giải phương trình động học robot

... Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đà nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... khi giải bài toán ngợc của robot Stanford. 4.5. Giải bài toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... không cần lời giải của bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải bài toán động học ngợc của robot cần thoả ... lập trình nh Matlab, turbo C++, Maple hàm arctg2(y,x) đà có sẳn trong th viện) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... một robot có 2 khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

...  = /8,  = /6 - 1 - Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ Tóm tắt: Bài báo giới thiệu cấu trúc tay máy song song có các dẫn động phân bố bên ngoài không gian ... thu hút sự quan tâm của nhiều nhà khoa học trên thế giới. Đồng thời, bài báo cũng trình bày cách sử dụng phương pháp vector để tiến hành giải bài toán động học của loại tay máy song song này. ... đó là loại tay máy có các chuỗi động phân bố bên ngoài không gian làm việc. Bên cạnh đó, tác giả cũng đã tiến hành nghiên cứu giải bài toán động học của robot này. Tác giả đã tìm ra các...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... RT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.20 : Robot cấu hình RT ...

Ngày tải lên: 08/04/2013, 14:30

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... Luận án cao học Chương 4 GIẢI PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG ĐỘNG LỰC HỌC Phương trình cân bằng đáp ứng động học : )(tFKUUCUM =++  (4.1 ) Với : F(t) = F I (t) ... tt U ∆+ θ τττθθ θ θ UU t UU t U tttt  2 6 )( 6 22 − ∆ −− ∆ = ∆+∆+ (4.16) τττθθ θ θ U t UUU t U tttt  2 2)( 3 ∆ −−− ∆ = ∆+∆+ (4.17) Chương 4 : Giải phương trình cân bằng động học 47 t τ tt U ∆+  t U  tt U ∆+ θ  t+∆t t+θ∆t Luận án cao học Để tính chuyển vị,vận tốc và gia tốc tại thời điểm t+∆t ta xét phương trình (4.1) ... : tttttt UC t M t UM t KRUC t M t ∆−∆+       ∆ − ∆ −       ∆ −−=       ∆ + ∆ 2 112 2 11 222 (4.6) Từ phương trình này chúng ta có thể tính được tt U ∆+ dựa vào điều kiện cân bằng ở thời điểm t và phương trình (4.5) . Do đó q trình sai phân trung tâm là phương pháp hiện , q trình sai...

Ngày tải lên: 16/04/2013, 10:36

... động. Giải: 1. Tìm a: Chọn chiều dương 0x là chiều chuyển động. Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho 2 vật amTgm 111 =− (1). T 2 = m 2 g (2). Áp dụng phương trình động lực học ... x m 1 m 2 Hình 3.7 DẠNG 3: SỬ DỤNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN GIẢI BÀI TOÁN LIÊN KẾT RÒNG RỌC VỚI DÂY TREO CÁC VẬT I. PHƯƠNG PHÁP. a. Áp dụng hai phương trình động lực học của vật rắn qanh một ... chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m 1 và m 2 ta được 1 1 ( ) 2,222T m g a N= + = . 2 2 ( ) 2,275T m g a N= − = . 3. Tìm I. Áp dụng phương trình động lực học γ IrTTM =−= )( 21 ...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

Ngày tải lên: 19/01/2014, 11:20

Ngày tải lên: 23/02/2014, 18:20

... thức phổ thông và phương pháp giải toán đại số cho học sinh.Như vậy khi giải bài toán về phương trình hay bất phương trình học sinh có thể tự tin lựa chọn một phương pháp để giải phù hợp mà không ... THƯỜNG GẶP TRONG GIẢI PHƯƠNG TRÌNH VÀ BẤT PHƯƠNG TRÌNH Ở LỚP 10 I.SAI LẦM THƯỜNG GẶP TRONG GIẢI PHƯƠNG TRÌNH Ở LỚP 10: 1.DẠNG: ( ) 0 ( ) 0 ( ) f x f x g x = ⇔ = ? Ví dụ: Giải phương trình: 2 2 6 0 2 ... khi giải phương trình và bất phương trình. III. CƠ SỞ LÝ LUẬN Ở trường phổ thông,dạy Toán là dạy hoạt động toán học. Đối với học sinh có thể xem việc giải toán là hình thức chủ yếu của hoạt động...

Ngày tải lên: 15/01/2013, 09:12

... phương pháp trong dạy học giải phương trình Lượng giác cụ thể như sau: + Hệ thống được các khái niệm liên quan đến phương pháp dạy học tích cực nói chung và phương pháp dạy học giải toán phương ... khoăn và quyết định nghiên cứu đề tài Phương pháp dạy học giải phương trình lượng giác ở THPT”. Đề tài nghiên cứu nhằm tìm ra phương pháp dạy học giải phương trình lượng giác ở THPT, để từ đó ... học sinh. Chính vì vậy, nhà tương lai học Thiery Gaudin đã nói: “Hãy học phương pháp chứ đừng học dữ liệu”. Song để sử dụng phương pháp có hiệu quả trong dạy học và nhất là trong dạy học giải...

Ngày tải lên: 15/01/2013, 14:01

... q trình học tập của học sinh khi học phần “ Giải bài tốn bằng cách lập hệ phương trình . - Nhằm góp phần giúp học sinh có một định hướng cụ thể qua từng dạng tốn cơ bản, tạo điều kiện giúp học ... Mỗi dạng bài tập đều hướng dẫn học sinh cách lập các phương trình rồi giải hệ phương trình một cách thành thạo. Điều quan trọng là các em phải biết phương pháp giải từng dạng bài tập. Việc này ... ĐƯỜNG LỐI CHUNG ĐỂ GIẢI BÀI TỐN BẰNG CÁCH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH : Trước hết phải cho các em nắm được các bước để Giải bài tốn bằng cách lập hệ phương trình Bước 1 : Lập hệ phương trình gồm các cơng...

Ngày tải lên: 02/04/2013, 15:45

... cầu học sinh cho biết cơng thức tính n Mg. - Viết phương trình hóa học (2 phương trình) - Dựa vào phương trình hóa học (1) suy ra 2 O n , từ 2 O n của phương trình (1) áp dụng vào phương trình ... dân cho học sinh. 2. Quan niệm đổi mới phương pháp dạy học Hóa học Đổi mới phương pháp dạy học Hóa học ở Trường THCS dựa trên cơ sở quan niệm tích cực hóa hoạt động của học sinh và lấy học sinh ... yếu. • Phương pháp luyện tập: thực hiện trên các phiếu học tập để giải các bài tập tính theo phương trình hóa học. • Sử dụng bài tập hóa học là phương tiện để tích cực hoạt động của học sinh...

Ngày tải lên: 02/04/2013, 16:38