tài liệu động học robot

... IFuJ x −== ∇ → [3.17] và: j i ij j i x X x u ∂ ∂ δ ∂ ∂ −= hay HIuK x −== ∇ → [3.18] IV. Tensor biến dạng : Cơ học môi trường liên tục GVC Trần Minh Thuận 43 Chương 3: ĐỘNG HỌC CÁC MÔI TRƯỜNG LIÊN TỤC Trước hết ta phân biệt một số khái niệm ... Chuyển động - Dòng chảy - Đạo hàm: Chuyển động và dòng là các danh từ để mô tả sự thay đổi liên tục hay tức thời của cấu hình của môi trường liên tục. Dòng thường mang ý nghĩa của một chuyển động ... vận tốc độc lập với thời gian tức là 0 t v i = ∂ ∂ . Đối với chuyển động ổn định thì đường dòng và quỹ đạo trùng nhau. Cơ học môi trường liên tục GVC Trần Minh Thuận 52           32313 32212 31211 εγγ γεγ γγε [3.46] Trong...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 04:15

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... z 4 2 4 O 3 O 4 z 0 z 1 z 2 a 1 a 2 d 4 Hình 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations)...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... (i=1,2,3) + Với i =1: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 24 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 32 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 26 - ... Jacobi một robot song song 3 RPS cụ thể Đạo hàm phương trình (3.21) ta được hệ : Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 10 - 3.1.3 Bài toán động học ngược Bài toán động học ngược là ... được: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 14 - thái đặc biệt động học đảo thường xảy ra ở biên không gian hoạt động của cơ cấu chấp hành. - Trạng thái đạc biệt động học thuận Trạng...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot ... lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần thiết khi phân tích cũng nh tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lực học robot thờng giải quyết hai ... robot. 2/ Xác định các sai số động tức là sai lệch so với qui luật chuyển động theo chơng trình. Lúc nầy cần khảo sát Phơng trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:17

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... lời giải của bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải bài toán động học ngợc của robot cần thoả mÃn các ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công ... trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, ... trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... Các Tài Liệu Tin Học CƠ SỞ LÝ THUYẾT 33 2.2.2. Giải thuậthọc dựa trên chuyển đổitổng quát Hình 2-1 : Lưu đồ giải thuậthọc dựa trên chuyển đổi Cách dễ nhất để hiểu ý tưởng chính của việc học dựa ... Các Tài Liệu Tin Học CƠ SỞ LÝ THUYẾT 28 Chương này dẫn giải các cơ sở lý thuyết cần thiết cho xử lý ngữ nghĩa. Các cơ sở lý thuyết đó bao gồm : cơ sở lý thuyết trong ngôn ngữ học, giải thuật học ... tin khoa học- kỹ thuật ngày càng lớn, người ta thấy cần phải trao cho máy tính điện tử nhiệm vụ dịch các văn bản từ ngôn ngữ này sang ngôn ngữ khác, đặc biệt là dịch các tài liệu khoa học- kỹ thuật. Việc...

Ngày tải lên: 10/11/2012, 08:14

... động vật.  Địa động vật học: Nghiên cứu sự phân bố theo địa lý của động vật.  Sinh thái học động vật: Nghiên cứu mối quan hệ của động vật với môi trường.  Phôi sinh học động vật: Nghiên ... luật phát triển cá thể động vật.  Phát sinh chủng loại học động vật: Nghiên cứu sự tiến hóa và lịch sử phát triển của giới động vật.  Các quy ước trong Động vật học 1. Đơn vị phân loại ... bậc giống thì loài, giống ở đây là các thứ bậc phân loại. 1. Cách gọi tên khoa học của động vật Tên khoa học của động vật được toàn thế giới nhất trí gọi bằng tiếng La-tinh (hoặc La- tinh hóa)....

