0

động học ngược robot

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc

Cao đẳng - Đại học

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot SCARA ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...
  • 16
  • 609
  • 8
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Kỹ thuật lập trình

... tính toán động học theo động học ngợc. Kết quả bài toán còn sử dụng cho các bớc tiếp của tính toán động học 2. Mô tả đối tợng Hình 1:Cơ cấu Hexapod 6 CTC Khảo sát cơ cấu động học song ... trợ máy tính việc giải động học theo phơng pháp từ động học ngợc và mô phỏng bằng ngôn ngữ lập trình Visual Basic trên môi trờng AutoCAD thu đợc các kết quả cho động học của cơ cấu. Bài báo ... không thay đổi về bậc tự do cơ cấu. 3. Giải động học ngợc của cơ cấu Bài toán cần giải của động học ngợc của cơ cấu là: biết vị trí của giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều...
  • 6
  • 1,348
  • 15
Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Công nghệ thông tin

... học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot gồm có động học thuận và động học ngược. ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu động học v.v….Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiên cứu bài toán động học thuận và động học ngược của Robot ... INV_RG() để giải quyết bài toán động học ngược của Robot dư dẫn động (được trình bày ở phần phụ lục) .503.2 PHƯƠNG PHÁP KHALIL GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG3.2.1 Phân tích ma trận...
  • 94
  • 1,304
  • 1
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

Cao đẳng - Đại học

... trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRRHình 3.19 : Robot...
  • 15
  • 724
  • 2
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Kĩ thuật Viễn thông

... tính toán động học theo động học ngợc. Kết quả bài toán còn sử dụng cho các bớc tiếp của tính toán động học 2. Mô tả đối tợng Hình 1:Cơ cấu Hexapod 6 CTC Khảo sát cơ cấu động học song ... trợ máy tính việc giải động học theo phơng pháp từ động học ngợc và mô phỏng bằng ngôn ngữ lập trình Visual Basic trên môi trờng AutoCAD thu đợc các kết quả cho động học của cơ cấu. Bài báo ... phục vụ đồ hoạ. Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P là điểm đặt trục của đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính...
  • 6
  • 565
  • 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

Cao đẳng - Đại học

... trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.20 : Robot cấu hình RT ...
  • 15
  • 1,786
  • 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx

Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx

Cơ khí - Chế tạo máy

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... pháp hình học để giải bài toán động học ngợc (xác định các góc 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công...
  • 16
  • 749
  • 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc

Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc

Cơ khí - Chế tạo máy

... trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... một robot có 2 khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học...
  • 15
  • 2,129
  • 18
Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Cơ khí - Chế tạo máy

... bắcDừng chuyển động theo quá trình Bắt đầu chuyển động theo quá trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốtta thu đợc sơ đồ động học của rôbốt Gryphon ... điều khiển động học rôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt. ... hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. 6. Computer...
  • 10
  • 1,074
  • 13
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Cơ khí - Chế tạo máy

... số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010. [5] Hồ Đắc Hiền, Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6 CTC, ... /8,  = /6 - 1 - Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ Tóm tắt: Bài báo giới thiệu cấu trúc tay máy song song có các dẫn động phân bố bên ngoài không gian làm ... tăng năng suất lao động, hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người… Khác hẳn với robot nối tiếp là loại robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các khâu động học và được điều khiển...
  • 4
  • 1,230
  • 16
ĐỘNG HỌC ROBOT

ĐỘNG HỌC ROBOT

Vật lý

... khái niệm nêu trên, ở nội dung động học có hai bài toán thường được đặt ra như sau: Bài toán động học thuận và bài toán động học ngược. 3.1.3- Bài toán động học thuận Cho trước cơ cấu và ... toán động học thuận ở tay máy có nội dung gần giống như bài toán Phân tích động học cơ cấu. 3.1.4- Bài toán độc học ngược Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của điểm trên khâu tác động ... bài toán thuận - vị trí và hướng Như đã nêu ở phần trên, đối với một chuỗi động học hở, để giải bài toán động học ta phải gắn lên các khâu của chuỗi các hệ trục toạ độ phù hợp, gọi là hệ...
  • 48
  • 457
  • 0
Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx

Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx

Cao đẳng - Đại học

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... z424O3O4z0z1z2a1a2d4Hình 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations)...
  • 16
  • 855
  • 10
Tài liệu Phân tích động học Robot song song 3 RPS doc

Tài liệu Phân tích động học Robot song song 3 RPS doc

Điện - Điện tử

... Jacobi một robot song song 3 RPS cụ thể Đạo hàm phương trình (3.21) ta được hệ : Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 10 - 3.1.3 Bài toán động học ngược Bài toán động học ngược là ... (i=1,2,3) +Với i =1: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 24 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 32 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 26 - ... được: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 14 - thái đặc biệt động học đảo thường xảy ra ở biên không gian hoạt động của cơ cấu chấp hành. - Trạng thái đạc biệt động học thuận Trạng...
  • 35
  • 610
  • 7

Xem thêm

Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25