3 các bài toán về robot
Giáo trình lập trình điều khiển logic và lập trình PLC
... ms 100 ms CPU 214 T32÷T96 T 33 T36; T97÷ T100 T37÷T 63; T101÷ T127 32 ,767s 32 7,67s 32 76,7s ms 10 ms 100 ms Giá trị cực đại 32 ,767s 32 7,67s 32 76,7s T0 ÷T64 T1÷T4; T65÷T68 T5÷T31; T69÷T95 III.2.2 ... mãn TT2 hoạt động; t 13 thoả mãn TT3 hoạt động; t12 t 13 thoả mãn TT2 TT3 hoạt động gọi TT OR Tương tự cho hình 1.10 b) Hình 1.10 c) TT1 hoạt động t1 23 thoả mãn hai TT2 TT3 hoạt động gọi trạng ... bit T37 không lên TOF: Hình 3. 6 Ví dụ sử dụng Timer kiểu TOF Khi Ngõ vào I0.0 = bit T 33 lên (Ngõ Q0.0 lên 1) Khi I0.0 xuống 0,thời gian Timer bắt đầu tính ,đủ thời gian 1s = 100x10ms bit T 33 tắt...
- 180
- 842
- 1
Truyền thống đoàn kết trong khởi nghĩa Lam Sơn.doc
... Lịch sử Việt Nam từ nguồn gốc đến kỉ XIX, Nxb VHTT, tr 30 8 Nguyễn Vĩnh Lộc đại tông phả kí Nguyễn Vĩnh Lộc soạn năm Thuận Thiên thứ (1 431 ) 33 Truyền thống đoàn kết khởi nghĩa Lam Sơn thủ lĩnh dân ... Hóa tới Ngày 13 tháng 3, Hồ Nguyên Trừng Hồ Đỗ, Đỗ Mãn tiến quân đến cửa Hàm Tử đánh quân Minh song thất bại Hồ Quý Ly Hồ Hán Thương dẫn tướng quan lại vượt biển trở Thanh Hóa Ngày 23 tháng 4, quân ... Nghiễn, Thuận Tông), sát hại quý tộc tông thất quan liêu triều Trần Năm 139 9, hội thề Đốn Sơn (tức núi Đún, gần Tây Đô), 37 0 quý tộc quan liêu, đứng đầu Thượng tướng Trần Khát Chân, Thái bảo Trần...
- 40
- 3,324
- 9
KỲ THI OLYMPIC TRUYỀN THỐNG 30/4 LẦN VIII - NĂM 2002 MÔN VẬT LÝ KHỐI 10
... Khí hai phần lọai nhiệt độ 270C có khối lượng m1 , m2 với m2 = 2m1 Pittông cân cách đáy đọan h2 = 3h/5 a.Tính áp suất khí hai phần xylanh? Lấy g = 10 m/s2 b.Ðể pittông cách hai đáy xylanh phải...
- 2
- 1,781
- 22
Chương II: HÀM CHUYỂN VÀ SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG
... E(s) (2 .32 ) E(s) = R(s) - B(s) (2 .33 ) B(s) = H(s) C(s) (2 .34 ) Ở : C(s) ma trận qx1: vector output E(s), B(s), R(s): ma trận px1 G(s) H(s) ma trận qxp pxq : ma trận chuyển Thay (2 .34 ) vào (2 .33 ) thay ... H.2_3a r2(t) + r1 (t) R1(s) + _ c(t) C(s) H.2_3b R2(s) e(t)= r1(t) +r2(t) – c(t) E(s)= R1(s) +R2(s) – C(s) r(t) C(s) e(t)= r(t) c(t) c(t) H.2_3c H.2_3d H.2 _3: Sơ đồ khối cảm biến Ở H.2_3d, mạch ... chuyển Thay (2 .34 ) vào (2 .33 ) thay (2 .33 ) vào (2 .32 ) : C(s)=G(s) R(s) – G(s) H(s).C(s) (2 .35 ) Giải C(s) từ (2 .35 ) : C(s)=[ I + G(s) H(s)]-1 G(s) R(s) (2 .36 ) Giả sử I + G(s) H(s) không kỳ dị (non...
