Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN CÔNG DANH ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY DI ĐỘNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT S K C 0 9 NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 S KC 0 3 Tp Hồ Chí Minh, 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN CÔNG DANH ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY DI ĐỘNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN HÙNG Tp Hồ Chí Minh, 2012 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Nguyễn Công Danh Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 4/10/1987 Nơi sinh: Tiền Giang Quê quán: Nghệ An Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 76 Phạm Ngọc Thạch, P9, TP Vũng Tàu Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: Fax: Email: II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ … / … đến … / … Nơi học (trường, thành phố): Ngành học: Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 10/2005 đến 2/2010 Nơi học (trường, thành phố): Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh Ngành học: Kỹ Thuật Điện- Điện Tử Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Điều khiển máy giấy sử dụng PLC hệ SCADA III QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 201… (Ký tên ghi rõ họ tên) Nguyễn Công Danh ii LỜI CẢM ƠN Sau thời gian học tập nghiên cứu trường, học viên hoàn thành đề tài tốt nghiệp cao học Để có thành này, học viên nhận nhiều hỗ trợ giúp đỡ tận tình từ thầy cô, gia đình, bạn bè Học viên xin trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc, chân thành đến Thầy TS.Nguyễn Hùng, người tận tình trực tiếp hướng dẫn học viên thực hoàn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn quý Thầy cô Khoa Điện-Điện Tử, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM, quý Thầy cô Khoa Cơ - Điện - Điện Tử Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghệ TP.HCM tận tình giúp đỡ, hỗ trợ suốt trình thực luận văn Xin cảm ơn quý Thầy cô tham gia giảng dạy lớp cao học khóa 2010 – 2012, mang đến cho học viên kiến thức quý báu làm tảng hoàn thành luận văn, hành trang vô quý giá cho đường nghiên cứu khoa học Xin gởi lời cảm ơn chân thành đến gia đình, bạn bè giúp đỡ cho nhiều vật chất tinh thần, động lực giúp hoàn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn ! iii TÓM TẮT Theo đà phát triển nhanh chóng khoa học, Robot ngày sử dụng phổ biến sản xuất đời sống người Robot chiếm vị trí quan trọng khó thay được, giúp người làm việc với suất cao đặc biệt điều kiện khó khăn, nguy hiểm… Lĩnh vực Robot di động ngày chiếm nhiều quan tâm nhà nghiên cứu xã hội Từ thực tế đó, việc xây dựng điều khiển cho Robot di động trở nên yêu cầu thiết yếu Những thách thức lớn điều khiển phải tác động nhanh đầu vào tham chiếu thay đổi thiết kế điều khiển dựa vào mô hình động học Khi robot thực hoạt động, chắn bị tác động nhiễu ma sát, lực cản không khí, thay đổi thông số mô hình… gây sai lệch lớn so với giá trị tham chiếu Luận văn tập trung thiết kế điều khiển cho hệ tay máy di động theo phương pháp điều khiển chuyển động phân tán dựa tiêu chuẩn ổn định Lyapunov Khi hệ tay máy xem hai hệ riêng biệt đế di động tay máy Hai điều khiển chuyển động phân tán thiết kế để điều khiển hai hệ Sau thiết kế xong điều khiển, tiến hành viết chương trình mô dùng phần mềm Matlab, tiến hành chạy mô để kiểm chứng trình hội tụ tính ổn định sai lệch vị trí tốc