cấu tạo phần cứng và các phương pháp điều khiển trong robot tự hành tránh vật

CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG ROBOT TỰ HÀNH

... 18 Robot tự hành PHẦN CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG ROBOT TỰ HÀNH http://www.ebook.edu.vn Một số sensor thường dùng robot tự hành Mạch điều khiển robot Khối nguồn Khối điều ... cho robot tự hành Đặt vấn đề Bài tốn tìm đường cục Bài toán tìm đường tồn cục 13 PHẦN CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG ROBOT TỰ HÀNH ... chế Robot phương pháp khắc phục 36 Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái Robot tự hành PHẦN GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH Giới thiệu robot tự hành Mơ hình động học robot...

37
1,519
4

Tài liệu Động cơ điện một chiều và các phương pháp điều khiển tốc độ docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... cấu trúc mạch điều khiển hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) loại điều khiển theo mạch hở (hệ truyền động điều ... dẫn sử dụng để điều khiển đầu vào điều khiển động H-bridge 30 Điều khiển huớng Điểm đặt vôn kế LM3525 PWM LMD18200 H-b rid ge Đồng hồ đo tốc độ motor CHNG 31 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ... vi điều khiển thường chế tạo thành chíp, có cổng vào ra, nhớ để phối ghép với thiết bị khác thực chức điều khiển Trong vi điều khiển họ MCS_51 35 hãng INTEL thơng dụng nhất, để nhìn nhận cách...

68
986
4

MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ BỒN NƯỚC VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN

Danh mục: Điện - Điện tử

... kín ta cộng thêm vào thành phần điều khiển trượt để bù sai số xấp xỉ Do luật điều khiển hệ thống bao gồm thành phần theo công thức sau : u  uce  usi (2.37) Trong thành phần điều khiển thích nghi ... sai số cấu trúc nên ta phải thêm vào thành phần điều khiển phụ để đảm bảo tính ổn định hệ thống, thành phần gọi điều khiển trượt usd tín hiệu điều khiển cấp cho đối tượng bao gồm hai thành phần ... phục điều ta phải tìm thuật tốn để nhận dạng luật điều khiển xác Có hai cách để thực toán cách thứ nhận dạng trực tuyến thành phần  ( x);  (x ) hàm sau thực luật điều khiển (2.12) cách gọi điều...

26
1,722
5

cảm biến kinect và ứng dụng trong xe tự hành tránh vật cản

Danh mục: Kỹ thuật

... nhận dạng vật cản, tính tốn kích thước, khoảng cách đến vật cản để tính tốn tránh vật cản Kết sau cài đặt: Lê Trung Kiên ĐKTĐ 2- K53 19 Cảm biến Kinect ứng dụng xe tự hành tránh vật cản Lê Trung ... dụng xe tự hành tránh vật cản 1.3 Các liệu đo đƣợc từ cảm biến Các cảm biến Kinect điều khiển đồng thời thu thập xử lý liệu thông qua chip PS1080 có tần số 12MHz, sau lưu trữ vào nhớ Flash Các liệu ... ĐKTĐ 2- K53 Cảm biến Kinect ứng dụng xe tự hành tránh vật cản 1.1 cấu trúc phần cứng Bên Kinect bao gồm camera RGB, cảm biến độ sâu , dãy microphone động điều khiển góc nâng 1.1.1 Camera RGB Là camera...

21
794
2

robot tự hành tránh vật cản, tìm đường trong mê cung

Danh mục: Kỹ thuật

... tâm đến điều khiển trung tâm mà phải quan tâm đến cấu trúc xe Cấu trúc robot phần cứng robot Phần cứng hoàn chỉnh giúp nhiều việc điều khiển robot đổi hướng, va chạm, kéo tải… 3.1 Khung robot : ... cứu robot khác phức tạp Ngo i robot tránh vật cản áp dụng cho phương tiện giao thông tránh vật cản tai nạn, rủi ro hi lưu thông đường phố tích hợp hệ thống lớn để tránh rủi ro bị cản trở vật ... lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng Phương trình tính tốc độ: Để điều khiển tốc độ động ta điều chỉnh: Uư (điều chỉnh mạch phần ứng mạch kích từ), Rư (thêm Rp vào mạch phần ứng) (phương...