- 28
- 1,117
- 2
Tài liệu Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển số docx
... ( p ).H 0GP ( p ) (3) B • c 3: Chuy n bi u th c “*” thành bi u th c theo Z Thay p ln z vào bi u th c “*” T E(z) = X(z) – Y (z) (1) U(z) = E(z).GC(z) (2) Y(z)=U(z).H0GP(z) (3) B X(z) c 4: V l ... * ( p ).H 0GP ( p ) * Y * ( p ) U * ( p ).H 0GP ( p ) (3) Ym ( p ) U * ( p ).H 0GP M ( p ) * Ym ( p) U * ( p ).H 0GP M * ( p ) (4) B • c 3: Chuy n bi u th c “*” thành bi u th c theo Z Thay p ln ... * E2 ( p ).GC ( p) (2) X1(z) = E2(z).GC2(z) (2) E1* ( p ) X 1* ( p ) Y1* ( p ) m (3) E1(z) = X1(z) – Y1m(z) (3) * E1* ( p).GC1 ( p ) (4) U(z) = E1(z).GC1(z) (4) * Y * ( p) U * ( p).H 0GP1GP (...
- 107
- 750
- 7
Tài liệu Vật lộn với "lũ" truyền thông: Khơi dòng hay ngăn đập? docx
... thu 93 triệu USD Cyworld Cyworld cho mắt đồ ảo 3D với mong muốn doanh thu lên tới 120 triệu USD năm 2010 Sức sống mạng xã hội ảo chỗ: mô giới thật (Ảnh: wordpess.com) Âm nhạc chiếm tới 30 % đồ ... Hàn Quốc sử dụng mạng xã hội Số thành viên Cyworld tăng với tốc độ chóng mặt, từ 2,5 triệu năm 20 03 lên tới 21 triệu năm 2007 với quốc gia có 50 triệu dân Tới 90% dân số thuộc lứa tuổi từ 20 đến ... nội dung người sử dụng tự tạo Trong “vương quốc” đó, công dân không sống, mà kết nối sẻ chia Có 35 0 nghìn ứng dụng viết cho Facebook đến thời điểm có tới 500 triệu lượt download ứng dụng Không...
- 7
- 285
- 0
Tài liệu Đề thi olympic truyền thống 30.4 môn TLH khối 10,11 doc
... theo nhiệt độ b/ Áp dụng cho phản ứng: Tính Kp 32 5oC Câu Cho 3, 87 gam hỗn hợp A gồm Mg Al vào 250 ml dung dịch X chứa HCl 1M H2SO4 0,5M, dung dịch B 4 ,36 8 lít H2 (đktc) Chứng minh dung dịch B dư ... ion rút gọn Một hỗn hợp gồm Cu Fe có tỉ lệ khối lượng 7 :3 Lấy m (gam) hỗn hợp cho phản ứng hoàn toàn với dung dịch HNO3 thấy có 44,1 gam HNO3 phản ứng, thu 0,75m (gam) rắn, dung dịch B 5,6 lít hỗn ... brom theo tỉ lệ mol 1:2 A tạo kết tủa tác dụng với dung dịch AgNO3/NH3 Khi oxi hóa A dung dịch KMnO4 H2SO4 tạo axit thơm chứa 26, 23% oxi khối lượng a/ Hãy xác định công thức cấu tạo gọi tên A?...
- 13
- 1,990
- 23
HÀM CHUYỂN VÀ SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG
... E(s) (2 .32 ) E(s) = R(s) - B(s) (2 .33 ) B(s) = H(s) C(s) (2 .34 ) Ở : C(s) ma trận qx1: vector output E(s), B(s), R(s): ma trận px1 G(s) H(s) ma trận qxp pxq : ma trận chuyển Thay (2 .34 ) vào (2 .33 ) thay ... H.2_3a r2(t) + r1 (t) R1(s) + _ c(t) C(s) H.2_3b R2(s) e(t)= r1(t) +r2(t) – c(t) E(s)= R1(s) +R2(s) – C(s) r(t) C(s) e(t)= r(t) c(t) c(t) H.2_3c H.2_3d H.2 _3: Sơ đồ khối cảm biến Ở H.2_3d, mạch ... chuyển Thay (2 .34 ) vào (2 .33 ) thay (2 .33 ) vào (2 .32 ) : C(s)=G(s) R(s) – G(s) H(s).C(s) (2 .35 ) Giải C(s) từ (2 .35 ) : C(s)=[ I + G(s) H(s)]-1 G(s) R(s) (2 .36 ) Giả sử I + G(s) H(s) không kỳ dị (non...
- 28
- 1,137
- 0
Tài liệu KỲ THI OLYMPIC TRUYỀN THỐNG 30/4 LẦN VIII - NĂM 2002 MÔN VẬT LÝ KHỐI 11 docx
... ảnh (L1) (L2) đặt trục Vật sáng AB đặt vuông góc với trục trước (L 1) a) Giả sử (L1) cách (L2) 30 cm Tìm khoảng cách từ AB đến (L1) để ảnh AB qua hệ ảnh thật b) Giả sử (L1) cách (L2) 21cm, khoảng...
- 2
- 1,143
- 15
Tài liệu Nội hàm tu luyện trong hội họa truyền thống Tây phương (phần 3) pdf
... (15651628) (Hình 3) , Chúa Jesus khích lệ vị tu sĩ Hình 4: Bức tranh "Linh ảnh Ezekiel" (Ezekiel's Vision) họa sĩ Rafael * Trong tranh “Linh ảnh Ezekiel” (Ezekiel’s Vision) họa sĩ Rafael (14 83- 1520) (Hình ... Thánh tử đạo (Hình 12) Hình 13: "Thánh Sebastian" (St Sebastian) họa sĩ Il Sodoma * Bức tranh “Thánh Sebastian” (St Sebastian) họa sĩ Il Sodoma (1477-1549) (Hình 13) Thánh Sebastian khuyên nhủ ... Hình 3: Bức tranh "Chúa ôm Thánh Bernard" (Christ embracing St Bernard) họa sĩ Francisco Ribalta * Trong...
- 15
- 470
- 0
Tài liệu Nội hàm tu luyện trong hội họa truyền thống Tây phương (phần 4) pdf
... Judgement) họa sĩ Michelangelo (1 534 -1541) (Hình 14) nói với chân lý sau: (1) Thiện ác tất báo—thưởng Thiện phạt ác (2) Không sinh mệnh thoát khỏi thẩm phán chân lý vũ trụ (3) Thông qua chịu khổ địa...
- 9
- 457
- 0
Tín Hiệu và Hệ Thống - Bài 8: Phép biến đổi Laplace, Hàm truyền đạt, Các tính chất đặc trưng của hệ thống pptx
... 6 .3 Các tính chất phép biến đổi Laplace 6.4 Hàm truyền đạt 6.4.1 Khái niệm hàm truyền đạt 6.4.2 Hàm truyền đạt với tính chất hệ thống 6.4.2 Xác định hàm truyền đạt từ phương trình vi phân EE3000-Tín ... s) EE3000-Tín hiệu hệ thống y (t ) = x(t − τ ) Y ( s ) = e −τ s X ( s ) H ( s ) = e −τ s Chương 6: Phép biến đổi Laplace 6.1 Dẫn xuất phép biến đổi Laplace 6.2 Phép biến đổi Laplace ngược 6 .3 Các ... Re {s} > −2 s+2 s+2 H I (s) = , Re {s} < s −1 ổn định, nhân EE3000-Tín hiệu hệ thống Ổn định, không nhân 10 Ghép nối hệ thống EE3000-Tín hiệu hệ thống 11 Chương 6: Phép biến đổi Laplace 6.1 Dẫn...
- 17
- 4,007
- 86
Báo cáo " PHÂN LẬP TUYỂN CHỌN VI KHUẨN LÊN MEN LACTIC TỪ NEM CHUA TRUYỀN THỐNG LÀM GIỐNG KHỞI ĐỘNG NEM CHUA PROBIOTIC " potx
... đánh giá tiêu cảm quan nem thí nghiệm Giống khởi T 13 T3 N8 T 13: T3= động Ninh Hòa Thủ Đức Lai Vung 1:1 54 Màu 43 41 21 58 43 Mùi 41 30 59 55 Vị 43 30 54 59 Cấu trúc 50 29 Chỉ tiêu màu không quan ... phân hủy chất Vi khuẩn enzyme protease (mm) lactic Protein thịt Gelatin Casein 15 T 13 18 34 15 T3 20 33 14 N8 19 29 15 L.R 18 25 Trong thành phần nguyên liệu làm nem chua thƣờng có protein thịt ... sót LAB phân lập sau ủ 1-2 với muối mật 0 .3% Hình 5,6 cho thấy T 13, T3 N8 phân lập từ nem truyền thống sống sót với tỉ lệ>50 % sau ủ pH 2.0 hai giờ, T 13 thể khả sống sót cao Ngƣợc lại,Lb rhamnosus...
