Điều khiển hệ tay máy và robot di động ứng dụng trong công nghệ hàn​

BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP.HCM LÂM VĂN TIẾN ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY VÀ ROBOT DI ĐỘNG ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHỆ HÀN LUẬN VĂN THẠC SỸ CHUYÊN NGÀNH: THIẾT BỊ, MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN MÃ SỐ : 60.52.50 Tp Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2012 BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP.HCM LÂM VĂN TIẾN ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY VÀ ROBOT DI ĐỘNG ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHỆ HÀN LUẬN VĂN THẠC SỸ CHUYÊN NGÀNH: THIẾT BỊ, MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN MÃ SỐ : 60.52.50 HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN THANH PHƢƠNG Tp Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2012 CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM Cán hƣớng dẫn khoa học : TS NGUYỄN THANH PHƢƠNG Cán chấm nhận xét 1: PGS.TS BÙI XUÂN LÂM Cán chấm nhận xét 2: TS ĐỒNG VĂN HƢỚNG Luận văn Thạc sỹ đƣợc bảo vệ Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghệ Tp HCM ngày 14 tháng năm 2012 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn Thạc sỹ gồm: TS NGUYỄN HÙNG Chủ tịch Hội đồng PGS.TS BÙI XUÂN LÂM Phản biện TS ĐỒNG VĂN HƢỚNG Phản biện TS TRƢƠNG VIỆT ANH Ủy viên TS HỒ VĂN HIẾN Ủy viên Thƣ ký Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn đƣợc sửa chữa Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận văn TS NGUYỄN HÙNG Khoa quản lý chuyên ngành TRƢỜNG ĐH KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH – ĐTSĐH Độc lập - Tự - Hạnh phúc Tp Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 09 năm 2011 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SỸ Họ tên học viên: LÂM VĂN TIẾN Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 23/01/1976 Nơi sinh: TP.HCM Chuyên ngành: Thiết bị, mạng nhà máy điện MSHV:1081031051 I TÊN ĐỀ TÀI Điều khiển hệ tay máy robot di động ứng dụng công nghệ hàn II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mơ hình tốn cho hệ tay máy – Robot di động - Thiết kế điều khiển cho hệ tay máy – robot di động bám theo quỹ đạo - Mô hệ thống phần mềm Matlab Nội dung đề tài: Nội dung luận văn gồm phần: Phần 1: Xây dựng mơ hình động học cho hệ tay máy – robot di động, từ nhận dạng vấn đề cần giải để phục vụ cho việc thiết kế điều khiển Phần 2: Thiết kế điều khiển cho hệ tay máy- robot di động bám theo quỹ đạo ứng dụng công nghệ hàn theo đƣờng thẳng mặt phẳng Xây dựng mô hình phần mềm mơ Matlab Simulink Phần 3: Mơ hệ thống Matlab Simulink Phân tích nhận xét kết mô III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: ngày 15 tháng 09 năm 2011 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: ngày 15 tháng 06 năm 2012 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN: Cán hƣớng dẫn TS NGUYỄN THANH PHƢƠNG TS Nguyễn Thanh Phƣơng Khoa quản lý chuyên ngành LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn với nội dung “Điều khiển hệ tay máy robot di động ứng dụng công nghệ hàn” cơng trình nghiên cứu riêng tơi, hướng