độ Kết mô thực nghiệm trình bày cho thấy hiệu điều khiển iv ABSTRACT Nowadays, Robot is widely used in industry and human life It has taken an important part and hardly to be replaced, it helps human to increase the yield and to work in dangerous or difficult conditions The field of Moving-Robot has attracted a lot of attention of researchers and society From the fact of that, designing the controllers of Moving-Robot has became an important problem This thesis presents a decentralized motion control method of wheeled mobile manipulator based on the Lyapunov’s stability condition The wheeled mobile manipulator is consisdered as two separate subsystems such as a mobile platform and a manipulator Two decentralized motion controllers are designed to control two subsystems, respectively At the end, some simulation results are presented to demonstrate the effectiveness of the control algorithm developed for monile manipulator v MỤC LỤC Trang tựa Trang Quyết định giao đề tài Lý lịch khoa học i Lời cam đoan ii Lời cảm ơn iii Tóm tắt luận văn iv Mục lục vi Danh sách hình ix Danh sách bảng xi Chương Tổng quan 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu, kết nghiên cứu nước công bố 1.2.1 Tổng quan chung robot 1.2.3 Các kết nghiên cứu nước công bố 17 1.3 Mục đích đề tài 25 1.4 Cách tiếp cận phương pháp nghiên cứu .25 1.5 Kết dự kiến đạt .25 vi Chương Cơ sở lý thuyết 26 2.1 Định lý ổn định thứ Lyapunov: Sử dụng thiết kế điều khiển 26 2.2 Lý thuyết điều khiển trượt 28 2.2.1 Giới thiệu chung 28 2.2.2 Thiết kế điều khiển trượt tích phân hệ thống phi tuyến 31 Chương Mô hình toán hệ tay máy di động 34 3.1 Mô hình hình học hệ tay máy di động: .34 3.2 Mô hình robot di động: .35 3.2.1 Mô hình động học robot di động 35 3.2.2 Mô hình động lực học robot di động 37 3.3 Mô hình tay máy ba bậc tự do: 39 3.3.1 Mô hình động học tay máy 39 3.3.2 Mô hình động lực học tay máy .40 Chương Thiết kế điều khiển 43 4.1 Giới thiệu: 43 4.2 Thiết kế điều khiển bám cho hệ tay máy di động: 43 4.2.1 Thiết kế điều khiển động học (KC) kết hợp với điều khiển trượt tích phân (ISMC) cho tay máy .43 4.2.2 Thiết kế điều khiển động lực học cho robot di động: 47 Chương Kết mô 53 Chương Kết luận hướng phát triển đề tài 66 6.1 Những kết đạt 66 vii 6.2 Hạn chế đề tài 66 6.3 Hướng phát triển đề tài .66 Tài liệu tham khảo 68 Phụ lục A 71 Phụ lục B 75 viii DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1 Robot hàn IRB 1410 ArcPack Hình 1.2 Robot sơn tĩnh điện ABB IRB 2.400 Hình 1.3 iRobot Roomba®415 Hình 1.4 Robot Dragon hoạt động điều kiện môi trường Hình 1.5 Robot tự hành Sojourner Hình 1.6 Robot Plustech Hình 1.7 Robot MAARS sử dụng quân đội Hình 1.8 Xe tự hành (autonomous guided vehicle – AGV) Hình 1.9 Robot ASIMO hãng Honda 13 Hình 1.10 Robot Hector trường Đại học Bielefeld (Đức) thiết kế 13 Hình 1.11 Robot bám theo quỹ đạo tham chiếu 18 Hình 1.12 Mô hình robot hàn MR-SL 20 Hình 1.13 Các sai số bám e1 , e2 , e3 20 Hình 1.14 Robot SuperMARIO 21 Hình 1.15 Các sai số bám ex ey (m) 21 Hình 1.16 MICRO robot 22 Hình 1.17 Các sai số robot bám đường thẳng 23 Hình 1.18 Robot hàn MSB-2 24 Hình 1.19 Các sai lệch bám e1 , e2 , e3 24 Hình 1.20 Vận tốc góc robot 24 Hình 2.1 – 2.2 Minh họa hàm Lyapunov 27 Hình 2.3Ví dụ minh họa đinh lý Lyapunov 27 Hình 2.4 Biểu diễn hệ thống điều khiển có cấu trúc biến đổi 29 Hình 2.5 Các hệ thống có điều khiển trượt 30 Hình 2.6 