động học thuận của robot elbow

... cụ gắn khâu cuối III Phân tích động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng trình ... phương thẳng đứng Hình 2: Robot SCARA Phân tích động học thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên khâu robot hình vẽ Hình 3: Robot SCARA hệ tọa độ * Bảng thông số D – H robot SCARA: Khâu θi θ1 θ2 ... khớp a ,a thơng số động học khâu Giải tốn động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu cơng tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn bậc...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 21:18

... pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải lời ... góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc quay ... quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... 1.1.4 Giải toán động học thuận Robot Giải toán động học thuận Robot thực chất cho trước cấu hình Robot quy luật chuyển động khâu, từ xác định quy luật chuyển động bàn kẹp (điểm tác động cuối): vị ... gia tốc chuyển động bàn kẹp, vận tốc góc, gia tốc góc v.v… 1.2 TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA MỘT SỐ ROBOT 1.2.1 Bài toán động học thuận Robot khâu phẳng a Hình vẽ bảng thông số động học Denavit-hartenberg ... lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 CHƯƠNG TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN JACOBI Để giải toán động học ngược Robot dư dẫn động, có nhiều phương pháp Trong chương tập...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 01:20

... tính tự động tính toán cho kết phơng trình động học robot Dới chơng trình tính toán -Xây dựng module giải toán động häc thn cđa Robot c«ng nghiƯp b»ng Maple Robot: =module() 15 Đồ án tin học học Nguyễn ... Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A > Thí dụ 3 :Robot SCARA Robot SCARA có bốn khâu nh hình vẽ dới Đây robot có kiểu RRTR Từ hình vẽ minh hoạ ta xác định đợc thông số động học Robot nh ... trình động học Robot 4.1 Đặt vấn đề Robot chuỗi khâu, chúng đợc nối với khớp quay, khớp tịnh tiến Điểm tác động cuối E thực chuyển động dễ dàng linh hoạt theo quĩ đạo Tuy nhiên điểm tác động cuối...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 19:38

... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA ... VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP  Chương II : TAY MÁY ROBOT PUMA BẬC TỰ DO  Chương III : ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ CỦA TAY MÁY  Chương IV : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA TAY MÁY ROBOT  Chương V : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải tốn động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma bậc...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... trình dạy học, hai cơng việc phải diễn đồng thời Cùng với việc lên bậc học, tri thức hoạt động học ngày mở rộng 38 Từ chất hoạt động học cho thấy: Hoạt động học hoạt động đặc thù người Hoạt động ... thức cách chủ động có hiệu cao 1.3.3 Hoạt động học tập sinh viên sư phạm trường CĐSP Ninh Thuận 1.3.3.1 Hoạt động học tập sinh viên Hoạt động học tập trường Đại học, Cao đẳng hoạt động chủ đạo ... hoạt động học tập 22 1.3 Hoạt động học tập sinh viên sư phạm trường CĐSP Ninh Thuận .23 1.3.1 Sinh viên sư phạm .23 1.3.2 Hoạt động học tập .31 1.3.3 Hoạt động học tập...

Ngày tải lên: 02/12/2015, 08:22

... trình dạy học đƣợc xem nhƣ trình kết hợp biện chứng hoạt động dạy GV với hoạt động học HS Vì phƣơng pháp dạy học hệ thống hoạt động có định hƣớng GV nhằm tổ chức hoạt động nhận thức hoạt động thực ... cực có đặc trƣng sau: - Dạy học thơng qua tổ chức hoạt động học tập học sinh, - Dạy học trọng rèn luyện phƣơng pháp tự học, - Tăng cƣờng học tập cá thể, phối hợp với học tập hợp tác, - Kết hợp ... cực hoạt động nhận thức học sinh a) Biểu tính tích cực hoạt động nhận thức Tính tích cực hoạt động nhận thức học sinh biểu chỗ: - Sự ý học tập học sinh, hăng hái tham gia vào giải vấn đề học tập,...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 10:53

... tồn hoạt động học tập Kết học tập học sinh phụ thuộc vào động học tập Động học tập khơng có sẵn, khơng thể áp đặt từ bên ngồi mà hình thành dần trình học sinh sâu chiếm lĩnh đối tượng học tập ... triển Những động chia thành hai kiểu: động bên động bên Động bên bao gồm động có liên quan đến hoạt động học tập trình thực hoạt động Động bên ngồi yếu tố thúc đẩy nằm bên cấu trúc hoạt động cá nhân ... theo mục đích dạy học định Theo GS Trần Bá Hồnh: Tính tích cực người biểu hành động, đặc biệt hoạt động chủ động chủ thể Học tập hoạt động chủ đạo lứa tuổi học TTC hoạt động học tập thực chất...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 13:50

... THUYẾT KHOA HỌC Nếu xây dựng số biện pháp sư phạm theo hướng phát huy tính tích cực hoạt động học tập học sinh dạy học nội dung giới hạn làm cho học sinh hứng thú, chủ động, tích cực học tập, nắm ... trình học tập cơng việc lao động + Động hoạt động: Được thúc đẩy động xác định diễn tình cụ thể Động học tập làm cho HS có lòng khao khát mở rộng tri thức, say mê với trình giải nhiệm vụ học tập, ... tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Trong hoạt động học tập tính tích cực nhận thức điều kiện cần thiết để nắm vững tài liệu học tập, giúp HS hướng ý vào hoạt động học...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 16:23

