bai tap ki thuat dieu khien tu dong

... Quan hệ xác lập độ 2.4 Tuyến tính phi tuyến 2.5 Dừng không dừng 12 2.1 Khái niệm Mô tả hệ thống, quan hệ truyền đạt Quan hệ tĩnh động Quan hệ xác lập độ Tuyến tính phi tuyến Dừng không dừng 13 ... không ổn định 4.2 KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH Điều ki? ??n cần Điều ki? ??n cần: cần: Các hệ số phương phương trình đặc tính hệ thống dấu đại số KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH Điều ki? ??n cần Ví dụ 4.1 • Hệ thống điều khiển ... kỹ thuật sở lý thuyết Chức ki? ??m tra, canh gác bảo vệ trình điều khiển trình ổn định hoá trình tối ưu hoá trình Mục đích Làm chủ trình phức tạp hơn, rộng lớn Đạt hiệu kinh tế mức độ cạnh tranh

Ngày tải lên: 02/07/2017, 09:58

... lz=f(ls) dz véc tơ tiếp tuyến lz giống ds vector tiép tuyến ls Í dụ 1.2: Một hàm bảo giác đơn giản 1) hàm tuyến tính z  f (s)  as  b , với a,b hai số phức lọt ánh xạ tuyến tính , biến đổi ... hợp c n Phép biến đổi x(t )  cn  theo (1.11) dơn ánh ( tuyến tính nội xạ) Ảnh Fourier tín hiệu không tu? ??n hoàn Nếu tín hiệu x(t ) không tu? ??n hoàn thoả mãn :  a)   x(t ) dt   , tức tích phân ... liên hàm hợp c e Mở rộng cách biểu diễn cho tín hiệu tu? ??n hoàn x(t ) bất ỳ ta được: tín hiệu x(t ) thỏa mãn : a) x(t )  x(t  T ) với t, (tu? ??n hoàn với chu kỳ T) b) x(t ) liên tục khúc khoảng

Ngày tải lên: 24/10/2017, 13:40

... tính hệ thống ta thấy tất hệ số Ai dơng nên điều ki? ??n cần để hệ đợc thoả mãn ổn định theo tiêu chuẩn nyquist : Điều ki? ??n cần đủ để hệ thống kín tuyến tính ổn định hệ hở Wh (p) có phản hồi đơn ... lý thuyết điều khỉên tự động Chia đờng cong P() thành đờng cong thành phần cách tuyến tính hoá đoạn đờng cong Sau tuyến tính chia đợc hình thang nh hình vẽ: SV: Nguyễn Văn Thu 17 Bài tập dài lý ... to¸n tư laplace : KĐ.U(P) =TM P.n(p) +TM.T P2.n(p) +n(P) Vậy hàm truyền động : WĐc(P) = KD  TM Tu P  TM P  0,0142.P 0,4084.P Sơ đồ cấu trúc hàm truyền động : Uv (P) Wđc (P) 3-Máy fát tốc

Ngày tải lên: 26/03/2020, 18:19

... Quan hệ xác lập độ 2.4 Tuyến tính phi tuyến 2.5 Dừng khơng dừng 12 2.1 Khái niệm Mô tả hệ thống, quan hệ truyền đạt Quan hệ tĩnh động Quan hệ xác lập độ Tuyến tính phi tuyến Dừng khơng dừng 13 ... không ổn định 4.2 KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH Điều ki? ??n cần Điều ki? ??n cần: cần: Các hệ số phương phương trình đặc tính hệ thống dấu đại số KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH Điều ki? ??n cần Ví dụ 4.1 • Hệ thống điều khiển ... thuật sở lý thuyết Chức ki? ??m tra, canh gác bảo vệ trình điều khiển trình ổn định hố q trình tối ưu hố q trình Mục đích Làm chủ q trình phức tạp hơn, rộng lớn Đạt hiệu kinh tế mức độ cạnh tranh