Hình chiếu quỹ đạo pha 30 ix Hình 2.7 Biểu diễn hình chiếu quỹ đạo pha 33 Hình 2.8 Hiện tượng chattering 33 Hình 3.1 Sơ đồ hệ tay máy di động 34 Hình 3.2: Vận tốc dài bánh xe tâm quay M 36 Hình 4.1 Hình biểu diễn thành phần vector sai số eo tay máy 44 Hình Hình biểu diễn thành phần vector sai số MP 48 Hình 4.3 Đặc tính hàm  () 49 Hình 4.4 Lưu đồ giải thuật điều khiển 52 Hình 5.1 Cấu hình hệ tay máy di động bám theo quỹ đạo 57 Hình 5.2 Quỹ đạo điểm tác động cuối bám theo quỹ đạo bắt đầu 57 Hình 5.3 Các sai số bám e1 , e2 , e3 toàn thời gian 58 Hình 5.4 Các sai số bám e1 , e2 , e3 bắt đầu 58 Hình 5.5 Các sai số bám e4 , e5 , e6 toàn thời gian 59 Hình 5.6 Các sai số bám e4 , e5 , e6 bắt đầu 59 Hình 5.7 Giá trị góc khớp tay máy 60 Hình 5.8 Mặt trượt S1 S2 60 Hình 5.9 Vận tốc tịnh tiến vận tốc quay đế di động 61 Hình 5.10 Vận tốc bánh trái vận tốc bánh phải 61 Hình 5.11 Vận tốc điểm tác động cuối vận tốc mong muốn toàn thời gian 62 Hình 5.12 Vận tốc điểm tác động cuối vận tốc mong muốn bắt đầu 62 Hình 5.13 Vector ngõ vào điều khiển  cho tay máy 63 Hình 5.14 Vector mặt trượt Sv thời gian bắt đầu 63 Hình 5.15 Các sai số ev thời gian bắt đầu 64 Hình 5.16 Các sai số ev toàn thời gian 64 Hình 5.17 Vector moment điều khiển tay máy 65 x DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 1.1 Tóm tắt lịch sử phát triển Robot Bảng 1.2 Ký hiệu loại bánh xe 14 Bảng 1.3 Các cách bố trí bánh xe Robot 15 Bảng 5.1 Các thông số hệ tay máy 53 Bảng 5.2 Các giá trị khởi tạo ban đầu 54 Bảng 5.3 Các giá trị thông số sử dụng mô 55 xi Chương TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Cùng với tiến khoa học công nghệ, thiết bị điện tử tự động hóa ứng dụng ngày rộng rãi mang lại hiệu cao hầu hết lĩnh vực kinh tế, kỹ thuật đời sống xã hội Nhờ vậy, nước ta có nhiều bước phát triển mạnh mẽ sống nhân dân ngày nâng cao mặt Chúng ta dễ dàng nhận rằng, nhiều thành tựu to lớn đạt nhờ vào đường lối sách Đảng Nhà nước đẩy mạnh công nghiệp hóa đại hóa đất nước Để thực tốt nhiệm vụ đòi hỏi tham gia đóng góp toàn dân, phận nòng cốt phải giới trí thức, người nghiên cứu khoa học Hay nói cách khác, xã hội giao trọng trách lớn cho giới trí thức nghiệp công nghiệp hóa đại hóa đất nước Để thực công nghiệp hóa đại hóa đất nước, chắn cần phải nghiên cứu phát triển thiết bị tự động để phục vụ cho nhà máy, xí nghiệp hay sản xuất nông nghiệp… Trong Robot lĩnh vực mà nước ta nghiên cứu bước chế tạo để ứng dụng vào trình sản xuất góp phần nâng cao suất lao động Việc nghiên cứu chế tạo robot nhằm đáp ứng vào nhu cầu thực tế dây chuyền sản xuất cần thiết, Robot sử dụng môi trường có điều kiện khắc nghiệt như: áp suất, nhiệt độ cao; từ trường mạnh … giúp tăng suất tiết kiệm sức lao động người 1.2 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu, kết nghiên cứu nước công bố 1.2.1 Tổng quan robot Những Robot xuất lần NewYork vào ngày 9/10/1922 kịch “Rossum’s Universal Robot” nhà soạn kịch người Tiệp Khắc Karen Chapek, từ Robot cách gọi khác từ Robota-theo tiếng Tiệp có nghĩa công việc lao dịch Khi đó, Karen Chapek cho Robot người máy có khả làm việc khả suy nghĩ Gần kỷ tiếp theo, khái niệm robot liên tục phát triển, đóng góp thêm nhiều nhà nghiên cứu, nhiều công ty chuyên lĩnh vực robot Trước năm 1970, người ta tập trung vào việc phát triển robot tay máy hoạt động nhà máy công nghiệp Ngày nay, ngành công nghiệp Robot đạt thành tựu to lớn Những tay máy đặt