dẫn TS Nguyễn Thanh Phương Các số liệu, kết mô nêu luận văn trung thực, có nguồn trích dẫn chưa cơng bố cơng trình nghiên cứu khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 06 năm 2012 Ngƣời thực luận văn Lâm Văn Tiến LỜI CẢM ƠN May mắn thay, bước chân đến Đại học Kỹ Thuật Cơng Nghệ thành phố Hồ Chí Minh, nơi tơi dìu dắt đến bến bờ tri thức người Thầy, Cơ, Anh, Chị với lòng hy sinh, tận tụy bao dung Xin cảm ơn trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghệ thành phố Hồ Chí Minh, q Thầy, Cơ tận tình truyền đạt kiến thức tạo điều kiện tốt cho lớp chúng tơi cá nhân tơi suốt học trình Cao học Với lòng tri ân sâu sắc, tơi muốn nói lời cảm ơn đến TS Nguyễn Thanh Phương_ người Thầy nhiệt tình hướng dẫn bảo cho suốt thời gian thực nghiên cứu Cám ơn tất bạn khóa học, người chung chí hướng đường tri thức để tất có kết ngày hơm Cảm ơn gia đình người thân động viên, hỗ trợ suốt thời gian thực nghiên cứu Xin trân trọng chân thành gửi lại tất nơi lòng tri ân sâu sắc Tp Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 06 năm 2012 Ngƣời thực luận văn Lâm Văn Tiến TĨM TẮT Theo đà phát triển nhanh chóng khoa học, Robot ngày đƣợc sử dụng phổ biến sản xuất nhƣ đời sống ngƣời Robot chiếm vị trí quan trọng khó thay đƣợc, giúp ngƣời làm việc với suất cao điều kiện khó khăn, nguy hiểm… Lĩnh vực Robot di động ngày chiếm đƣợc nhiều quan tâm nhà nghiên cứu xã hội Từ thực tế đó, việc xây dựng điều khiển cho Robot di động trở nên yêu cầu thiết yếu Bài tốn trình phƣơng pháp bám theo quỹ đạo kiểm sốt thích ứng cho robot hàn di động với mơ hình động học , thông số chƣa biết Với robot di động bao gồm tay máy đặt robot di động Dựa tiêu chuẩn ổn định Hàm Lyapunov Bộ điều khiển đƣợc thiết kế để đảm bảo ổn định toàn hệ thống điểm đầu hàn gắn cuối tay máy Luận văn sử dụng thiết kế ƣớc tính thơng số khơng rõ chiều Kết mơ thực nghiệm đƣợc trình bày cho thấy hiệu điều khiển ABSTRACT Nowaday, Robot is widely used in industry and human life It has taken an important part and hardly to be replaced, it helps human to increase the yield and to work in dangerous or difficult conditions The field of Moving-Robot has attracted a lot of attention of researchers and societycontroller such that the system state trajectories are forced toward the sliding surface and stay on it From the fact of that, designing the controllers of Moving-Robot has became an important problem An adaptive tracking control method for a welding mobile manipulator with a kinematic model in which several unknown dimensional parameters exist The mobile manipulator consists of the manipulator mounts on a mobile-platform Based on the Lyapunov function, controllers are designed to guarantee stability of the whole system when the end-effector of the manipulator performs a welding task The composition used update laws are also designed to estimate the unknown dimensional parameters The simulation and experimental results are presented to show the effectiveness of the proposed controllers PHỤ LỤC CHƢƠNG 1: Tổng quan 1.1 Nội dung luận văn 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Những vấn đề đƣợc nghiên cứu 1.1.3 Mục đích