Ngày tải lên: 21/03/2021, 18:31

... Quan hệ xác lập độ 2.4 Tuyến tính phi tuyến 2.5 Dừng khơng dừng 12 2.1 Khái niệm Mô tả hệ thống, quan hệ truyền đạt Quan hệ tĩnh động Quan hệ xác lập độ Tuyến tính phi tuyến Dừng khơng dừng 13 ... không ổn định 4.2 KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH Điều ki? ??n cần Điều ki? ??n cần: cần: Các hệ số phương phương trình đặc tính hệ thống dấu đại số KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH Điều ki? ??n cần Ví dụ 4.1 • Hệ thống điều khiển ... thuật sở lý thuyết Chức ki? ??m tra, canh gác bảo vệ trình điều khiển trình ổn định hố q trình tối ưu hố q trình Mục đích Làm chủ q trình phức tạp hơn, rộng lớn Đạt hiệu kinh tế mức độ cạnh tranh

Ngày tải lên: 10/04/2021, 10:45

... thiểu thời gian xác lập • Giảm thiểu độ sai lệch dư Tiêu Chuẩn Đánh Giá HT Điều Khiển Phương pháp ki? ??m nghiệm thường dùng thay đổi giá trị điều chỉnh theo hàm bậc thang • Suy giảm phần tư biên độ: ... Khiển Hê thống điều khiển đa dạng, tùy thuộc vào đối tượng điều khiển, phương pháp điều khiển, điều ki? ??n sử dụng … ➢ Mạch phản hồi • khơng sử dụng → hệ thống hở • có sử dụng → hệ thống kín ➢ Loại ... khiển cánh tay máy ➢ Các nhóm khác • cấu tùy động (servo mechanism) • điều khiển trình tự ▪ theo ki? ??n ▪ theo thời gian • điều khiển khả trình (programmable controller) TS Hệ Thống Điều Khiển Quá

Ngày tải lên: 06/10/2021, 16:15

... R1 R1 6.1 Điều khiển 24V DC Điều ki? ??n mở Điều ki? ??n ngắt 0V R1 Điều ki? ??n giữ 6.1 Điều khiển R2 X2 X1 R1 Bảng điều khiển Start 6.1 Điều khiển Sơ đồ điều khiển tu? ??n tự: R1 = R2 = Start X1 X2 R1 ... Start R1 R1 X2 X1 R2 R2 6.1 Điều khiển T1 R1 Bảng điều khiển Start 6.1 Điều khiển Sơ đồ điều khiển tu? ??n tự: R1 = Start T1 R1 = 24V DC 0V T1 Start R1 R1 T1 6.2 Điều khiển PID Trạng thái mong muốn

Ngày tải lên: 06/10/2021, 16:16

... khuỷu, tự xoay ngõng trục khuỷu Khi xoay theo chiều kim đồng hồ vài độ, đẩy piston lên làm tăng tỷ số nén Ngược lại, giảm tỷ số nén xoay ngược chiều kim đồng hồ vài độ Góc liên kết tâm hình thoi điều ... tâm quay theo chiều kim đồng hồ, hình 6a Một hệ thống đóng tích lớn tạo thành hình trụ bên trái, hình Trang 11 | trụ bên phải, điều chỉnh thể tích mạch kết nối chúng Điều ki? ??n âm lượng tối đa ... characteristics of a variable compression ratio laser-plasma ignited compressed natural gas engine Caio, H.R.; Janito, V.F Kinematics of a variable stroke and compression ratio mechanism of an internal

Ngày tải lên: 13/11/2022, 05:14

... học CHƯƠNG 1: KHÁI NIỆM VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CHƯƠNG 2: CƠ SỞ TỐN HỌC CHƯƠNG 3: MƠ TẢ TỐN HỌC HỆ TUYẾN TÍNH LIÊN TỤC CHƯƠNG 4: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG CHƯƠNG 5: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ ... cấu trúc vào hệ thống 20 10 2/14/2020 6/ Phân loại theo chiến lược điều khiển 21 7/ Điều khiển kinh điển 22 11 2/14/2020 8/ Điều khiển đại 23 9/ Điều khiển thơng minh 24 12 2/14/2020 III/ Bài

