước Trong q ươ Máy bay thi t k đ đ độ ay ph i bay t động theo quỹ đạo ứ độ bám t bay hạ độ cao ti đ c nhiệm v bay theo quỹ đạo ước Dữ liệu từ hệ thống máy tính máy bay liên t l n c a máy ... loại theo khố lượng 16 I.2.2 Phân loại theo th i gian bay/tầm bay 17 I.2.3 Phân loại theo trần bay 18 I.2.4 Phân loại theo t i cánh 18 I.2.5 Phân loại theo ... Quá trình l đặt công t c 106 đặt thi t b đ ện: pin, thu phát Radio 106 Hình 83 V trí l Hình 84 Quá trình l đặt bình nhiên liệu 104 đặ ước 107 ước sau l đặt ...
- 145
- 442
- 1
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật điều KHIỂN rô bốt TRÊN QUỸ đạo CHO TRƯỚC DẠNG PHỨC tạp ỨNG DỤNG nội SUY SPLINE
... chuyển động theo bậc tự mà phân hệ thống điều khiển đây: - Điều khiển chu tuyến: Chuyển động thực theo đường liên tục - Điều khiển vị trí: Đảm bảo cho rôbốt dịch chuyển bám theo quỹ đạo đặt trước ... lệch quỹ đạo chuyển động Hay nói cách khác, với quỹ đạo chuyển động phi tuyến dạng phức tạp việc điều khiển bám sát quỹ đạo không dễ dàng Vì vậy, luận văn đề xuất thuật toán điều khiển rôbốt chuyển ... khiển rôbốt quỹ đạo cho trước dạng phức tạp phương pháp nội suy spline Mô quỹ đạo chuyển động rôbốt máy tính để khẳng định kết nghiên cứu, làm sở để thiết kế khâu điều khiển quỹ đạo rôbốt thực...
- 34
- 539
- 0
Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử
... kiaă(điểm m c tiêu) - Di chuyển bám theo quỹ đ oăchoătr c Hình 22 Chuyển đ ngăc ăb năc aăWMRă a) di chuyển t điểm b tăđầuăđ năđiểm đích, b) di chuyển theo quỹ đ o WMR di chuyển theo m tă quĩă đ oă ... u = Theo đ đ ng parabol nét r i, quỹ đ oă phaă điă t B t iă điểmă Că lƠă điểm gặp ng chuyển đổi P l i chuyển sangăđ lý chuyển t đ ng parabol nét liềnăsangăđ 26 ng parabol nét liềnă….ăC theo ... thi uătínhăl uăđ ng Nh ng cánh tay robot di chuyển m t kho ng không gian cố định ph thu căvƠoăn iănóăđ c đặt, di chuyển hƠn theo đ ng thẳng Vấnăđề đặt th c t cho thấy v t hàn đaăd ng , đ ng hàn...
- 80
- 467
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25