Ngày tải lên: 14/12/2013, 00:15

... [1] Các nhà nghiên cứu thuộc nhiều chuyên ngành – khoa học kinh tế, khoa học chính trị, xã hội học, luật học, nhân loại học và triết học chính trị – từ 17 nước trên thế giới đã tập hợp lại ... trình truyền thông đại chúng đến quảng cáo, từ tổ chức các hoạt động giáo dục đến tài trợ nghệ thuật và khoa học, hiếm có lĩnh vực hoạt động xã hội nơi người ta không theo hình mẫu nước ngoài. Đã ... ban quản lí và giám sát hoạt động của nó. Bài học số 5: Nhà nước phải kiềm chế việc phân phát các tài sản của mình miễn phí hay để cho các cán bộ quản lí chiếm đoạt. Tài sản do nhà nước sở hữu...

Ngày tải lên: 20/12/2013, 19:15

Ngày tải lên: 21/12/2013, 21:15

... của hệ quay theo chiều ngược lại. Vấn đề 3 ĐỘNG NĂNG QUAY 1. Định lí Động năng áp dụng cho Động năng quay AW =∆ 2. Sự phụ thuộc của Động năng quay - Động năng quay của vật rắn chỉ phụ thuộc vào ... và chỉ phụ thuộc m, r; không phụ thuộc ω . 5. 3 Trường hợp riêng của Định luật bảo toàn Momen động lượng L M L Kết quả Trường hợp 1 0 Const Nếu I = const : - Hệ vật không quay ( ω = 0 ) - Hệ ... 2 2 0 2 =− ω rv = 2 ω ra n = ω va n = βϕωω 2 2 0 2 =− β ra t = 24 βω += ra 4. Phân biệt 2 loại gia tốc trong Chuyển động quay không đều Loại Tính chất Gia tốc hướng tâm Gia tốc tiếp tuyến Đặc trưng Hướng Độ lớn v  Vuông...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:15

... ) 0=+= qt FFamF rr r r () 0=++= qt i k e kk FFFamF rrr r r () 0 0 1 1 =+ =+ = = qtMFm RF o n k e ko qt n k e k r rr Chơng 3: Động lực học cơ hệ 1.CáC KHáI NIệM 1.1. Di chuyển khả dĩ v số bậc tự do của cơ hệ - Chuyển động của cơ hệ thờng bị rằng buộc bởi những điều kiện hình học v động học nhất định tập ... dô F i ii Q q T q T dt d = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ∂ ∂ − ∂ ∂ & * i iii Q qq T q T dt d + ∂ Π∂ −= ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ∂ ∂ − ∂ ∂ & 4 .Động lực học vật rắn 4.1. Phơng trình vi phân chuyển động của vật rắn 4.1.1. Vật rắn chuyển động tịnh tiến - Theo nguyên lý Đa lăm be: 4.1.2. Vật rắn chuyển động quay quanh ... rộng liên kết hình học Nếu không chứa thời gian liên kết dừng. Trong phạm vi giáo trình ta chỉ khảo sát các cơ hệ chịu liên kết hình học v dừng. 1.3. Các đặc trng hình học khối của vật rắn 1.3.1....

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:17

... trùng lặp của mỗi học sinh. - Khi dạy một bài tập làm văn, giáo viên hay gặp khó khăn là học sinh thụ động, ít phát biểu, có chăng cũng chỉ là những học sinh khá giỏi là hoạt động hoặc các em ... gợi mở, cố vấn trong các hoạt động học tập, người mở ra khả năng tiềm ẩn của học sinh. - Qua đề tài này, tôi mong muốn góp một phần tích cực vào việc giúp cho học sinh làm văn tốt hơn. Tuy ... sống của học sinh, đồng thời gợi mở để học sinh lĩnh hội kiến thức mới. Đưa một số trò chơi như : viết tiếp sức một đoạn văn, sắm vai người thân …. Để tạo sự hứng khởi trong học tập cho học sinh...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 06:17

Ngày tải lên: 19/01/2014, 06:20

Ngày tải lên: 19/01/2014, 07:20

Ngày tải lên: 19/01/2014, 10:20

Ngày tải lên: 19/01/2014, 11:20

Ngày tải lên: 20/01/2014, 02:20