1. Trang chủ
  2. » Tất cả

Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử

80 468 0
Tài liệu đã được kiểm tra trùng lặp

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 80
Dung lượng 3,36 MB

Nội dung

ii MC LC TịMăTT i MC LC ii DANHăMCăCỄCăTăVITăTT v DANHăMCăCỄCăBNG vii DANHăMCăCỄCăHỊNHăNH viii CHNGă1ăGIIăTHIUăLUNăVĔN 1 1.1. Tổng quan v robot 1 1.2. K thutăđiuăhngăchoărobotădiăđng bằng bánh xe 12 1.3. Tóm tt mt s côngătrìnhăđƣănghiênăcu. 14 1.4. NhnăxétăchungăvƠăhng tip cn. 20 1.5. Mc tiêu của lunăvĕn. 22 1.6. Nhim v của lunăvĕn. 22 1.7. Gii hn của lunăvĕn. 22 1.8. Đim mi của lunăvĕn. 22 1.9. Ni dung của lunăvĕn. 23 CHNGă2ăCăSỞăLụăTHUYT 24 2.1. Tiêu chuẩn ổnăđnh Lyapunov 24 2.2. Điu khinătrt 25 2.2.1 Xuấtăphátăđim củaăphngăphápăđiu khinătrt 25 2.2.2. Nguyênălýăđiu khinătrt 29 2.2.3. Cácăbc xây dng b điu khinătrt 29 CHNGă3ăXỂYăDNGăMỌăHỊNHăTOỄNăăCHOăROBOTăDIăĐNGăCịă CÁNH TAY MÁY 31 3.1. Mô hình hình hc củaărobotădiăđng có cánh tay máy hai bánh xe: 31 iii 3.1.1. Gii thiu 32 3.1.2. Môăhìnhăđng hc củaărobotăhƠnăcóăcánhătayămáyădiăđng hai bánh xe …………………………………………………………………………….32 3.1.3.Môăhìnhăđng lc hc của robotăhƠnădiăđng hai bánh xe 329 3.2. Mô hình hc của robot hàn có cánh tay máy nhiu bc có hai bánh xe:………………………………………………………………….………… 34 3.2.1.Gii thiu 34 3.2.2.Môăhìnhăđng hc tay máy 36 3.2.3.Mô hình h thngăărobotăvƠătayămáyădiăđng 37 CHNGă4ăTHITăKăBăĐIUăKHINăTRT 37 4.1. Đặt vấnăđ 38 4.2. Thit k b điu khinătrt 38 4.2.1. Gii thiu 39 4.2.2. Kt qu mô phng 410 a.ăLuăđ gii thutăđiu khin 40 b. Các kt qu mô phng 41 4.3. Gii thutătrtăchoăcánhătayăđaăbc 47 4.3.1. Gii thiu 47 4.3.2. Kt qu mô phng 50 CHNGă5 KTăLUNăVĨăHNGăPHỄTăTRIN 52 5.1. Nhng kt qu đtăđc 52 5.2. Hn ch củaăđ tài 52 5.3. Hng phát trin củaăđ tài 52 TĨIăLIUăTHAMăKHO 54 PHăLC 1.Chngăminhămôăhìnhăđng hcă,đng lc hc robot và b điu khin trt của robot 56 1.1. Môăhìnhăđng hc 56 1.2. Thit k b điu khinătrt tích phân 60 2. Code matlab 56 iv 1.1. Điu khin 1 bc 63 1.2. Điu khinăđaăbc 63 v DANHăMCăCÁCăTăVITăTT Ký hiu Đnăv ụănghƿa ),( yx m Tọaăđ tâm rô bốt  Rad Góc ca rô bốt v m/s Vn tốc dài ca tâm rô bốt  rad/s Vn tốc góc ca tâm rô bốt lwrw  , rad/s Vn tốc góc ca bánh xe phi và trái ),( ww yx m Tọaăđ điểm hàn w  Rad Góc tiăđiểm hàn w v m/s Vn tốc dài tiăđiểm hàn w  rad/s Vn tốc góc tiăđiểm hàn rr yx , m Tọaăđ điểm tham chiu r v m/s Vn tốc mong muốn r  rad/s Vn tốcăgócăđiểm tham chiu b m Khong cách gia bánh xe và trcăđối xng r m Bán kính bánh xe l m ChiềuădƠiăcăcấu gi mỏ hàn c m Kg Khối lng ca phần thân w m Kg Khốiălng ca bánh lái w I kgm 2 Mô men quán tính ca mi bánh lái quanh trc bánh