Ngày tải lên: 16/06/2023, 16:21

... định 146 73 2/14/2020 Điểm Cực Zero 147 Giản đồ cực zero 148 74 2/14/2020 Khái niệm ổn định Điều ki? ??n ổn định  Tính ổn định hệ thống phụ thuộc vào vị trí cực  Hệ thống có tất cực có phần thực ... số Routh 152 76 2/14/2020 Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh: Điều ki? ??n cần đủ để hệ ổn định tất phần tử cột bảng Routh dấu, có đổi dấu số lần đổi dấu số nghiệm bên

Ngày tải lên: 16/06/2023, 16:21

... Khảo sát sai lệch tĩnh Ví dụ tính SSE hệ thống khơng có tích phân Cho tín hiệu đầu vào 5u(t), 5tu( t) 5t2u(t) u(t) tín hiệu bậc thang đơn vị VMQ 135 Chương Khảo sát chất lượng hệ thống 4.4 Bài

Ngày tải lên: 03/01/2024, 13:18

... đề tàiRobot dò line vừa có nhiều ứng dụng trong thực tế vừa dễ dàng để sinh viên vận dụng những ki? ??n thức tiếp thu được trên giảng đường vào nó Với những kết cấu cơ khí đơn giản nhưng lại có thể ... chể độ hoạt động, khi bắt đấu thì dừng bool mode = false; //Kích hoạt các chấn hoạt động void setup() Serial.begin(115200); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(MOTOR_A1, OUTPUT); ... P_error = error; cTime = millis(); eTime = (float)(cTime - pTime) / 500; PID_value = Kp * P_error + Ki * I_error + Kd * D_error; lastError = P_error; pTime = cTime; //Giam tốc độ khi vào các khúc

Ngày tải lên: 08/05/2024, 19:22

... mạch RC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 32: Cho mạch RC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 33: Cho mạch RL Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính ... mạch RL Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 34: Cho mạch RLC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) u v u r L R C u v u r L R u v u r C R u v u

Ngày tải lên: 18/09/2014, 08:59

... Theo routh ta có : Hai điều ki? ??n đầu cho ta điều ki? ??n k >1/2, điều ki? ??n thứ ta có –3k2+2k-1 > (phương trình có nghiệm ảo) giá trị đa thức ln âm với k € R với điều ki? ??n khơng tìm giá trị k để ... ma trận A B : Xác định [A,B] cặp ki? ??m sốt Lời giải: Từ kích thước ma trận A 3x3, B 3x2 nên ma trân S phải 3x6: Chúng ta tìm : S viết lại sau: Có thể dễ dàng ki? ??m tra hạng S hệ thống điều khiển ... ý rằng: Sau ta đặt Ta đưa ra: Ta có: Đưa Hoặc dạng khơng gian trạng thái Có dạng ma trận: Điều ki? ??n ban đầu hệ thống: Tại Bài 9-2 Cho ham ̀ truyêǹ hệ thông ́ sau: Lâp̣ phương trinh ̀ trang

Ngày tải lên: 24/06/2018, 15:14

... nung kim loại dây nung phi kim loại Để đảm bảo yêu cầu dây nung, hầu hết lị điện trở cơng nghiệp, dây nung kim loại chế tao hợp kim Crơm-Nhơm Crơm-Niken hợp kim có điện trở suất lớn Còn kim loại ... nhiệt truyền tới vật cần gia nhiệt Lò điện trở thường dùng để nung, nhiệt luyện, nấu chảy kim loại màu hợp kim màu… 1.2 Cấu tạo lị điện trở Hình Lị nhiệt điện trở 1- Đầu nối điện 2- dây nung 3- ... suất lớn Còn kim loại nguyên chất dùng để chế tạo dây nung Dây nung kim loại thường chế tạo dạng tròn dạng băng Dây nung phi kim loại dùng phổ biến SiC, grafit than 1.3 Nguyên lý làm việc lò điện

Ngày tải lên: 23/03/2022, 21:43

... nung kim loại dây nung phi kim loại Để đảm bảo yêu cầu dây nung, hầu hết lị điện trở cơng nghiệp, dây nung kim loại chế tao hợp kim Crơm-Nhơm Crơm-Niken hợp kim có điện trở suất lớn Còn kim loại ... nhiệt truyền tới vật cần gia nhiệt Lò điện trở thường dùng để nung, nhiệt luyện, nấu chảy kim loại màu hợp kim màu 1.2 Cấu tạo lò điện trở Hình Lị nhiệt điện trở 1- Đầu nối điện 2- dây nung 3- ... suất lớn Còn kim loại nguyên chất dùng để chế tạo dây nung Dây nung kim loại thường chế tạo dạng tròn dạng băng Dây nung phi kim loại dùng phổ biến SiC, grafit than 1.3 Nguyên lý làm việc lò điện