Đề tài: 1.1.4 Cách tiếp cận phƣơng pháp nghiên cứu: 1.1.5 Kết dự kiến đạt đƣợc: 1.1.6 Nội dung Luân văn: 1.2 Tổng quan công nghệ hàn 1.2.1 Lịch sử phát triển ngành hàn 10 10 1.2.1.1 Lịch sử phát triển ngành hàn giới 10 1.2.1.2 Lịch sử phát triển ngành hàn Việt Nam 11 1.2.2.Khái niệm chung hàn 11 1.2.3 Lý thuyết hàn tự động 12 1.3 Tổng quan robot hàn 15 1.3.1 Lịch sử đời phát triển 15 1.3.2 Các hệ robot 16 1.3.3 Robot di động 17 1.3.4 Những xu hƣớng phát triển robot đại 20 1.3.5 Ứng dụng điển hình robot vào cơng nghệ hàn 20 CHƢƠNG 2: Lý thuyết Mơ hình tốn học 2.1 Lý thuyết phần cứng robot 2.1.1 Các loại đế di chuyển: 25 25 25 2.1.1.1 Robot tự hành di chuyển chân(Legged Robot) 25 2.1.1.2Robot tự hành di chuyển bánh (Wheeled Robot) 26 56 Chứng minh Thay phƣơng trình (3.32) (3.33) vào phƣơng trình (B.13) có đƣợc V1  k4e42  e5 v E sin e6  e6  v E sin e6  k5e5  k6e6  (B.14) V1  k4e42  k6e62  v E e6sin e6  e5 v E sin e6  k5e6e5 (B.15) Để đạt đƣợc giá trị tiêu cực V1 giá trị sau phải thõa điều kiện  e5 v E sine6  k5 e6 e5  (B.16) k5 e6 e5  e5 v E sine6 (B.17) Nếu giá trị e5 e6 có giá trị nhƣ phƣơng trình (B.17) viết lại nhƣ sau v sine6 k5  E e6 (B.18) Với lƣu ý sine6 lim 1 e 0 e6 (B.19) Giá trị tiêu cực V1 có đƣợc điều kiện sau đƣợc thõa k5  v E (B.20) Sai số e5 e6 ln có giá trị nhƣ nhaukhi robot di động bám theo đƣờng cong trơn phẳng nhƣ hình B.1 B.2 57 vE M E M E vE y e6  E M e5  e4 x Hình B-1: đƣờng hàn cong trơn phẳng đƣờng cong lồi e4 M E M e5  M E vE E e6  vE y x Hình B-2: đƣờng cong trơn phẳng đƣờng cong lõm Tại điểm bắt đầu trình hàn , dấu hiệu e5 e6 khác Hai trƣờng hợp xảy : Trƣờng hợp 1: e5  e6  (Hình B-3a)  Trong trƣờng hợp v E sine6  k5 e5  k6 e6  (B.21) V1  k4 e42  e5 v E sine6  e6 k6 e6  v E sine6  k5 e5   (B.22) 58  Trong trƣờng hợp v E sine6  k5 e5  k6 e6  (B.23) Thì giá trị sai số tuyệt đối e6 tăng lên lúc điều kiện (B.21) đáp ứng thời gian ngắn robot di động nhƣ hệ thống đơn giản di chuyển với vận tốc v P P  nhỏ để giảm giá trị sai số e5 Mặt khác, hệ thống khơng ổn định thời điểm đầu thời gian ngắn nhƣ ổn định sau Trƣờng hợp 2: e5  and e6  (Hình B-3b)  Trong trƣờng hợp v Esine6  k5e5  k6e6  (B.24) a/ b/ Hình.B-3 Tay máy di động thời điểm đầu V1  k4 e42  e5 v E sine6  e6 k6 e6  v E sine6  k5 e5   (B.25)  Trong trƣờng hợp v E sine6  k5 e5  k6 e6  (B.26) Thì giá trị sai số tuyệt đối e6 tăng lên lúc điều kiện (B.24) đáp ứng 59 thời gian ngắn robot di động nhƣ hệ thống đơn giản di chuyển với vận tốc v P P  nhỏ để giảm giá trị sai số e5 Mặt khác, hệ thống khơng ổn định thời điểm đầu thời gian ngắn nhƣ ổn định sau 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tiến sĩ J Mc Kerrow Giới thiệu Robot, Addison-Wesley xuất năm 1991 [2] H Seraji "Cấu hình kiểm sốt bao gồm tính canipulators" Proc Int IEEE Conf Robo Tự động, Vol.3, trang 2261-2266, 1995 [3] WS Yoo, JD Kim, SJ Na "một nghiên cứu hệ thống hàn Manipulator Nền tảng di động cho mối nối ngang Fillet" Cơ điện tử, Vol 11, trang 853-868, 2001 [4] Fukao T., H Nakagawa, N Adachi " Điều chỉnh kiểm soát Robot di động giản đơn bám theo quỹ đạo định sẵn" Trans Robo Auto, Vol 16, số 5, trang 609-615, 2000 [5] R Fierro, Lewis