xe m I kgm 2 Mô men quán tính ca mi bánh lái quanh trcăđng kính bánh xe c I kgm 2 Mô men quán tính phần thân quanh trc đng qua phần giao nhau ca trcăđối xng vi trc bánh lái rw  , lw  kgm 2 Mô men xon caăđngăcătácădng lên bánh xe phi và trái KC Kinematic controller ISMC Integral sliding mode controller vi WMR Welding mobile robot WMR : Robot diăđng bằng bánh xe (Wheeled Mobile Robot) vii DANH MC CÁC BNG Bng 1. 1:Ký hiu các loi bánh xe 10 Bng 4. 1:Các giá tr của các thông s khi mô phng 43 Bng 4. 2:Các giá tr banăđầu 43 viii DANHăMCăCÁCăHÌNHăNH Hình 1. 1:Máy hàn hồ quangăđin 2 Hình 1. 2: MáyăhƠnăđiểm 3 Hình 1. 3: Máy hàn hồ quangăđin ARC400 3 Hình 1. 4: Máy hàn hồ quangăđin HERO DC ậ 315 4 Hình 1. 5 : Máy hàn công ngh Inverter 4 Hình 1. 6:Máy Hàn Bán T Đng MAG - VMAG350/500 4 Hình 1. 7 : Robot hàn OTC DAIHEN 5 Hình 1. 8: Robot hàn ARC Mate1000B/2000B ca hang Fanuc 5 Hình 1. 9: Máy hàn ca hãng Panasonic 6 Hình 1. 10 : Rùa hàn t đng bám dầm Hit-8SS 6 Hình 1. 11 : Hàn hồ quang chìm t đng 7 Hình 1. 12 : ASLIB 8 Hình 1. 13 : Servo-Robot’săMWR-350 8 Hình 1. 14 : Hình nh các loi bánh xe. 9 Hình 1. 15 : Cấu hình mtăbánhăláiăphíaătrc, mt bánh truyềnăđng phía sau 10 Hình 1. 16 :Cấu hình hai bánh truyềnăđng vi trọng tâm  bênădi trc bánh xe 11 Hình 1. 17:Cấu hình hai bánh chuyểnăđngăviăsaiăvƠăthêmăhaiăđiểm tip xúc 11 Hình 1. 18:Cấu hình hai bánh truyềnăđng đc lp  phía sau và mt bánh lái  phíaătrc. 11 Hình 1. 19:Cấu hình hai bánh quay t do  phíaăsau,ăbánhătrc va là bánh truyềnăđng va là bánh lái. 12 Hình 1. 20:Cấuăhìnhăbaăbánhăđaăhng 12 Hình 1. 21:Cấu hình bốnăbánhăđaăhng. 12 Hình 1. 22:Chuyểnăđngăcăbn ca WMR 13 Hình 1. 23:Cấu trúc ca robot di chuyển bằng bánh 14 Hình 1. 24:Mô hình Robot hàn MR-SL 15 Hình 1. 25:Các sai số bám e 1 , e 2 , e 3 có sai lch 15 Hình 1. 26: Vn tốc ca mỏ hàn và WMR. 16 Hình 1. 27:Robot super MARIO 17 Hình 1. 28:Các sai số bám e x và e y ca robot super MARIO 17 Hình 1. 29:Các sai số khiărobotăMICROăbámăđng thẳng. 18 Hình 1. 30:Các sai lch bám e 1 ,e 2 ,e 3 ca robot hàn. 19 Hình 1. 31:Vn tốc góc ca robot ca robot hàn 19 Hình 1. 32:Robotăbámătheoăđng thẳng. 20 Hình 1. 33:Robotăbámătheoăđng cong. 20 Hình 2. 1:Minh họa hàm Lyapunov 25 Hình 2. 2:Săđồ khối mt h điều khiển 25 Hình 2. 3:Đồ thị quỹ đo pha 26 Hình 2. 4:Gii thích hinătngătrt . 27 Hình 2. 5:Giiăthíchănguyênălýătrt 29 ix Hình 3. 1:Cấu trúc hình học ca robot hàn 31 Hình 3. 1:Tay máy ba liên kt 36 Hình 4. 1:Luăđồ gii thutăđiều khiển 41 Hình 4. 2:Quỹ đoă(đng hàn) mong muốn cho WMR 41 Hình 4. 3:Chuyểnăđngăbámăđng hàn mong muốn ca WMR 43 Hình 4. 4:Sai lch vị trí e 1 , e 2 , e 3 43 Hình 4. 