36
1,320
6

Tiểu luận thành phần hóa học cơ tính, cấu trúc, ứng dụng và các phương pháp nâng cao cơ

Danh mục: Hóa học - Dầu khí

... thúc đẩy tạo thành grahit gang - Hàm lượng khống chế vào khoảng 1.5 đến 3% + Mangan - Là nguyên tố cản trở tạo thành graphit - Làm tăng độ cứng, đọ bền gang - Hàm lượng khống chế vào 0.5 đến 1.0% ... khảo……………………………………… 28 1 .Các khái niệm chung 1.1 Định nghĩa -Gang hợp kim sắt với Cacbon có thành phần Cacbon lớn 2,14% -Ngồi có ngun tố thường gặp Mn, Si, S, P -Mn Si có tác dụng điều chỉnh su tạo thành graphit ... tự -Trong q trình đơng đặc, tốc độ tản nhiệt chậm khuôn đúc cát, dân đến lượng graphít hòa tan sắt lỏng có đủ thời gian để giải phóng thành phiến nhỏ, có hình thù tự (thường dạng tấm) 2.2.Thành...

28
1,119
6

Thành phần hóa học, cơ tính, cấu trúc, ứng dụng và các phương pháp nâng cao cơ tính của gang xám, gang cầu, gang dẻo

Danh mục: Hóa học

... thúc đẩy tạo thành grahit gang - Hàm lượng khống chế vào khoảng 1.5 đến 3% + Mangan - Là nguyên tố cản trở tạo thành graphit - Làm tăng độ cứng, đọ bền gang - Hàm lượng khống chế vào 0.5 đến 1.0% ... khảo……………………………………… 28 1 .Các khái niệm chung 1.1 Định nghĩa -Gang hợp kim sắt với Cacbon có thành phần Cacbon lớn 2,14% -Ngồi có ngun tố thường gặp Mn, Si, S, P -Mn Si có tác dụng điều chỉnh su tạo thành graphit ... tự -Trong q trình đơng đặc, tốc độ tản nhiệt chậm khuôn đúc cát, dân đến lượng graphít hòa tan sắt lỏng có đủ thời gian để giải phóng thành phiến nhỏ, có hình thù tự (thường dạng tấm) 2.2.Thành...

28
4,765
14

PHÂN LOẠI VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP THI ĐẤU THỂ THAO

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... chạy dài vào mùa đông… II Phương pháp thi đấu Căn vào yêu cầu cụ thể thi đấu thể dục thể thao, đặc điểm môn thể thao, số lượng người, đội tham gia thi đấu, điều kiện kỳ hạn thi đấu điều kiện ... dùng hình thức vòng tròn chia bảng Thứ tự tổ chức sau: - Chia số đội tham gia thi đấu thành nhiều bảng - Các đội bảng đấu vòng tròn, chọn đội đầu bảng - Các đội đầu bảng đấu vòng tròn, chọn đội ... gồm hai phần: - Phần thứ (Biểu đồ bản): Giống biểu đồ loại trực tiếp lần thua - Phần thứ hai (Biểu đồ bổ xung): Được đặt ỏ biểu đổ để đội bị thua lần đấu thêm trận thứ Đội thắng liên tực biểu...

9
26,450
315

Các phương pháp điều khiển tương tranh và truy cập dữ liệu trong cơ sở đữ liệu phân tán

Danh mục: Công nghệ thông tin

... 23 3.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TƯƠNG TRANH TRONG CƠ SỞ DỮ LIỆU PHÂN TÁN 25 3.2.1 Các phương pháp điều khiển tưong tranh phân tán sở khóa 25 3.2.2 Điều khiển tương ... thủ quy tác giữ khóa phương thức khóa 3.2.1.3 Phương pháp khóa pha Phương pháp khóa pha phương pháp đảm bảo tính khả Phương pháp yêu cầu giao tác phát yêu cầu khóa tháo khóa thành pha riêng biệt: ... tránh cuộn lại hàng loạt cách sửa đổi phương pháp khóa pha thành phương pháp khóa pha nghiêm ngặt (S2LP: strict 2-3 phase locking protocal) Phương pháp khóa pha nghiêm ngặt đòi hỏi tất khóa phương...

59
848
3

phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao và thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện hệ t đ cho máy tiện

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tích phương pháp điều khiển truyền động ăn dao thiết kế điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện hệ T-Đ Qua thời gian học tập nghiên cứu bảo tận tình thấy Hồng Xn Bình em hồn thành ... chiều Trong đó: +Ud – điện áp đặt vào động + Rư – điện trở mạch phần ứng + Lư – điện cảm mạch phần ứng 26 * Các phương trình tốn : Phương trình điện áp kích từ: Ukt = Ikt Rkt ( 2.1 ) Phương ... đường kính chi tiết Ucd= Uph= K2.ωct.dcr thực luật điều khiển ωct.dcr = cte Chương 2: Thiết kế điều khiển truyền động ăn dao tự động 2.1 Sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao : 2.1.1 Mạch động lực:...

