Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt

... robot di động, tay máy thuật toán điều khiển cho robot để thực công việc nh sau - Xây dựng mô hình động lực học cho hệ tay máy – robot di động - Thiết kế điều khiển cho hệ tay máy – robot di động ... Mô kiểm ch ng hệ thống Matlab 1.5 K t qu dự ki n đ t đ c: - Mô hình động lực học cho hệ tay máy di động - Xây dựng giải thuật điều khiển cho...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... thiết kế điều khiển cho hệ tay máy di động theo phương pháp điều khiển chuyển động phân tán dựa tiêu chuẩn ổn định Lyapunov Khi hệ tay máy xem hai hệ riêng biệt đế di động tay máy Hai điều khiển ... kế điều khiển bám cho hệ tay máy di động: 43 4.2.1 Thiết kế điều khiển động học (KC) kết hợp với điều khiển trượt tích phân (ISMC)...

Ngày tải lên: 08/06/2016, 18:05

... phỏngăkhi Robot bám đ hình 1.20, 1.21 19 ng cong hay m t ng thẳng,ăđ ngăcongănh ă Hình 32 :Robot bám theo đ Hình 33 :Robot bám theo đ Ph ngăthẳng ngăcong ngănƠyăchoăthấy robot bám theo quỹ đ oăđ ... t điều khiển mà đóălƠăs k t h p c a b điều khiển tr học v i gi i thu t điều khiển tr theo chi năl t tích phân cho m t robot di đ ng hai bánh bám c mong muốn v i m t v n tốcă...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... biết trạng thái thi t bị điều khiển Hệ thống điều khiển thi t bị từ xa điện thoại di động dùng tin nhắn SMS có chức sau:  Có thể kiểm tra trạng thái thi t bị trước điều khiển  Từ kết kiểm tra ... từ xa Đi xu hướng phát triển đó, nhóm thực chọn đề tài: Thi t kế thi công hệ thống điều khiển thi t bị từ xa điện th...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 12:17

Ngày tải lên: 26/09/2014, 15:03

... Partnership Project) Hệ thống thơng tin di động hệ ba đời từ dự án 3GPP gọi hệ thống thơng tin di động UMTS/WCDMA 1 .Hệ thống thơng tin di động hệ IMT-2000 Hệ thống thơng tin di động hệ ba xây dựng ... 2.4 Điều khiển cơng suất vòng kín, điều khiển cơng suất vòng hở Tồn ba phương pháp điều khiển cơng suất sau đây: • Điều khiển cơng su...

Ngày tải lên: 20/11/2012, 11:30

... hiểu phương pháp tính toán động học, động lực học tay máy - phục vụ cho việc xây dựng chương trình Xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học, mô - động học tay máy Tìm hiểu phương ... 9 CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY I ĐỘNG HỌC TAY MÁY Động học tay máy nghiên cứu chuyển động khâu robot phương di...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 23:06

... “Giáo trình thông tin di động , Nhà xuất Bưu Điện, 02-2003 [2] TS Nguyễn Phạm Anh Dũng, “Bài giảng thông tin di động bổ túc kỹ thuật”, Tổng công ty Bưu Chính Viễn Thông – Học viện Công Nghệ Bưu Chính ... gốc hệ thống thông tin di động hệ UMTS” [10] Nguyễn Ngô Hồng,Bài báo “Mối quan hệ khác biệt UMTS WCDMA”, Tạp chí bưu viễn thông kỳ 1, – 2003 [11] KS Nguyễ...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 17:20

... hiệu nhiễu SIR, cơng suất trước điều khiển cơng suất điều chỉnh tối ưu hai thuật tốn điều khiển cơng suất DSSPC DPC Các kết biểu di n dạng đồ thị thể khả điều chỉnh cơng suất truyền hai phương ... xét: Điều khiển cơng suất vấn đề quan trọng đem lại lợi to lớn cho hệ thống thơng tin di động việc nâng cao dung lượng, chất lượng hệ thống hạn chế can nhiễu mà...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 17:20

... chương Trong chương đề xuất hai phương pháp điều khiển cơng suất hệ thống thơng tin di động hệ ba UMTS phương pháp điều khiển cơng suất theo bước động DSSPC phương pháp điều khiển cơng suất phân ... pháp điều chỉnh cơng suất truyền hiệu phương pháp điều khiển cơng suất truyền thống Do hai phương pháp hi vọng sở để nghiên cứu nhằm điều khiển cơng...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 17:20

... tồn điều khiển cơng suất Bước điều khiển cơng suất kết kết hợp giá trị khơng đổi giá trị thay đổi điều khiển cơng suất Do đó, trạm di động điều chỉnh cơng suất truyền cách thêm DSS vào cơng suất ... đường lên, bên cạnh mạng, điều khiển truy cập vơ tuyến trạm gốc sở cho điều khiển phần tiến trình điều chỉnh cơng suất Điều khiển cho phép điều khiển...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 17:20

... UE Công suất phát Node B cực đại dB 28 dB Dải động DLPC Dải động công suất DL 18 dB Công suất kênh mã cực đại Không kênh lưu lượng tích cực Công suất kênh thu mã tối thiểu Hình 2.9 Dải động điều ... xuống Ở IS- 95 có điều khiển cơng suất chậm đường xuống khơng cần phương pháp điều khiển trơi cơng suất 2.7 Điều khiển cơng suất vòng ngồi Mục đích giải...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 17:20

... 2.3 .4 Điều khiển cơng suất vòng kín, điều khiển cơng suất vòng hở Tồn ba phương pháp điều khiển cơng suất sau đây:  Điều khiển cơng suất vòng hở  Điều khiển cơng suất nhanh vòng kín gồm điều khiển ... cho điều khiển cơng suất vòng xxxi Các từ viết tắt Hình (2.4a) cho thấy hoạt động điều khiển cơng suất đường lên kênh fading tốc độ chuyển độ...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 17:20

... dụng hệ thống thông tin di động hệ ba Trong chương 2, ta tiếp tục tìm hiểu kỹ thuật điều khiển công suất hệ thống thông tin di động hệ ba xxv Các từ viết tắt CHƯƠNG CÁC KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT ... đường Vì công suất phát máy di động thấp nên làm tăng tuổi thọ pin 2 .3 Phân loại điều khiển công suất xxvii Các từ viết tắt Có nhiều phương...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 17:20

... nguyên vô tuyến - Cấp phát kênh - Thiết lập điều khiển công suất - Điều khiển chuyển giao - Phân tập Macro - Mật mã hóa - Báo hiệu quảng bá - Điều khiển công suất vòng hở Node B (trạm gốc) xx ... chuẩn UMTS: - Dịch vụ - Mạng lõi - Mạng truy nhập vô tuyến - Thiết bị đầu cuối - Cấu trúc hệ thống 1.4 .2 Dịch vụ hệ thống UMT...

Ngày tải lên: 30/07/2014, 17:20