FL, "Điều khiển robot di động giản đơn : lang truyền ngƣợc từ động lực học vào động học", Proc IEEE Conf Deci Tiếp tục, Vol 4, pp 38053810,1995 [6] Yamamoto, Y., Yun, X., "Phối hợp vận động thao tác tay máy di động", Proc IEEE Int Conf Deci Tiếp tục, trang 2843 ~ 2848, 1992 [7] Jeon, YB, Kam, BO, Park, SS, Kim, SB, "Mơ hình hóa điều khiển chuyển động Robot di động hàn lƣới", Int J (KSME), Vol 16, số 1, trang 83 ~ 93, 2002 [8] TT Phan, TL Chung, MD Ngô, HK Kim SB Kim, "phi tập trung Thiết kế điều khiển cho tay máy hàn di động", Int J (KSME), Vol 19, số 3, trang 756 ~ 767, 2005 [9] NAN Hootsmans, kiểm soát chuyển động thao tác phƣơng tiện lại di động, Luận án tiến sỹ, Khoa Cơ khí, Viện Cơng nghệ Massachusetts, Mỹ năm 1992 [10] W Li, điều khiển thích ứng Robot Motion, Luận án tiến sỹ, Cục Hàng không Astronautics, Viện Công nghệ Massachusetts, USA, 1990 61 [11] Y Yamamoto, kiểm soát ,phối hợp vận động thao tác tay máy di động có bánh xe, Luận án tiến sĩ D., Sở Khoa học máy tính Thơng tin, Đại học Pennsylvania, Mỹ năm 1994 [12] A Khoukhi Hamam Y., " Robot di động động học, động, tính động", Kỷ yếu Hội nghị ICAR quốc tế nâng cao Robotics, Vol 2, trang 1111-1117, 1991 [13] B Bayle, IY Fourquet, F Lamiraux, M Renaud, "điều khiển động học tay máy di động có bánh xe", Kỷ yếu Hội nghị quốc tế IEEE / RSJ Robot thông minh hệ thống, Vol 2, trang 1572-1577, 2002 [14] B d'Andrea-Novel, G Bastin, G Campion, "Mơ hình hóa kiểm sốt bánh xe robot di động đơn giản ", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, California, trang 1130 - 1135, tháng năm 1991 [15] Kam BO, YB Jeon, SB Kim, "Điều khiển chuyển động hai bánh xe di động Robot hàn với cảm biến theo dõi Seam", Kỷ yếu Hội nghị quốc tế IEEE Hội thảo công nghiệp điện tử, Vol 2, trang 851-856, tháng năm 2001 [16] C Abdallah DM Dawson, P Dorato, M Jamshidi, "Khảo sát kiểm soát mạnh mẽ cho Robots cứng", IEEE giao dịch tạp chí hệ thống kiểm sốt, Vol 11, trang 24-30, 1991 [17] E Zergeroglu, DD Dawson, IW Walker, P Setlur, " Theo dõi kiểm soát phi tuyến thao tác Robot động lực học dự phòng", Giao dịch IEEE / ASME Cơ điện tử, Vol 9, trang 129-132, 2004 [18] G Foulon, JY Fourquet, M Renaud, "Kế hoạch điểm tới điểm đƣờng dẫn 62 thao tác di động bản", Kỷ yếu Hội nghị quốc tế IEEE / RSJ Robot thông minh hệ thống, trang 374-379, 1998 [19] GL Wiens, "Hiệu lực Coupling động Robot di động ", Kỷ yếu Hội nghị doanh nghiệp vừa nhỏ quốc tế Robotics nghiên cứu, trang 43-57, 1989 [20] H Seraji, "Cấu hình kiểm sốt thao tác hƣớng mục tiêu ", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Vol 3, trang 2261-2266, 1995 [21] H Seraji, "Điều khiển chuyển động tay máy di động", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế robot thông minh hệ thống, Vol 3, trang 2056-2063, 1993 [22] H Seraji, "An Cartesian thích ứng điều khiển Đề án cho thao tác", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Vol 4, trang 157-164, 1987 [23] H Wang, T Fukao, N Adachi, " kiểm sốt thích ứng theo dõi phƣơng pháp tiếp cận cho Robot di động đơn giản", Kỷ yếu Hội nghị Thế giới IFAC, trang 609-615, 1999 [24] H Xu, SX Yang, "Theo dõi kiểm soát Robot di động với hạn