43
851
0

Luận văn: Các phương pháp điều khiển tương tranh và truy cập dữ liệu trong cơ sở đữ liệu phân tán pdf

Danh mục: Công nghệ thông tin

... 23 3.2 CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TƢƠNG TRANH TRONG CƠ SỞ DỮ LIỆU PHÂN TÁN .25 3.2.1 Các phương pháp điều khiển tưong tranh phân tán sở khóa 25 3.2.2 Điều khiển tương ... thủ quy tác giữ khóa phương thức khóa 3.2.1.3 Phương pháp khóa pha Phương pháp khóa pha phương pháp đảm bảo tính khả Phương pháp yêu cầu giao tác phát yêu cầu khóa tháo khóa thành pha riêng biệt: ... tránh cuộn lại hàng loạt cách sửa đổi phương pháp khóa pha thành phương pháp khóa pha nghiêm ngặt (S2LP: strict 2-3 phase locking protocal) Phương pháp khóa pha nghiêm ngặt đòi hỏi tất khóa phương...

60
662
1

nghiên cứu các phương pháp điều khiển thông minh và đề xuất cấu trúc điều khiển vị trí ổ đỡ từ

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... để điều khiển dòng điện Trong điều khiển, đại lƣợng lực hƣớng tâm điều khiển Fx* thành phần dòng điện điều khiển ib* đƣợc tạo ra, thành phần tỉ lệ với lực điều khiển Sau dòng điện điều khiển đƣợc ... 1.2.1 Phƣơng pháp điều khiển tối ƣu 15 1.2.2 Phƣơng pháp điều khiển thích nghi 17 1.2.3 Phƣơng pháp điều khiển bền vững 21 1.2.4 Phƣơng pháp điều khiển mờ 22 CHƢƠNG ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ ... 1.2.2.5 Các phƣơng pháp điều khiển thích nghi Có phƣơng pháp điều khiển thích nghi là :điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều chỉnh theo mô hình mẫu, hệ tự chỉnh  Điều chỉnh hệ số khuếch đại ĐIỀU CHỈNH...

80
367
0

nghiên cứu ảnh hưởng của mật độ trồng, mức phân đạm và các phương pháp chế biến khác nhau đến năng suất và thành phần hóa học của lá sắn

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 46 3.2.1 Thành phần hoá học sắn 46 3.2.2 Thời gian phơi nắng, sấy khô sắn 48 3.2.3 Ảnh hƣởng phƣơng pháp chế biến đến thành phần hoá học sắn 50 3.2.4 Thành phần hóa học ... học ƣu việt sắn mà phần củ sắn sắn Củ sắn: Cấu tạo củ sắn cắt ngang gồm phần nhƣ sau: - Vỏ gỗ: có màu vàng nâu sẫm dày 0,2 - 0,6mm, chiếm khoảng 0,5 - 3% khối lƣợng củ Cấu tạo chủ yếu xơ, có ... xuất bột thực vật sử dụng làm thức ăn chăn nuôi tƣơng lai giống nhƣ nƣớc làm, tiến hành đề tài “Nghiên cứu ảnh hưởng mật độ trồng, mức phân đạm phương pháp chế biến khác đến suất thành phần hố học...

82
558
1

phân loại giai đoạn và các phương pháp điều trị khối u cuộn cảnh

Danh mục: Y khoa - Dược

... minh họaphân loại Fisch cho u cuộn cảnh thái dương 2.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU TRỊ Chiến lược điều trị u cuộn cảnh vùng đầu cổ chưa thống hoàn toàn Các biện pháp điều trị bao gồm: phẫu thuật, xạ trị, ... gamma knife phương pháp điều trị cho BN u cuộn cảnh cảnh nhĩ Không giống xạ trị thông thường, phương pháp dùng liệu xạ trị thấp từ 12-18Gy Nghiên cứu Foote cs 25 BN u cuộn cảnh cảnh nhĩ điều trị ... 2.2.2 Điều trị u cuộn cảnhthái dương Điều trị phẫu thuật Năm 1945 Rosenwasser lần tiến hành điều trị phẫu thuật cắt bỏ phần khối u cuộn cảnh U cuộn cảnh thái dương Trước chưa có kỹ thuật tạo hình...

