Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 6 Hệ thống điều khiển cung cấp cho người học những kiến thức như: Điều khiển tuần tự; Điều khiển PID;...Mời các bạn cùng tham khảo!
Kỹ thuật điều khiển tự động BÀI 6: Hệ thống điều khiển lt.sang@hutech.edu.vn 6.1 Điều khiển L MT 220 VAC N Relay ON OFF 6.1 Điều khiển R1 L 220 VAC MT N 24V DC Stop 0V Start R1 R1 6.1 Điều khiển 24V DC Điều kiện mở Điều kiện ngắt 0V R1 Điều kiện giữ 6.1 Điều khiển R2 X2 X1 R1 Bảng điều khiển Start 6.1 Điều khiển Sơ đồ điều khiển tuần tự: R1 = R2 = Start X1 X2 R1 = R2 = 24V DC 0V R2 Start R1 R1 X2 X1 R2 R2 6.1 Điều khiển T1 R1 Bảng điều khiển Start 6.1 Điều khiển Sơ đồ điều khiển tuần tự: R1 = Start T1 R1 = 24V DC 0V T1 Start R1 R1 T1 6.2 Điều khiển PID Trạng thái mong muốn e Bộ điều khiển u Cơ cấu tác động Quá trình Trạng thái thực tế Cảm biến 𝑑𝑒 𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡 PID điều khiển gồm thành phần tỷ lệ, tích phân vi phân Bộ điều khiển dựa sai số trạng thái thực tế trạng thái mong muốn để tính tốn tín hiệu điều khiển, cho giảm sai số 6.2 Điều khiển PID Hàm truyền: 𝐺𝑃𝐼𝐷 e 𝑈(𝑠) 𝐾𝑖 = = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 𝐸(𝑠) 𝑠 u GPID G1 H G2 6.2 Điều khiển PID Bộ tỷ lệ P: 𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 Ví dụ: 𝑢 = 10𝑒 Thời gian 0.1 0.2 e 100 80 u 1000 800 0.3 0.4 … 1.7 50 20 … 0.1 500 200 … 6.2 Điều khiển PID Bộ tích phân I: 𝑢 = 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡 Ví dụ: 𝑢 = 10 න 𝑒𝑑𝑡 Thời gian 1.6 1.7 Δt … 0.1 e … 0.1 u … 0.1 1.8 1.9 … 10.0 0.2 0.3 … 8.4 0.1 0.1 … 0.2 0.3 … 8.4 6.2 Điều khiển PID Bộ vi phân D: 𝑑𝑒 𝑢 = 𝐾𝑑 𝑑𝑡 𝑑𝑒 Ví dụ: 𝑢 = 𝑑𝑡 Thời gian 0.1 0.2 e 100 80 u 0.3 0.4 … 50 20 … -300 -300 … -200 ... R1 Bảng điều khiển Start 6. 1 Điều khiển Sơ đồ điều khiển tuần tự: R1 = R2 = Start X1 X2 R1 = R2 = 24V DC 0V R2 Start R1 R1 X2 X1 R2 R2 6. 1 Điều khiển T1 R1 Bảng điều khiển Start 6. 1 Điều khiển. . .6. 1 Điều khiển L MT 220 VAC N Relay ON OFF 6. 1 Điều khiển R1 L 220 VAC MT N 24V DC Stop 0V Start R1 R1 6. 1 Điều khiển 24V DC Điều kiện mở Điều kiện ngắt 0V R1 Điều kiện giữ 6. 1 Điều khiển. ..