chế động học động", Kỷ yếu Hội nghị chuyên đề tính tốn tình báo quốc tế IEEE Robotics Tự động hóa, Canada, trang 125-130, tháng năm 2001 [25] JJ Craig, P Hsu, SS Sastry, " điều khiển thích nghi thao tác khí", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Vol 2, trang 190-195, 1986 [26] J Lloyd, V Hayward, " điều khiển đặc biệt tay máy Robot Sử dụng 63 giải pháp mẫu đóng độn lực học", Kỷ yếu Hội nghị Kỹ thuật điện máy tính, Vol.2, trang 1065-1068, 1993 [27] K Liu, FL Lewis, " điều khiển phi tập trung liên tục mạnh mẽ cho Robots di động", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế robot tự động hóa, trang 18221827, 1990 [28] K Nagatani, T Hirayama, A Gofuku, Y Tanaka, " Kế hoạch Motion cho tay máy di động với giữ tay máy", Kỷ yếu Hội nghị quốc tế IEEE / RSJ Robot thông minh hệ thống, Vol 2, trang 1663 - 1668, 2002 [29] MP Cheng, CC Tsai, " Mơ hình hóa kiểm soát theo dõi tay máy đơn giản di động có bánh xe với Hai Arms robot", Kỷ yếu Hội nghị IEEE Quyết định kiểm soát, Vol 3, trang 2932-2937, 2003 [30] M Tarokh, "Một phi tuyến phân cấp ba-nhóm điều khiển theo dõi quỹ đạo tan máy", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Minnesota, trang 3683-3688, tháng năm 1996 [31] NAM Hootsmans, Dubowsky S., "Điều khiển chuyển động tay máy di động bao gồm đặc điểm treo xe", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, trang 2336-2341, 1991 [32] Sarkar N., X Yun, V Kumar, "Năng động, đƣờng sau đây: Một thuật toán điều khiển cho robot di động", Kỷ yếu Hội nghị Quyết định kiểm soát, Texas, Hoa Kỳ, trang 2670-2675, năm 1993 [33] R Colbaugh, H Seraji, K Glass, "Một phƣơng pháp để kiểm soát tay máy thích ứng", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Vol 1, trang 604-611, tháng năm 1993 64 [34] R Fierro, FL Lewis, "kiểm soát Robot di động đơn giản: lan truyền ngƣợc động học động lực học", Kỷ yếu Hội nghị IEEE Quyết định kiểm soát, Vol 4, pp 3805-3810, 1995 [35] R Fierro, FL Lewis, "kiểm soát Robot di động ođơn giản Sử dụng logic mờ", IEEE giao dịch Neural Networks, Vol 9, số 4, trang 589-600, 1998 [36] RG Morgan, U Ozguner, "Một phi tập trung thay đổi cấu trúc điều khiển thuật toán cho tay máy robot", IEEE giao dịch Tạp chí robot tự động hóa, trang 57-65, tháng năm 1985 [37] S Furuno, M Yamamoto, A Mohri, "bám theo quỹ đạo tay máy di độngdi động với tính ổn định cân nhắc", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Vol.3, trang 3403-3408, 2003 [38] S Lin, AA Goldenberg, "sử dụng logic mờ kiểm soát tay máy di động", IEEE giao dịch Neural Networks, Vol 12, số 5, trang 1121-1133, 2001 [39] SV Gusev, IA Makarov, IE Paromtchik, VA Yakubovich, C Laugier, "Điều khiển chuyển động thích nghi xe đơn giản", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, trang 3285-3290, năm 1998 [40] Lee TC, CH Lee, CC Teng, "Adaptive Theo dõi điều khiển Robot di động đơn giản qua vi tính", Kỷ yếu Hội nghị Quyết định kiểm soát, Vol 2, trang 1254-1259, 1999 [41] Fukao T., H Nakagawa, N Adachi, "Adaptive Theo dõi kiểm soát Robot di động giản đơn", giao dịch Robotics Tự động hóa, Vol 16, số 5, 65 trang 609-615, 2000 [42] Th Burke, HF Durrant-Whyte, "động học cho