... cấu trúc học, “hoạt động tổng hợp hoạt động hệ thống hồn chỉnh, thống Mối liên hệ hoạt động học biểu diễn hoạt động dạy học Trong học, hoạt động mang tính hệ thống, tức thứ tự hoạt động đòi ... THPT làm cho học sinh học tập tích cực, chủ động, chống lại thói quen học tập thụ động Vậy quan điểm chung đổi PPDH mơn tốn trƣờng THPT tổ chức cho học sinh học tập hoạt động hoạt động, tự giác, ... kiến thức, mặt động hoạt động giáo viên học sinh trình hình thành tri thức Có thể mơ tả mặt “tĩnh” hoạt động dạy học “graph nội dung” mô tả mặt động hoạt động “graph hoạt động dạy học Nhƣ vậy,...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 15:32

... việc suy nghĩ nhà khoa học, tư em phát triển” 1.1.2 Động động lực học tập a/ Động hoạt động học tập Trong phần này, động hoạt động học học tập gọi chung, ngắn gọn động học tập, yếu tố đặc biệt ... người học, lí luận dạy học thực tiễn rút kết luận sau:  Cơ sở tâm lí người học - Nghiên cứu động động lực học tập học sinh để tạo động học tập đắn với việc thường xuyên tạo động lực để trì động ... dẫn nhà giáo hợp thành hoạt động dạy học lĩnh vực sư phạm” [Tr201, 7] Hoạt động học khái niệm trình dạy học Nhiều tác giả định nghĩa họat động học: “Hoạt động học hoạt động HS nhằm lĩnh hội nội...

Ngày tải lên: 15/03/2013, 16:45

... quản lý trình sư phạm, hoạt động dạy học, chất hoạt động học, hình thành hoạt động học, phát huy tính tích cực học tập học sinh, sở khoa học hoạt động giảng dạy giáo dục học sinh - Các phương pháp ... lý hoạt động dạy học thực chất quản lý hoạt động học tập học sinh thông qua quản lý hoạt động dạy giáo viên Học sinh chủ thể hoạt động học tập tinh thần thái độ, động cơ, phương pháp học định ... quản lý hoạt động học tập học sinh  Quản lý hoạt động học khố: Việc học tập lớp học sinh môn học quan trọng, học sinh phải thực nhiệm vụ học tập theo quy định điều lệ nhà trường Trong học, GVBM...

Ngày tải lên: 31/03/2013, 18:29

... sinh, giúp học sinh chủ động lĩnh hội kiến thức góp phần làm cho học trở lên nhẹ nhàng hơn, học sinh có cảm nhận hoạt động học tập, học tập khơng gò ép, mà tự học sinh chủ động tham gia học tập ... cách thiết thực đem lại niềm vui hứng thú học tập cho học sinh, giúp học sinh chủ động lĩnh hội kiến thức, khắc sâu tích cực tham gia vào hoạt động học tập môn so với việc quen sử dụng tập trắc ... cần thực hoạt động sau: Hoạt động giáo viên Hoạt động học sinh - Yêu cầu học sinh nghiên cứu kỹ yêu cầu - Nghiên cứu kỹ nội dung yêu cầu tập tập dạng tập điền khuyết - Hướng dẫn học sinh thực...

Ngày tải lên: 02/04/2013, 15:45

... luận khoa học vai trò “tính tích cực học tập” “tích cực hóa hóa hoạt động học tập” học sinh q trình dạy học văn THPT Tìm tòi biện pháp thích hợp nhằm “ tích cực hóa hoạt động học tập học sinh” ... tích cực học tập” sâu vào vấn đề “tích cực hóa hoạt động học tập học sinh” đọc - hiểu văn tác phẩm - Tìm hiểu tình hình thực việc dạy học văn theo nguyên tắc “tích cực hóa hoạt động học tập học sinh” ... học thơng qua việc “tích cực hóa hoạt động học tập” Đồng thời làm rõ đóng góp cá thể - học sinh thể ý nghĩa xã hội hoạt động cộng đồng lớp học NỘI DUNG Chương VẤN ĐỀ “TÍCH CỰC HĨA HOẠT ĐỘNG HỌC...

Ngày tải lên: 05/04/2013, 21:13

... tiện mục đích học lấy sinh viên học tập tốt Việc thiếu sở vật điểm cao, học để đạt học bổng, học để chất, trang thiết bị nguyên nhân khơng phải thi lại, chí học để bố mẹ hạn chế việc học tập sinh ... tạo đại học, thực hành thực tập, tham quan, giao lưu, sau đại học nghiên cứu khoa học chất làm tập, sưu tầm, học thư viện… lượng cao, đạt trình độ tiên tiến, làm nòng Quản lý hoạt động học tập ... tố: mục tiêu học tập, nội dung thứ “Tạo chuyển biến mạnh mẽ học tập, phương pháp học tập, chủ thể học chất lượng đào tạo, nghiên cứu khoa tập, điều kiện- phương tiện học tập, quy học- chuyển giao...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 15:44

... khoảng -1, 0.5, 0.2 Hãy xác định vị trí của P hệ toàn cục Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Giải: Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Ví dụ 2.2: Giả sử điểm P của vật rắn B thời ... chuyển một đoạn Tính vị trí của P hệ khung toàn cục Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Giải: Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Ví dụ 2.3: Cho tay máy hình vẽ Vị trí của ... khoảng Hãy xác định vị trí của P hệ khung toàn cục Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Ví dụ 2.3: Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Giải: Ví trí của P tính theo công thức...

Ngày tải lên: 06/09/2013, 19:48