đế cố định, di chuyển với tốc độ nhanh xác để thực công việc có tính chất lặp lặp lại hàn sơn Hình 1.1 Giới thiệu robot hàn IRB 1410 ArcPack Công ty ABB Việt Nam lắp đặt nhằm nâng cao hiệu sản xuất trình hàn kiện lắp ráp xe gắn máy Nhà máy sản xuất khí Hải Hà Một tính trội khả tự khôi phục lỗi, theo robot tự động tìm lại vị trí hàn bị lỗi để tiếp tục hàn Điều giúp tránh bị bỏ sót mối hàn hệ thống bị lỗi - điều mà có robot ABB làm Một điểm khác đáng ý tính AutoSave - robot tự động lưu lại chương trình lập trình xảy điện, giúp khách hàng tiết kiệm thời gian lập trình robot trường hợp bị điện (http://automation.net.vn/Robot-Robotics/ABB-lap-dat-robot-han-tai-nha-maysan-xuat-co-khi-Hai-Ha.html) Hình 1.1 Robot hàn IRB 1410 ArcPack Hình 1.2 giới thiệu Robot sơn tĩnh điện ABB IRB 2.400 loại Robot sáu trục ABB điều khiển công suất hoạt động súng phun sơn, quy trình tráng men tự động Công ty Electrolux Dudley Park, Nam Úc đảm bảo tính quán độ bóng lớp mạ cao cấp cho 2.000 sản phẩm/ngày Robot sơn tĩnh điện ABB giải pháp mang lại thành công cho Electrolux Robot sơn tĩnh điện ABB trang bị vào dây chuyền sản xuất mang lại cho quy trình sản xuất công ty nhiều lợi ích, tính linh hoạt, hiệu chất lượng (http://automation.net.vn/Robot-Robotics/Electrolux-nang-cao-hieu-qua-sanxuat-bang-robot-son-tinh-dien-ABB.html) Hình 1.2 Robot sơn tĩnh điện ABB IRB 2.400 Trong ngành công nghiệp điện tử, cánh tay Robot sử dụng để lắp ráp linh kiện cho điện thoại di động máy tính xách tay với độ xác siêu nhân Tuy nhiên, dù đạt nhiều thành công Robot công nghiệp nhược điểm thiếu tính lưu động Những cánh tay Robot chuyển động khoảng không gian cố định phụ thuộc vào nơi đặt Ngược lại, robot tự hành hay robot di động (Mobile Robot) có khả tự hoạt động, thực thi nhiệm vụ mà không cần can thiệp người, di chuyển khắp nơi, khả ứng dụng linh hoạt làm cho sử dụng nơi đâu Với cảm biến, chúng có khả nhận biết môi trường xung quanh Robot tự hành ngày có nhiều ý nghĩa ngành công nghiệp, thương mại, y tế, ứng dụng khoa học phục vụ đời sống người Với phát triển ngành Robot học, Robot tự hành ngày có khả hoạt động môi trường khác nhau, tùy lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác Robot sơn, Robot hàn, Robot cắt cỏ, Robot thám hiểm đại dương, Robot làm việc vũ trụ Cùng với phát triển yêu cầu thực tế, Robot tự hành tiếp tục đưa thách thức cho nhà nghiên cứu Vì nghiên cứu bắt đầu tập trung vào robot di động Các robot di động có người điều khiển dùng nhiều cho mục đích dân sự, quân sự, nhiệm vụ nguy hiểm phá mìn, thăm dò đáy đại dương, hầm mỏ, kiểm tra đường ống ngầm, hay thăm dò Hoả… Hình 1.3: Giới thiệu iRobot Roomba - sáng chế hãng Irobot (Mỹ) giúp làm gầm giường, gầm tủ - nơi bụi bẩn lưu cữu lâu ngày Irobot Roomba giúp bạn có phòng đến bất ngờ mà đồ đạc chẳng cần xê dịch Chăm chỉ, cần mẫn thông minh, cần bạn nhấn nút “Clean” để lệnh, robot có hình tròn thân thiện tự động tiến hành thao tác, len lỏi vào ngóc ngách, kể gầm giường, gầm tủ, cho phòng bạn bụi bẩn (http://enbac.com/HaNoi/Dien-may/p500745/Robot-hut-bui-iRobot-Roomba-415.html) Hình 1.3: Giới thiệu iRobot Roomba Hình 1.4 Dragon loại robot có kích thước nhỏ phát triển nhằm phục vụ cho hải quân Mỹ với nhiệm vụ kiểm tra vật đáng ngờ gầm xe trinh sát khu nhà khả nghi Tại Fukushima, Dragon len lỏi nhà máy điện để xác định tình trạng thiệt hại cụ thể điều kiện nồng độ phóng xạ mức cao.