... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán độnghọc ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình độnghọc thuận của robot ... bài toán độnghọc ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán độnghọc ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot SCARA ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...
... tính toán độnghọc theo độnghọc ngợc. Kết quả bài toán còn sử dụng cho các bớc tiếp của tính toán độnghọc 2. Mô tả đối tợng Hình 1:Cơ cấu Hexapod 6 CTC Khảo sát cơ cấu độnghọc song ... trợ máy tính việc giải độnghọc theo phơng pháp từ độnghọc ngợc và mô phỏng bằng ngôn ngữ lập trình Visual Basic trên môi trờng AutoCAD thu đợc các kết quả cho độnghọc của cơ cấu. Bài báo ... không thay đổi về bậc tự do cơ cấu. 3. Giải độnghọc ngợc của cơ cấu Bài toán cần giải của độnghọc ngợc của cơ cấu là: biết vị trí của giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều...
... họcRobot và điều khiển Robot. Bài toán độnghọcRobot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực họcRobot và điều khiển Robot. Bài toán động họcRobot gồm có độnghọc thuận và độnghọc ngược. ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu độnghọc v.v….Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiên cứu bài toán độnghọc thuận và độnghọcngược của Robot ... INV_RG() để giải quyết bài toán độnghọcngược của Robot dư dẫn động (được trình bày ở phần phụ lục) .503.2 PHƯƠNG PHÁP KHALIL GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNGHỌCNGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG3.2.1 Phân tích ma trận...
... trình độnghọc thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình độnghọc của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình độnghọc của robot . Thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán độnghọc ... Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRRHình 3.19 : Robot...
... tính toán độnghọc theo độnghọc ngợc. Kết quả bài toán còn sử dụng cho các bớc tiếp của tính toán độnghọc 2. Mô tả đối tợng Hình 1:Cơ cấu Hexapod 6 CTC Khảo sát cơ cấu độnghọc song ... trợ máy tính việc giải độnghọc theo phơng pháp từ độnghọc ngợc và mô phỏng bằng ngôn ngữ lập trình Visual Basic trên môi trờng AutoCAD thu đợc các kết quả cho độnghọc của cơ cấu. Bài báo ... phục vụ đồ hoạ. Thuật toán để giải độnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P là điểm đặt trục của đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính...
... trình độnghọc thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình độnghọc của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình độnghọc của robot . Thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán độnghọc ... Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.20 : Robot cấu hình RT ...
... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán độnghọc ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình độnghọc thuận của robot ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... pháp hình học để giải bài toán độnghọc ngợc (xác định các góc 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công...
... trình độnghọc thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình độnghọc của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình độnghọc của robot . Thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán độnghọc ... một robot có 2 khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học...
... bắcDừng chuyển động theo quá trình Bắt đầu chuyển động theo quá trinh Chế độ độnghọc thuận rôbốt Chế độ độnghọc ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốtta thu đợc sơ đồ độnghọc của rôbốt Gryphon ... điều khiển độnghọcrôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt. ... hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán độnghọc thuận và bài toán độnghọc ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. 6. Computer...
... số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010. [5] Hồ Đắc Hiền, Giải bài toán độnghọc ngược cơ cấu Hexapod 6 CTC, ... /8, = /6 - 1 - Giải bài toán độnghọcrobot song song có các chuỗi động phụ Tóm tắt: Bài báo giới thiệu cấu trúc tay máy song song có các dẫn động phân bố bên ngoài không gian làm ... tăng năng suất lao động, hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người… Khác hẳn với robot nối tiếp là loại robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các khâu động học và được điều khiển...
... khái niệm nêu trên, ở nội dung độnghọc có hai bài toán thường được đặt ra như sau: Bài toán độnghọc thuận và bài toán độnghọc ngược. 3.1.3- Bài toán độnghọc thuận Cho trước cơ cấu và ... toán độnghọc thuận ở tay máy có nội dung gần giống như bài toán Phân tích độnghọc cơ cấu. 3.1.4- Bài toán độc họcngược Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của điểm trên khâu tác động ... bài toán thuận - vị trí và hướng Như đã nêu ở phần trên, đối với một chuỗi độnghọc hở, để giải bài toán độnghọc ta phải gắn lên các khâu của chuỗi các hệ trục toạ độ phù hợp, gọi là hệ...
... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán độnghọc ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình độnghọc thuận của robot ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... z424O3O4z0z1z2a1a2d4Hình 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình độnghọcrobot hay phơng trình độnghọc ngợc (Invers Kinematic Equations)...
... Jacobi một robot song song 3 RPS cụ thể Đạo hàm phương trình (3.21) ta được hệ : Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 10 - 3.1.3 Bài toán độnghọcngược Bài toán độnghọcngược là ... (i=1,2,3) +Với i =1: Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 24 - Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 32 - Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 26 - ... được: Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 14 - thái đặc biệt độnghọc đảo thường xảy ra ở biên không gian hoạt động của cơ cấu chấp hành. - Trạng thái đạc biệt độnghọc thuận Trạng...