Ngày tải lên: 23/03/2022, 23:28

... nung kim loại dây nung phi kim loại Để đảm bảo yêu cầu dây nung, hầu hết lị điện trở cơng nghiệp, dây nung kim loại chế tao hợp kim Crơm-Nhơm Crơm-Niken hợp kim có điện trở suất lớn Còn kim loại ... )=K p + Ki +s Kd s 2.2 Sơ đồ khối hệ thống: download by : skknchat@gmail.com Tìm hàm truyền hệ thống: Theo sơ đồ khối hệ thống ta có hàm truyền sau: Ki +s K d ) C( s) s H(s)= R( s) = Ki 1+ G ... suất lớn Còn kim loại nguyên chất dùng để chế tạo dây nung Dây nung kim loại thường chế tạo dạng tròn dạng băng Dây nung phi kim loại dùng phổ biến SiC, grafit than 1.3 Nguyên lý làm việc lò điện

Ngày tải lên: 28/03/2022, 15:36

... này, thân van phải điều khiển truyền động tuyến tính số ki? ??u Hình 4.4 (b) mơ tả van hoạt động điện Trong trường hợp này, điện động dẫn động trụ van ki? ??u trục vít, đặt vị trí 8|Page Van hoạt động ... nhau: Máy nổ, máy nước, …Tuy nhiên trạm nhiều bơm động cấp cho bơm lấy từ động điện, việc cho phép bơm làm việc nhiều chế độ khác đơn giản cho người công nhân vận hành Điều ki? ??n làm việc khác nhau: ... chất lỏng Hệ thống điều khiển mức chất lỏng hệ thống thiết kế đặc biệt để ki? ??m soát mức chất lỏng bể chứa Mục đích hệ thống ki? ??m soát tốc độ mà máy bơm cung cấp chất lỏng đến bể từ đạt đến mức mong

Ngày tải lên: 25/04/2022, 19:38

... nung kim loại dây nung phi kim loại Để đảm bảo yêu cầu dây nung, hầu hết lị điện trở cơng nghiệp, dây nung kim loại chế tao hợp kim Crơm-Nhơm Crơm-Niken hợp kim có điện trở suất lớn Còn kim loại ... nhiệt truyền tới vật cần gia nhiệt Lò điện trở thường dùng để nung, nhiệt luyện, nấu chảy kim loại màu hợp kim màu… 1.2 Cấu tạo lò điện trở Hình Lị nhiệt điện trở 1- Đầu nối điện 2- dây nung 3- ... suất lớn Còn kim loại nguyên chất dùng để chế tạo dây nung Dây nung kim loại thường chế tạo dạng tròn dạng băng Dây nung phi kim loại dùng phổ biến SiC, grafit than 1.3 Nguyên lý làm việc lò điện

Ngày tải lên: 30/11/2022, 14:11

... ngõ ki? ??m tra lại proteus: a Giải Giả thiết khuếch đại thuật toán lý tưởng: Áp dụng định luật K1 cho nút N1: Áp dụng định luật K1 cho nút N2: Thay (1) vào (2) ta được: (1) (2) Theo đề ta có: Ki? ??m ... là: Áp dụng định luật Kirchhoff nút Va, ta có: Hay (1) Trường hợp 2: Mạch có tín hiệu đầu Vout =5V, ta chuyển mạch hình vẽ sau: Dòng điện chạy qua R1 là: Áp dụng định luật Kirchhoff nút Va, ta ... Thiết kế mạch schmitt-trigger với Vlow-threshold:1.5V, Vhigh-threshold =3.5V, Vref=5V, Vout=5V, ki? ??m tra lại proteus Ta có mạch Schmitt – trigger với đầu vào chân khơng đảo sau: Chọn R1= 10kΩ

Ngày tải lên: 24/03/2023, 14:09