( http://www.vietnamplus.vn/Home/My-phai-robot-quan-doi-tham-gia-tro-giup-NhatBan/20114/83752.vnplus) Hình 1.4 Robot Dragon hoạt động điều kiện môi trường Hình 1.5 Robot tự hành Sojourner sử dụng để khám phá Hỏa mùa hè năm 1997 Nó điều khiển hoàn toàn từ trái đất Tuy nhiên, cảm biến cho phép phát vật cản (http://ranier.oact.hq.nasa.gov/teleRobotics_page/teleRobotics.shtm) Hình 1.5 Robot tự hành Sojourner Hình 1.6 Plustech robot làm việc chân phát triển Nó thiết kế để mang gỗ khỏi rừng Sự phối hợp chân thực tự động, việc tìm đường định người điều khiển Robot (http://flickrhivemind.net/Tags/plustech/Interesting) Hình 1.6 Robot Plustech Hình 1.7 Robot quân MAARS (Modular Advanced Armed Robotic System) loại robot chiến đấu công ty Foster-Miller (Mỹ) sản xuất sở nguyên mẫu robot chiến đấu SWORDS (http://www.bigbigtrans.com/vn/carreview/i=3297/robot-trong-chien-tranh/) Hình 1.7 Robot MAARS sử dụng quân đội Hình 1.8 Xe tự hành (autonomous guided vehicle–AGV) SWISSLOG sử dụng để vận chuyển khối motor từ nơi đến nơi khác Nó dẫn đường dây điện đặt sàn nhà Đã có hàng nghìn Robot AGV sản xuất để phục vụ công nghiệp, làm việc nhà chí bệnh viện (http://www.swisslog.com/index/hcs-index/hcs-systems/hcs-agv/hcs-agv- transcar.htm) Hình 1.8 Xe tự hành (autonomous guided vehicle – AGV) Vấn đề Robot tự hành làm để Robot tự hành hoạt động, nhận biết môi trường thực thi nhiệm vụ đề Vấn đề di chuyển, Robot tự hành nên di chuyển cấu di chuyển lựa chọn tốt Điều hướng vấn đề nghiên cứu chế tạo Robot tự hành.Trong hiệp hội nghiên cứu Robot tự hành có hướng nghiên cứu khác nhau: Hướng thứ nghiên cứu Robot tự hành có khả điều hướng tốc độ cao nhờ thông tin thu từ cảm biến, loại Robot có khả hoạt động môi trường phòng môi trường bên Loại Robot yêu cầu khả tính toán đồ sộ trang bị cảm biến có độ nhạy cao, dải đo lớn để điều khiển Robot di chuyển tốc độ cao, môi trường có địa hình phức tạp Hướng thứ hai nhằm giải vấn đề loại Robot tự hành dùng để hoạt động môi trường phòng Loại Robot tự hành có kết cấu đơn giản loại trên, thực nhiệm vụ đơn giản Cùng với phát triển ngành điện tử robot tự hành ngày hoàn thiện hơn, ứng dụng nhiều ngành công nghiệp, thương mại, y tế, khoa học, …và mang lại nhiều lợi ích cho đời sống xã hội, thay dần sức lao động người điều kiện môi trường độc hại nguy hiểm, tăng nhanh suất lao động…đặc biệt góp phần tích cực vào trình công nghiệp hóa đại hóa nước ta nói riêng giới nói chung Tóm tắt lịch sử phát triển Robot Bảng 1.1 trình bày tóm tắt trình lịch sử hình thành phát triển công nghệ chế tạo Robot, tác động khoa hoc xã hội thời kỳ [...]... Hình 2.4 Biểu di n hệ thống điều khiển có cấu trúc biến đổi 29 Hình 2.5 Các hệ thống có điều khiển trượt 30 Hình 2.6 Hình chiếu quỹ đạo pha 30 ix Hình 2.7 Biểu di n hình chiếu của quỹ đạo pha 33 Hình 2.8 Hiện tượng chattering 33 Hình 3.1 Sơ đồ của hệ tay máy di động 34 Hình 3.2: Vận tốc dài của các bánh xe và tâm quay M 36 Hình 4.1 Hình biểu di n các thành phần vector sai số eo của tay máy 44 Hình 4... của tay máy 60 Hình 5.8 Mặt trượt S1 và S2 60 Hình 5.9 Vận tốc tịnh tiến và vận tốc quay của đế di động 61 Hình 5.10 Vận tốc bánh trái và vận tốc bánh phải 61 Hình 5.11 Vận tốc của điểm tác động cuối và vận tốc mong muốn trong toàn thời gian 62 Hình 5.12 Vận tốc của điểm tác động cuối và vận tốc mong muốn khi bắt đầu 62 Hình 5.13 Vector ngõ vào điều khiển  cho tay máy 63 Hình 5.14 Vector mặt trượt. .. M 