TS. Đặng Thái ViệtBộ môn Máy và Ma sát họcViện Cơ Khí: Trường Đại học Bách Khoa Hà NộiLý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại, PGS.TS. Nguyễn Thương NgôModern Control Engineering, Katsuhico Otaga, University of Minnesota, Prentice Hall.Feedback Control of Dynamic Systems, Gene F. Franklin, Prentice Hall.
Trang 1TS Đặng Thái Việt
Bộ môn Máy và Ma sát học
Viện Cơ Khí Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội
BÀI GIẢNG
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Trang 2MỞ ĐẦU Giới thiệu chương trình
Trang 3Tài liệu tham khảo
Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại, PGS.TS Nguyễn Thương Ngô
Modern Control Engineering, Katsuhico Otaga, University of Minnesota, Prentice Hall.
Feedback Control of Dynamic Systems, Gene F Franklin, Prentice Hall.
Trang 44 CHƯƠNG 1 Khái niệm điều khiển tự động
Trang 5Khái niệm điều khiển tự động
Trang 6Khái niệm điều khiển tự động
Trang 7Khái niệm điều khiển tự động
Trang 8Các phần tử cơ bản của hệ thống
Trang 9Các phần tử cơ bản của hệ thống
Trang 10Phân loại hệ thống điều khiển
Trang 11Hệ thống điều khiển dạng hở
Trang 12Hệ thống điều khiển dạng kín
Trang 13Phân loại hệ thống điều khiển
Trang 14Phân loại hệ thống điều khiển
Trang 15Bài toán cơ bản trong hệ thống điều khiển
Trang 16Bài toán cơ bản trong hệ thống điều khiển
Trang 17Nguyên tắc điều khiển
Trang 18Cấu trúc bù nhiễu
Trang 19Cấu trúc san phẳng sai lệch
Trang 20Cấu trúc điều khiển kết hợp
Trang 21Phân loại theo mô tả toán học
Trang 22Phân loại theo cấu trúc vào ra hệ thống
Trang 23Phân loại theo chiến lược điều khiển
Trang 24Điều khiển kinh điển
Trang 25Điều khiển hiện đại
Trang 26Điều khiển thông minh
Trang 27Ứng dụng lý thuyết điều khiển
Trang 28Hệ thống điều khiển nhiệt độ
Trang 29Sơ đồ điều khiển
Trang 30Sơ đồ khối hệ điều khiển
Trang 31Thiết bị điều khiển
Trang 32Hệ điều khiển động cơ điện
Trang 33Hệ điều khiển vị trí ăng ten
Trang 34Hệ điều khiển tốc độ và vị trí
Trang 35Hệ điều khiển mực chất lỏng
Trang 36Hệ điều khiển mực chất lỏng
Trang 3737 CHƯƠNG 2 Mô hình toán học HTĐK liên tục
Trang 38Mô hình toán học HTĐK liên tục
Trang 39Thí dụ 2.1
Trang 40Thí dụ 2.2
Trang 41Thí dụ 2.3
Trang 42Mô hình toán học HTĐK liên tục
Trang 43Biến đổi Laplace
Trang 44Biến đổi Laplace
Trang 45Biến đổi Laplace
Trang 46Biến đổi Laplace
Trang 47Biến đổi Laplace
Trang 48Hàm truyền hệ điều khiển
Trang 49Hàm truyền hệ điều khiển
Trang 50Hàm truyền hệ điều khiển
Trang 51Mạch điện tử tương tự
Trang 52Mạch điện tử tương tự
Trang 53Mạch điện tử tương tự
Trang 54Mạch điện tử tương tự
Trang 55Động cơ một chiều
Trang 56Động cơ một chiều
Trang 57Động cơ một chiều
Trang 58Động cơ một chiều
Trang 59Lò nhiệt
Trang 60Lò nhiệt
Trang 61Ô tô
Trang 62Bộ giảm sóc
Trang 63Thang máy
Trang 64Cảm biến
Trang 65Sơ đồ khối
Trang 66Sơ đồ khối
Trang 67Sơ đồ khối
Trang 68Sơ đồ khối
Trang 69Sơ đồ khối
Trang 70Sơ đồ khối
Trang 71Sơ đồ khối
Trang 72Sơ đồ khối
Trang 73Sơ đồ khối
Trang 74Sơ đồ khối
Trang 75Sơ đồ khối
Trang 76Sơ đồ khối
Trang 77Sơ đồ khối
Trang 78Thí dụ 2.4
Trang 79Sơ đồ khối
Trang 80Sơ đồ khối
Trang 81Thí dụ 2.5
Trang 82Sơ đồ khối
Trang 83Sơ đồ khối
Trang 84Sơ đồ khối
Trang 85Sơ đồ khối
Trang 86Sơ đồ khối
Trang 87Sơ đồ khối
Trang 88Thí dụ 2.6
Trang 89Sơ đồ khối
Trang 90Sơ đồ khối
Trang 91Graph tín hiệu
Trang 92Graph tín hiệu
Trang 93Graph tín hiệu
Trang 94Thí dụ 2.7
Trang 95Graph tín hiệu
Trang 96Thí dụ 2.7
Trang 97Graph tín hiệu
Trang 98Graph tín hiệu
Trang 99Thí dụ 2.8
Trang 100Graph tín hiệu
Trang 101Graph tín hiệu