5:Vn tốc góc ca bánh phi và bánh trái 44 Hình 4. 6: Mặtătrt S 1 44 Hình 4. 7:Mặtătrt S 2 45 Hình 4. 8: Momen bánh trái và phi 45 Hình 4. 9: Cấuăhìnhăbanăđầu ca tay máy 46 1 CHNGă1 GII THIU LUNăVĔN 1.1. Tổng quan v robot Robot hay ngiămáy lƠămtăloi máy cóăthểăthcăhinănhngăcôngăvicămtă cách tă đng bằngă s điềuă khiển ca máy tính hoặcă cácă viă mchă đină tửă đcă lpă trình. LƠămtătácănhơn căkhí,ănhơnăto,ăo,ăthngălƠămt hăthống căkhí-đinătử. ViăsăxuấtăhinăvƠăchuyểnăđngăcaămình,ărobotăgơyăchoăngiătaăcmăgiácărằngă nó có giácăquanăgiốngănhăconăngi.ăTă"robot"ă(ngiămáy)ăthngăđcăhiểuă viăhaiănghĩa:ărobot căkhí và phầnămềm tăhotăđng.ă Ngày nay, ngành công nghip robotăđƣăđtăđc nhng thành tu ht sc to ln. Nhngăcánhătayărobotăđcăđặt trên mtăđ cố định, có thể di chuyển vi tốcăđ nhanhăvƠăchínhăxácăđể thc hin các công vic có tính chất lặpăđiălặp li nhăhƠnă hoặcăsn.ăTrongăcôngănghipăđin tử, các cánh tay robot có thể sử dngăđể lp ráp linh kin choătiăvi,ămáyătính,ăđin thoiădiăđng viăđ chính xác rất cao. Robotăđƣădần thay th conăngi làm nhng công vic  nhngăniăcóămôiă trngăđc hi cao, nhăhầm mỏ, nghề đúcăkimăloi, ngành nghề sn xuất phi tip xúc vi các hóa chấtăđc hi, ngành hàn vv.  đơyăngi nghiên cuăđề cpăđn robot ng dng trong ngành hàn. Công ngh hàn hồ quangăđƣăng dng hồ quangăđinăđể to ra nhităđ làm nóng chy kim loi, khi ngt hồ quangăđin kim loi nóng chyăđcăđể ngui, kim loi đôngăđặc li và to ra liên kt gia các vt hàn vi nhau. Bn chất ca hồ quang và s raăđi ca nó: Hồ quangăđinălƠăquáătrìnhăphóngăđin t lc, xy ra trong chất khí  áp suất thng, hoặc áp suất thấp giaăhaiăđin cc có hiuăđin th không ln. Trên thc t nó là dng plasma to ra qua s traoăđổiăđin tích liên tc, nó có rất nhiều ng dng trong kỹ thut nh nhităđ cao ca các cặpăđin cc. Mt cc ca hồ quang là tấm kim loi cần hàn còn cc kia là que hàn, do nhităđ cao gia hai cc, que hàn nóng chy và lấp ch cần hàn trên tấm kim loi. 2 Hình 1. 1:MáyăhƠnăhồăquangăđin - Máy hàn này sử dng que hàn có thuốc bọc. - Sử dngădòngăđin hàn AC hoặc DC S phát triển ca công ngh hàn: Khongănĕmă3200ănĕnătrc Công Nguyên hàn vy cngăcácăđồ trang sc. Khongă1500ănĕmătrcăcôngănguyênăhƠnăghépăsăkhaiăđầu tiên, hàn qua lửa và hàn rèn. Nĕmă1809ăDavyănhƠăvtălýăngiăAnhăđã phát hin ra hồ quangăđin. Nĕmă1867ăElikuăThomsenăđƣăphátăhinăraăhƠnăđin tr t thép. Nĕmă1885ărussen,ăBernadosăvƠăOlszewskyăđƣăthử nghim phngăphápăhƠnă hồ quang. Hồ quangăđcăđcăđốt cháy gia cc than và chi tit. Nĕmă1890ăRusseăSlavianoffăphátătriểnăphngăphápăhƠnăhồ quang viăđin cc kim loi nóng chy phát hin ra Axêtylen- phát triểnăphngăphápăhƠnăhóaălỏng khí. Nĕmă1896ăDragerăphátăhin