robot di động Modular bánh xe", Kỷ yếu Hội nghị quốc tế IEEE / RSJ Robot thông minh hệ thống, trang 1279-1286, 1993 [43] Tr H Bùi, TL Chung, JH Suh, SB Kim, "Adaptive Kiểm soát Theo dõi quỹ đạo Robot Hai bánh xe hàn di động với tham số không biết", Kỷ yếu Hội nghị quốc tế Tự động hóa, điều khiển hệ thống, trang 191-196, năm 2003 [44] Tr H Bùi, Nguyễn TT, TL Chung, SB Kim, "điều khiển phi tuyến đơn giản hai bánh xe Robot hàn di động", giao dịch Tạp chí Quốc tế kiểm sốt, tự động, hệ thống (IJCAS), Vol 1, số 1, trang 35-42, 2003 [45] W Đông, WL Xu, "Adaptive Theo dõi hệ thống động đơn giản không chắn", IEEE giao dịch điều khiển tự động, Vol 46, số 3, trang 450-454, tháng năm 2001 [46] W Đồng, Y Xu, Q Wang, "Trên Theo dõi kiểm soát thao tác di động", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Vol 4, pp 3455-3460, 2000 [47] CHÚNG TÔI Dixon, MS de Queiroz, DM Dawson, TJ Flynn, "Adaptive Theo dõi Quy chế Robot di động có bánh xe Với mơ đun điều khiển Luật / Cập nhật", IEEE giao dịch kiểm soát hệ thống công nghệ, Vol 12, số 1, trang 138-147, tháng năm 2004 [48] W F Carriker, PK Khosla, BH Krogh, "Sử dụng mô luyện kim Giải vấn đề Kế hoạch tay máy di động đƣờng dẫn", Kỷ yếu Hội nghị IEEE 66 quốc tế robot tự động hóa, trang 204-209, 1990 [49] WS Yoo, JD Kim, SJ Na, "Nghiên cứu hệ thống robot Hàn di động cho mối nối ngang Fillet", giao dịch Cơ điện tử, Vol 11, trang 853-868, 2001 [50] X Yun, Y Yamamoto, "động lực học Robot di động có bánh xe", Kỷ yếu Hội nghị quốc tế IEEE / RSJ Robot thông minh hệ thống, Nhật Bản, trang 1288-1294, tháng năm 1993 [51] Jeon YB, BO Kam, SS Park, SB Kim, "Seam Theo dõi kiểm soát tốc độ hàn Robot di động hàn lƣới", Kỷ yếu Hội thảo quốc tế IEEE công nghiệp điện tử, Vol 2, trang 857-862, tháng năm 2001 [52] Jeon YB, SB Kim, SS Park, "Mô hình hóa điều khiển chuyển động Robot di động hàn lƣới", giao dịch Tạp chí Quốc tế (KSME), Vol 16, số 1, trang 8393, 2002 [53] Chang YC, BS Chen, "Adaptive Theo dõi Thiết kế điều khiển hệ thống khí giản đơn", Kỷ yếu Hội nghị Quyết định kiểm soát, Kobe, Nhật Bản, trang 4739-4744, tháng 12 năm 1996 [54] Y Kanayama, "Chiều xe bánh xe động học", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Vol 4, pp 3079-3084, 1994 [55] Kanayama Y., Y Kimura, F Miyazaki, T Noguchi, theo dõi ổn định điều khiển phƣơng pháp cho Robot di động ", Kỷ yếu Hội thảo quốc tế IEEE / RSJ Robot thông minh hệ thống, Nhật Bản, Vol 3, trang 1236-1241, 1991 67 [56] Y Tang, G Guerrero, "phân cấp mạnh mẽ kiểm soát tay máyRobot", Kỷ yếu Hội nghị kiểm soát Mỹ, Pennsylvania, Hoa Kỳ, trang 922-926, tháng sáu năm 1998 [57] Y Yamamoto, X Yun, "Phối hợp vận động thao tác tay máy di động", IEEE giao dịch điều khiển tự động, Vol 39, trang 1326-1332, 1994 [58] Y Yamamoto, X Yun, "Hiệu Tƣơng tác động học kiểm soát phối hợp tay máy di động", IEEE giao dịch Robotics Tự động hóa, Vol 12, trang 816-824, 1996 [59] Y Yamamoto, X Yun, "Mơ hình hóa, hỗ trợ tác động tay máy di động", Kỷ yếu Hội nghị IEEE quốc tế Robotics Tự động hóa, Vol 3, trang 2187-2192, tháng năm 1994 [60] Z Đặng Tiểu Bình, M Brady, "năng động theo dõi Robot di động có bánh xe", Kỷ yếu Hội nghị