Trang 102Phương trình trạng thái
Trang 103Phương trình trạng thái
Trang 104Thí dụ 2.9
Trang 105Thí dụ 2.10
Trang 106Phương trình trạng thái
Trang 107Phương trình trạng thái
Trang 108Phương trình trạng thái
Trang 109Phương trình trạng thái
Trang 110Phương trình trạng thái
Trang 111Thí dụ 2.11
Trang 112Phương trình trạng thái
Trang 113Phương trình trạng thái
Trang 114Phương trình trạng thái
Trang 115Thí dụ 2.12
Trang 116Phương trình trạng thái
Trang 117Phương trình trạng thái
Trang 118Phương trình trạng thái
Trang 119Thí dụ 2.13
Trang 120Thí dụ 2.14
Trang 121Phương trình trạng thái
Trang 122Phương trình trạng thái
Trang 123Phương trình trạng thái
Hàm truyền phương trình trạng thái
Trang 124Thí dụ 2.15
Trang 125Phương trình trạng thái
Trang 126Phương trình trạng thái
Trang 127Phương trình trạng thái
Biến trạng thái
Trang 128128 CHƯƠNG 3 Ổn định hệ thống
Trang 129Định nghĩa ổn định
Trang 130Điểm Cực và Zero
Trang 131Giản đồ cực và zero
Trang 132Khái niệm ổn định
Trang 133Khái niệm ổn định
Trang 134Khái niệm ổn định
Trang 135Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh
Trang 136Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh
Trang 137Thí dụ 3.1
Trang 138Thí dụ 3.1
Trang 139Thí dụ 3.2
Trang 140Thí dụ 3.2
Trang 141Lưu ý 1
Trang 142Thí dụ 3.3
Trang 143Lưu ý 2
Trang 144Thí dụ 3.4
Trang 145Thí dụ 3.4
Trang 146Tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz
Trang 147Tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz
Trang 148Thí dụ 3.5
Trang 149Các hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz
Trang 150Phương pháp quỹ đạo nghiệm
Trang 151Phương pháp quỹ đạo nghiệm
Trang 152Phương pháp quỹ đạo nghiệm
Trang 153Phương pháp quỹ đạo nghiệm
Trang 154Phương pháp quỹ đạo nghiệm
Trang 155Thí dụ 3.6
Trang 156Thí dụ 3.6
Trang 157Thí dụ 3.6
Trang 158Thí dụ 3.6
Trang 159Thí dụ 3.6
Đồ thị
Trang 160Thí dụ 3.7
Trang 161Thí dụ 3.7
Trang 162Thí dụ 3.7
Trang 163Thí dụ 3.7
Trang 164Thí dụ 3.7
Đồ thị
Trang 165Thí dụ 3.8
Trang 166Thí dụ 3.8
Trang 167Thí dụ 3.8
Trang 168Thí dụ 3.8
Trang 169Thí dụ 3.8
Đồ thị
Trang 170Thí dụ 3.9
Trang 171Thí dụ 3.9
Trang 172Thí dụ 3.9
Trang 173Thí dụ 3.9
Trang 174Thí dụ 3.9
Trang 175Thí dụ 3.9
Trang 176Khái niệm đặc tính tần số
Trang 177Khái niệm đặc tính tần số
Trang 178Khái niệm đặc tính tần số
Trang 179Đồ thị Bode
Trang 180Đồ thị Bode
Trang 181Thông số quan trọng của đặc tính tần số
Trang 182Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
Trang 183Khâu tỷ lệ
Biểu đồ Bode
Trang 184Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
Trang 185Biểu đồ Bode
Khâu tích phân
Trang 186Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
Trang 187Khâu vi phân phân
Biểu đồ Bode
Trang 188Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
Trang 189Khâu quán tính bậc 1
Biểu đồ Bode
Trang 190Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
Trang 191Khâu sớm pha bậc 1
Biểu đồ Bode
Trang 192Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
Trang 193Khâu dao động bậc 2
Biểu đồ Bode
Trang 194Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
Trang 195Khâu trễ
Biểu đồ Bode
Trang 196Đặc tính tần số của hệ thống
Trang 197Vẽ xấp xỉ đồ thị Bode bằng phương pháp tiệm cận
Trang 198Vẽ xấp xỉ đồ thị Bode bằng phương pháp tiệm cận
Trang 199Thí dụ 3.10
Trang 200Thí dụ 3.10
Biểu đồ Bode xấp xỉ
Trang 201Thí dụ 3.11
Trang 202Thí dụ 3.11
Trang 203Tiêu chuẩn ổn định Bode
Trang 204Tiêu chuẩn ổn định Bode
Trang 205Tiêu chuẩn ổn định Bode
Trang 206206
Trang 211211
Trang 212Thank You !