ra que hàn. Nĕmă1901ălầnăđầu tiên áp dng axeton gii phóng axêtylen ậ Kjellbergw lần đầu tiên sử dng que hàn có vỏ bọcăđể hàn các thit bị. Nĕmă1937ăhƠnădi lp thuốc bọcăđc áp dng  ncăĐc. Nĕmă1940ăbtăđầuăhƠnăkhíătrăvolframă Mỹ bằngăkhíătrăHeliăậ HƠnăkhíătră  CngăHòaăLiênăBangăĐc bằng khí Argon , hàn khí bo v bằng khí CO2 ng dng nhiều trong công ngh hàn t đng. Nĕmă1995ălầnăđầuătiênăqueăhƠnăđin có sỉ  UDSSR. [...]... aăraăm t gi i thu t điều khiển mà đóălƠăs k t h p c a b điều khiển tr học v i gi i thu t điều khiển tr theo chi năl t tích phân cho m t robot di đ ng hai bánh bám c mong muốn v i m t v n tốcăkhôngăđổi Điều khiển tr đóăđ tătrênăc ăs điều khiển đ ng học vƠăđ ng l c tăđầuătiênăđ c nghiên c u b i Emelyanov et al (1970) và sau c Itkis (1976) và Utkin (1977) phát triển lên Ph ngă phápă điều khiển tr dung c... mô phỏng và k t qu mô phỏngăđ cătrìnhăbƠyăđể minh họa hi u qu c a gi i thu t điều khiển 1.5 M c tiêu của lu năvĕn M c tiêu c aă đề tƠiă lƠă ă Điều khiển bám theo chi nă l robot hai bánh dùng b điều khiển tr khiển tr c mong muốn cho t”.ă C thể,ă đề tƠiă đ aă m t gi i thu tă điều t để điều khiển WMR bám theo chi năl c mong muốn v i v n tốc không đổi 1.6 Nhi m v của lu năvĕn Tổng quan về robot di đ ng... n theo haiăh ng sau : - T điểm nƠyă(điểm b tăđầu)ăđ năđiểm kiaă(điểm m c tiêu) - Di chuyển bám theo quỹ đ oăchoătr c Hình 1 22:Chuyểnăđ ngăc ăb năc aăWMRă a) di chuyển t điểm b tăđầuăđ năđiểm đích, b) di chuyển theo quỹ đ o WMR di chuyển theo m tă quĩă đ oă định sẵnă đ Robot bám đ ng có thể di chuyển theo m tăđ ng,ăđ c gọiă lƠă robot bám đ ngăđiăcóăthể là có thể đ nhìn nh nănh ăm tădòngămƠuăđenătrênăm t bề... c u đƣăchọn thi t k b điều khiển phi tuy n b i s yêu cầu kh t khe c a robot hàn Để t o ra m t b điều khiển choăcác Robot di đ ng bám quỹ đ o v i m t v n tốc cho tr c th c hi n m t nhi m v nƠoăđóălƠăvấnăđề đ c quan tâm Nh ng thách th c l năđóălƠăb điều khiển là ph iătácăđ ngănhanhăkhiăđầu vào tham chi uăthayăđổi và n u thi t k b điều khiển chỉ d aăvƠoămôăhìnhăđ ng học, thì khi robot ho tăđ ng ch c ch... ng l c học cho robot hàn di đ ng hai bánh Thi t k b điều khiển tr đ t cho robot hàn di đ ng hai bánh bám theo ng hàn mong muốn Mô phỏngăvƠăđánhăgiáăk t qu Thi t k môăhình robot hƠn di đ ng K t lu năvƠăđ aăraăh ng phát triển c aăđề tài 1.7 Gi i h n của lu năvĕn Kh o sát d a vào mô phỏng robot hàn di đ ng hai bánh sử d ng gi i thu t điều khiển tr tv iđ ng hàn mong muốnă choă tr c trên máy tính, bằng... trên robot super MARIO - m t robot di đ ng điều khiển bằng hai bánh xe khácănhau,ăđ c mô t nh ăhìnhă 1.3.7 K t qu mô phỏng các