quốc tế IEEE / RSJ Robot thông minh hệ thống, Yokohama, Nhật Bản, trang 1295-1298, tháng năm 1993 [61] G Campion, G Bastin B d'Andrea Novel, "Properties Kết cấu Phân loại Mô hình động học động bánh xe robot di động", IEEE giao dịch Robotics Tự động hóa, Vol 12, pp 47-62, 1996 [62] J Wang, Q Hu, D Giang, "Một mạng lƣới Lagrange kiểm soát động học Robot thao tác dự phòng", IEEE giao dịch Neural Networks, Vol 10, trang 1123-1132, 1999 [63] Isobe T., K Nagasaka, S Yamamoto, "Một phƣơng pháp tiếp cận để 68 điều khiển động học thao tác đơn giản", IEEE giao dịch Man, Hệ thống Điều khiển học, Vol 22, trang 1116-1124, 1992 [64] D Necsulescu, Cơ điện tử, Prentice Hall International, năm 2002 [65] FL Lewis, CT Abdallah DM Dawson, kiểm sốt thao tác Robot, Cơng ty xuất Macmillan, New York, Mỹ, năm 1993 [66] JJ Craig, Giới thiệu Robot Cơ khí kiểm sốt, Cơng ty xuất Addison Wesley, 1989 [67] JJE Soltine W Li, kiểm soát ứng dụng phi tuyến, Prentice Hall International, 1991 [68] Astrom KJ B Wittenmark, điều khiển thích ứng, Công ty Addison Wesley xuất năm 1995 [69] Xu hƣớng gần Robot di động, Word Scientific Publishing Co Pte Ltd, Singapore năm 1993 [70] Tiến sĩ J Mc Kerrow, Giới thiệu Robotics, Addison Wesley xuất năm 1991 [71] S Sastry, Hệ thống Phân tích phi tuyến, tính ổn định, kiểm sốt, Springer Verlag, New York, Mỹ năm 1999 69 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC Họ tên: LÂM VĂN TIẾN Ngày, tháng, năm sinh: Giới tính: Nam Nơi sinh: Gia Định 23/01/1976 Quê quán: Dân tộc: Kinh TP.HCM Chức vụ, đơn vị công tác trƣớc học tập, nghiên cứu: Tổ trƣởng tổ kiểm sốt, phòng kinh doanh, Cơng ty điện lực Gia Định 81 Nguyễn Đình Chiểu, phƣờng 04, Quận Phú Nhuận, thành phố Hồ Chí Minh Địa liên lạc: 50/288, đƣờng Quang Trung, phƣờng 10, quận Gò Vấp, Hồ Chí Minh Điện thoại quan: (08) 22 160 467 Điện thoại nhà riêng: (0908) 177-347 Fax: E-mail: lamtien2301@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 1996 đến 2001 Nơi học: Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật thành phố Hồ chí Minh Ngành học: Điện –Điện Tử Luận văn tốt nghiệp: khảo sát mạng cáp quang Năm bảo vệ luận văn: 2001 Nơi bảo vệ luận văn: Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh Ngƣời hƣớng dẫn: GVC Thạc sỹ Nguyễn Tấn Đời Trình độ ngoại ngữ: Anh ngữ, B1 chuẩn đào tạo Châu Âu Học vị: Kỹ sƣ điện 70 III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 09/2001 – đến Công ty Điện lực Gia Định Tổ trƣởng kiểm sốt IV CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ: Xác nhận quan Ngƣời khai Lâm Văn Tiến ... cho tay máy 30 2.4 Mơ hình tốn cho hệ robot di động tay máy 32 CHƢƠNG 3: Thiết kế điều khiển 35 3.1 Thiết kế điều khiển cho robot di động 35 3.2 Thiết kế điều khiển cho hệ robot di động tay máy. .. liệu công nghệ hàn, robot thuật toán điều khiển cho robot để thực cơng việc nhƣ sau - Xây dựng mơ hình động học cho hệ tay máy – robot di động - Thiết kế điều khiển cho hệ tay máy – robot di động. .. nhà máy điện MSHV:1081031051 I TÊN ĐỀ TÀI Điều khiển hệ tay máy robot di động ứng dụng công nghệ hàn II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mơ hình tốn cho hệ tay máy – Robot di động