36 Hình 4.1 Hình biểu di n các thành phần vector sai số eo của tay máy 44 Hình 4 1 Hình biểu di n các thành phần vector sai số của MP 48 Hình 4.3 Đặc tính hàm  () 49 Hình 4.4 Lưu đồ giải thuật điều khiển 52 Hình 5.1 Cấu hình của hệ tay máy di động khi bám theo quỹ đạo 57 Hình 5.2 Quỹ đạo của điểm tác động cuối bám theo quỹ đạo khi bắt đầu 57 Hình 5.3 Các sai số bám e1 , e2 , e3 trong toàn thời... Các sai số ev ở thời gian bắt đầu 64 Hình 5.16 Các sai số ev trong toàn bộ thời gian 64 Hình 5.17 Vector moment điều khiển tay máy 65 x DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 1.1 Tóm tắt lịch sử phát triển của Robot 9 Bảng 1.2 Ký hiệu của các loại bánh xe 14 Bảng 1.3 Các cách bố trí bánh xe của Robot 15 Bảng 5.1 Các thông số của hệ tay máy 53 Bảng 5.2 Các giá trị khởi tạo ban đầu 54 Bảng 5.3 Các giá trị thông... (http://automation.net.vn/Robot-Robotics/Electrolux-nang-cao-hieu-qua-sanxuat-bang-robot-son-tinh-dien-ABB.html) Hình 1.2 Robot sơn tĩnh điện ABB IRB 2.400 3 Trong ngành công nghiệp điện tử, các cánh tay Robot có thể được sử dụng để lắp ráp linh kiện cho điện thoại di động và máy tính xách tay với độ chính xác của một siêu nhân Tuy nhiên, dù đạt được nhiều thành công nhưng những Robot công nghiệp trên vẫn còn một nhược điểm cơ bản đó là thiếu tính lưu động Những cánh tay Robot chỉ... Dragon sẽ len lỏi và nhà máy điện để xác định tình trạng thiệt hại cụ thể trong điều kiện nồng độ phóng xạ đang ở mức rất cao.( http://www.vietnamplus.vn/Home/My-phai-robot-quan-doi-tham-gia-tro-giup-NhatBan/20114/83752.vnplus) Hình 1.4 Robot Dragon hoạt động trong mọi điều kiện môi trường 5 Hình 1.5 Robot tự hành Sojourner được sử dụng để khám phá sao Hỏa mùa hè năm 1997 Nó được điều khiển hoàn toàn từ... có thể hoạt động, nhận biết môi trường và thực thi các nhiệm vụ đề ra Vấn đề đầu tiên là di chuyển, Robot tự hành nên di chuyển như thế nào và cơ cấu di chuyển nào là sự lựa chọn tốt nhất Điều hướng là vấn đề cơ bản trong nghiên cứu và chế tạo Robot tự hành.Trong hiệp hội nghiên cứu về Robot tự hành có 2 hướng nghiên cứu khác nhau: Hướng thứ nhất là nghiên cứu về Robot tự hành có khả năng điều hướng... là loại Robot có khả năng hoạt động ở môi trường trong phòng cũng như môi trường bên ngoài Loại Robot này yêu cầu khả năng tính toán đồ sộ và được trang bị cảm biến có độ nhạy cao, dải đo lớn để có thể điều khiển Robot di chuyển ở tốc độ cao, trong những môi trường có địa hình phức tạp Hướng thứ hai là nhằm giải quyết các vấn đề về các loại Robot tự hành chỉ dùng để hoạt động trong môi trường trong phòng... một nhược điểm cơ bản đó là thiếu tính lưu động Những cánh tay Robot chỉ có thể chuyển động trong một khoảng không gian cố định phụ thuộc vào nơi nó được đặt Ngược lại, những robot tự hành hay robot di động (Mobile Robot) có khả năng tự hoạt động, thực thi nhiệm vụ mà không cần sự can thiệp của con người, nó có thể di chuyển khắp nơi, khả năng ứng dụng linh hoạt làm cho nó có thể được sử dụng ở bất cứ... năng hoạt động trong các môi trường khác nhau, tùy mỗi lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác nhau như Robot sơn, Robot hàn, Robot cắt cỏ, Robot thám hiểm đại dương, Robot làm việc ngoài vũ trụ Cùng với sự phát triển của yêu cầu trong thực tế, Robot tự hành tiếp tục đưa ra những thách thức mới cho các nhà nghiên cứu Vì vậy các nghiên cứu bắt đầu tập trung hơn vào robot di động Các robot di động có