sai l ch thể hi n hình 1.3.8 16 Hình 1 27 :Robot super MARIO Hình 1 28:Cácăsaiăsố bám ex và ey c a robot superăMARIO MặcădùăbƠiătoán điều khiển các h thống Robot di chuyển theo lý thuy t thì hầuănh ăđƣăđ c gi i quy t,ănh ngăđối v i các nhà thi t k điều khiển WMR có v n còn nhiều... quy t bài toán điều khiển bám cho WMR Robot sử d ng trong th c nghi m có tên là MICRO và k t qu mô phỏng khi robot bám đ ng thẳngănh ăhìnhă1.3.9 17 Hình 1 29:Cácăsaiăsốăkhi robot MICRO bám đ K t qu mô phỏng cho thấy robot có thể bám theo đ nh ngăv n còn hi năt ngădaoăđ ng l nănh ăsaiăsố thể hi n ngăthẳng ng cong tham chi u, hình 1.12 5 “Sliding mode control of two –wheeled welding mobile Robot for tracking... hai chiều Quỹ đ o tham chi u trong [10] có thể là m tă đ đo n thẳng và k t qu mô phỏngăkhi Robot bám đ hình 1.20, 1.21 19 ng cong hay m t ng thẳng,ăđ ngăcongănh ă Hình 1 32 :Robot bám theo đ Hình 1 33 :Robot bám theo đ Ph ngăthẳng ngăcong ngănƠyăchoăthấy robot bám theo quỹ đ oăđ ng thẳngăhayăđ ng cong tham chi u rất tốt, có thể áp d ng và nghiên c u thêm 1.4 Nh năxétăchungăvƠăh ng ti p c n Qua các công... PHÁT TRI N 23 CH NGă2 C ăSỞ LÝ THUY T N i dung c a lu năvĕnănƠyăđ aăraăm t b điều khiển phi tuy n,ăđ b điều khiển đ ng học và b điều khiển tr congăchoătr đ ck th p t cho rô bốtăhƠn bám theo đ ng hàn c v i tốcăđ mong muốnăkhôngăđổi.ăĐầu tiên, b điều khiển đ ng học c thi t k để vécăt ăsaiăsố vị trí ti m c n về không Th hai, b điều khiển đ ng l c họcă tr tđ c thi t k để choă vécă t ăsaiă số v n tốcă cũngă... học c a WMR bám quỹ đ oăđƣăđ gi năđ c gi i quy tătrongă[5].ăTrongă[5]ăđề xuất m t b điều khiển phi tuy năđ nă c thi t k d aătrênămôăhìnhăđ ng học cho robot di đ ng hàn hai bánh, tính bền v ng d a vào lý thuy t ổnăđịnhăLyapunovăđể bám đ ng hàn v i v n tốc không đổi H thống này (xem hình 1.2) có ba b c t do bao gồm c hai bánh xe và thanh tr t mỏ hàn Hình 1 24:Mô hình Robot hàn MR-SL Lu t điều khiển cóăđ . CHNGă3ăXỂYăDNGăMỌăHỊNHăTOỄNăăCHO ROBOT DI ĐNGăCịă CÁNH TAY MÁY 31 3.1. Mô hình hình hc của robot di đng có cánh tay máy hai bánh xe: 31 iii 3.1.1. Gii thiu 32 3.1.2. Môăhìnhăđng hc của robot hƠnăcóăcánh tay máy di đng. góc ca robot ca robot hàn 19 Hình 1. 32 :Robot bám theo đng thẳng. 20 Hình 1. 33 :Robot bám theo đng cong. 20 Hình 2. 1:Minh họa hàm Lyapunov 25 Hình 2. 2:Săđồ khối mt h điều khiển. 1.1. Tổng quan v robot Robot hay ngi máy lƠămtăloi máy cóăthểăthcăhinănhngăcôngăvicămtă cách tă đng bằngă s điều khiển ca máy tính hoặcă cácă viă mchă đină tử đcă lpă trình.

Ngày đăng: 18/11/2020, 14:00

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN