Tài liệu Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển số docx

CHNG 3: HÀM TRUYN T CA H THNG IU KHIN S 3.1 H thng h Cho h thng h: T X*(p) G 1 (p) T Y(p) Y*(p) G 2 (p) Xác đnh hàm truyn đt ca h thng đã cho )( )( )( zX zY zG = T X*(p) G 1 (p) G 2 (p) T Y(p) Y*(p) [X*(p)]* X*(p) )().().()( 21 * pGpGpXpY = 12 1 2 (): (). ()GG p G p G p = * 12 () (). ()Yp X pGG p= * ** 12 () (). ()Yp XpGGp ⎡ ⎤ = ⎣ ⎦ *** 12 () (). ()Yp XpGGp= [ ] * *** 12 1 2 1 2 () (). () (). ()GG p G pG p G pG p=≠ *** 12 () (). ()Yp XpGGp= ** * 11 1 12 ln z ln z ln z () () . () pp p TT T Yp Xp GGp == = = 12 () (). ()Yz XzGG z = 12 12 1 2 1 2 ( ) { ( )} { ( ). ( )} ( ). ( )GGz GGp GpGp GzGz== ≠ZZ 12 () () () () Yz Gz GG z Xz == 12 ()GG z X(z) Y(z) Ví d p pGpG 1 )()( 21 == 12 1 2 2 1 () (). ()GG p G p G p p == { } {} 12 12 12 22 () ( ) (). () 1. (1) GG z GG p GpGp Tz pz = = ⎧⎫ == ⎨⎬ − ⎩⎭ Z Z Z 2 . () (1) Tz Gz z = − H thng điu khin s TBK s G P (p) (-) X*(p) E*(p) U*(p) Y(p) D/A A/D Y*(p) Máy tính Ly phn bên ngoài máy tính G P (p) U*(p) Y(p) D/A A/D Y*(p) G P (p) U*(p) Y(p) D/A A/D Y*(p) • Thay b bin đi A/D bng khâu ly mu • Thay b bin đi D/A bng khâu ly mu ni tip vi khâu lu gi bc không [U*(p)]* U*(p) T U*(p) T Y(p) Y*(p) H 0 (p) G P (p) T U*(p) T Y(p) Y*(p) H 0 (p) G P (p) U*(p) * 0 () (). (). () P Yp U pH pG p= * 0 () (). () P Yp U pHG p= * ** 0 () (). () P Yp UpHGp ⎡ ⎤ = ⎣ ⎦ ** * 0 () (). () P Yp UpHGp= ** * 11 1 0 ln z ln z ln z () () . () P pp p TT T Yp Up HGp == = = 0 () (). () P Yz UzHG z= 0 () () () () P Yz Gz HG z Uz == 0 ( ) ??? P HG z = { } { } 00 0 () ( ) ( ). ( ) PP P HGz HGp HpGp==ZZ 1 () Tp P e Gp p − ⎧⎫ − =⋅ ⎨⎬ ⎩⎭ ฀Z () () Tp PP Gp Gp e pp − ⎧⎫⎧ ⎫ =− ⎨⎬⎨ ⎬ ⎩⎭⎩ ⎭ ฀Z Z 1 () () PP Gp Gp z pp − ⎧ ⎫⎧⎫ =− ⎨ ⎬⎨⎬ ⎩⎭⎩⎭ ฀Z Z () 1 P Gp z zp ⎧ ⎫ − = ⎨ ⎬ ⎩⎭ ฀Z 0 () 1 () P P Gp z HG z zp ⎧⎫ − = ⎨⎬ ⎩⎭ Z S đ khi ca đng c đin mt chiu kích t đc lp Có 3 đu vào: 1 kt wp 1/ 1 R Tp + − − 1 () kt if − = Φ Hình 1.3: S đ khi đng c đin mt chiu kích t đc lp u  e  (-) i  u kt (-) K (-) M c M 1 Jp R kt R kt i kt -in áp phn ng -in áp mch kích t -Moment cn Có 2 đu ra: -Tc đ đng c -Moment đin t ca đng c îc tính c: là mi quan h gia moment đin t ca đng c M và tc đ ω ?? î  trng thái xác lp [...]... có th g n úng coi: G® c ( p ) K Tc p 1 ng c K T Tc p 2 Tc p 1 Hàm truy n t c a b ch nh l u (k c b phát xung i u khi n ch nh l u) • il ng u ra: Ud • il ng u vào: u u k . CHNG 3: HÀM TRUYN T CA H THNG IU KHIN S 3.1 H thng h Cho h thng h: T X*(p) G 1 (p) T Y(p) Y*(p) G 2 (p) Xác đnh hàm truyn đt. − ® Do T  << T c nên có th gn đúng coi: () 1  c K Gp Tp ≈ + ® c Hàm truyn đt ca b chnh lu (k c b phát xung điu khin chnh lu) •