- 12
- 1,323
- 2
GIẢI PHÁP KHÔI PHỤC VÀ PHÁT TRIỂN CÁC LÀNG NGHỀ THỦ CÔNG TRUYỀN THỐNG Ở THỪA THIÊN HUẾ ppt
... kế mẫu mã, bao bì, giới thiệu, giao dịch, khai thác thông tin sở sản xuất tiểu thủ công nghiệp 3. 3 Tạo lập mối quan hệ hợp tác, liên kết sản xuất kinh doanh sản phẩm nghề làng nghề thủ công truyền ... chưa qua đào tạo mà chủ yếu dựa vào kinh nghiệm Các giải pháp phát triển làng nghề truyền thống 3. 1 Hình thành chiến lược xúc tiến thương mại, khai thác thông tin thị trường quảng cho sản phẩm ... Đây công cụ hiệu thu hút du khách tiếp cận ngành nghề thủ công truyền thống, tạo sản phẩm du lịch 3. 2 Thực đầu tư cải tiến công nghệ, thiết bị cho doanh nghiệp sản xuất hàng thủ công mỹ nghệ Tăng...
- 6
- 1,529
- 9
các phương pháp truyền các tín hiệu trên sợi quang - sơ đồ khối của hệ thống thông tin quang
... PIN 3. 2 Photodiode APD SV: inh Vn Chỡnh 22 TVT 5B-HN Trng Cao ng PT-TH I GVHD: Ngụ Th Lnh Hỡnh 3. 2: Cu trỳc Photodiode thỏc v in trng vựng trụi 3. 3 c tớnh v tham s c bn ca thit b thu quang 3. 3.1 ... cỏc it t hiu qu khong 60% n 80% 3. 3.2 B thu quang truyn dn tớn hiu s Hỡnh 3. 3 s ca b thu quang in hỡnh truyn dn s SV: inh Vn Chỡnh 23 TVT 5B-HN Trng Cao ng PT-TH I 3. 4 Kt lun chng GVHD: Ngụ Th ... III thông số Sợi quang 3. 1 Suy hao sợi quang: 3. 2.Tán sắc (Dispersion) 3. 3 Dải thông sợi quang . 13 Chơng II 17 Sơ đồ khối Hệ thống thông tin quang...
- 29
- 1,384
- 0
THAWEESAK SRITHONGDEE: cố thoát khỏi truyền thống pot
... Ý, Corrado Feroci Silpa Bhirasri (hay Corrado Feroci) Feroci phủ Thái mời đến Thái Lan năm 19 23 Cuối ông lại Thái Lan lấy tên Thái Silpa Bhirasri Giáo sư Bhirasri xem người mở đường cho nghệ...
- 10
- 278
- 0
skkn sử dụng ca dao, tục ngữ, thành ngữ nhằm tạo hứng thú và giáo dục truyền thống đạo đức dân tộc cho học sinh khối 10 trong dạy-học môn gdcd ở trường thpt như thanh
... thái độ bình thường 44,8% 35 % 46,5% Lớp Sĩ số Số học sinh hứng thú với môn học 10B1 10B3 10B6 49 47 45 37 ,8% 45% 30 ,2% Số học sinh không hứng thú với môn học 13, 4% 20% 23, 3% II KIẾN NGHỊ VÀ ĐỀ XUẤT ... thức ? Ta nghiên cứu 2 .3 Sử dụng ca dao, tục ngữ, thành ngữ trình truyền thụ kiến thức đồng thời giáo dục truyền thống đạo đức dân tộc cho học sinh Vd : Khi giảng dạy phần 2a 13 : “Nhân nghĩa” để ... lệ thuộc vào sách giáo khoa ý kiến áp đặt giáo viên Vận dụng phương pháp vào giảng dạy năm có 3/ 3 học sinh đạt giải kì thi học sinh giỏi văn hoá cấp tỉnh (trong có giải ba hai giải khuyến khích)...
- 19
- 4,848
- 6
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25