26
3,036
3

sáng kiến kinh nghiệm phân dạng và các phương pháp giải bài tập hóa học lớp 8

Danh mục: Lớp 8

... mét vấn đề Trong việc phân loại toán hóa học phơng pháp giải cho dạng giúp học sinh rèn luyện cách tập trung kĩ năng, kĩ xảo làm bài, từ em sử dụng kĩ năng, kĩ xảo cách linh hoạt Trong trình ... Trờng THCS Hồng Thủy Phân dạng phơng pháp giải toán Hóa học lớp - Dựa vào phơng trình hoá học để tìm số mol chất tham gia chất tạo thành - Chuyển đổi số mol thành khối lợng (m = n.M) thể tích chất ... n.22,4) Bài toán dựa vào số mol tính khối lợng, thể tích chất tham gia( chất tạo thành) * Cách giải: - Tìm số mol chất đề cho: n = V m n = 22,4 M - Lập phơng trình hoá học - Dựa vào tỉ lệ chất có...

15
1,081
0

Phân dạng và các phương pháp giải toán chuyên đề giới hạn lớp 11 trần đình cư

Danh mục: Toán học

... f(un ) ta phương trình theo ẩn a  Giải phương trình tìm nghiệm a giới hạn dãy (un) nghiệm phương rình Nếu phương trình có nghiệm giới hạn cảu dãy cần tìm phương trình có nhiều nghiệm dựa vào tính ... có * Phương pháp 2:  Tìm cơng thức tổng quát un dãy số cách dự đoán./  Chứng minh công thức tổng quát un phương pháp quy nạp tốn học  Tính giới hạn dãy thơng qua cơng thức tổng qt I Các ví ...  lim   với n lim Tương tự ta lập luận trường hợp lại c) Nếu lim un   lim  a  lim un   Tương tự ta lập luận trường hợp laïi un   B PHÂN LOẠI VÀ PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TẬP Dạng Sử dụng...

55
932
1

Nghiên cứu các phương pháp điều khiển thông minh và đề xất cấu trúc điều khiển vị trí ổ đỡ từ

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... 1.2.1 Phƣơng pháp điều khiển tối ƣu 15 1.2.2 Phƣơng pháp điều khiển thích nghi 17 1.2.3 Phƣơng pháp điều khiển bền vững 21 1.2.4 Phƣơng pháp điều khiển mờ 22 CHƢƠNG ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN 43 THƠNG MINH 3.1 Hệ lơgic mờ 43 3.1.1 Khái niệm tập mờ 43 3.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 43 3.2 Bộ điều khiển mờ 50 3.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 50 3.2.2 Bộ điều ... điều khiển mờ PI(2) 52 Hình 3.13 Sơ đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(3) 53 Hình 3.14 Các hàm h(s(e)) 54 Hình 3.15 Bộ điều khiển mờ trƣợt đầu vào 55 Hình 3.16 Bộ điều khiển mờ trƣợt đầu vào...

27
220
0

Phân dạng và các phương pháp giải bài toán về diện tích hình phẳng

Danh mục: Toán học

... thị” hạn chế Tài liệu “ PHÂN DẠNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TỐN VỀ DIỆN TÍCH HÌNH PHẲNG” giúp em giải phần vấn đề 1.2, MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU - Góp phần đổi phương pháp dạy học mơn tốn nói chung ... Theo ta có phương trình: ln − ln k = ln k ⇔ ln = ln k ⇔k =3 Vậy k = giá trị cần tìm Nhận xét : Qua tập 3,4 ta thấy phương pháp sử dụng đồ thị phương pháp vẽ đồ thị chia diện tích thành phần làm ... vận dụng phương pháp vào trình giảng dạy đặc biệt ơn luyện cho học sinh lớp 12 có kiến thức giải phần ứng dụng tích phân vào việc tính diện tích hình phẳng ,Giúp học sinh tự tin vững vàng ôn thi...

19
371
0

TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNH CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thiệu mạch điều khiển 3.2.1 Sơ đồ nguyên lý 3.2.2 Nguyên tắc điều khiển 3.2.3 Các khâu mạch điều khiển 3.2.4 Sơ đồ mạch điều khiển nguyên lý hoạt động 3.3 Tính tốn thơng số mạch điều khiển ... chỉnh tốc độ mong muốn dãi điều chỉnh hệ điều chỉnh hệ tốt Cũng có phương pháp đảm bảo miền định , ngồi miền khơng điều chỉnh điều chỉnh hiệu , phương pháp gọi phương điều chỉnh không triệt để ... Hướng điều chỉnh : Có hai hướng điều chỉnh ω < ωcb ω > ωcb Nếu dùng phương pháp thay đổi từ thơng điều chỉnh ω > ωcb , dùng phương pháp thay đổi điện áp nguồn điều chỉnh ω < ωcb Như ,khi điều...

120
7,694
46

cấu tạo phần cứng và các phương pháp điều khiển trong robot tự hành tránh vật cản