động học robot elbow

... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010. [5] Hồ Đắc Hiền, Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6 CTC, ... /8,  = /6 - 1 - Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ Tóm tắt: Bài báo giới thiệu cấu trúc tay máy song song có các dẫn động phân bố bên ngoài không gian làm ... tăng năng suất lao động, hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người… Khác hẳn với robot nối tiếp là loại robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các khâu động học và được điều khiển...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... khái niệm nêu trên, ở nội dung động học có hai bài toán thường được đặt ra như sau: Bài toán động học thuận và bài toán động học ngược. 3.1.3- Bài toán động học thuận Cho trước cơ cấu và ... toán động học thuận ở tay máy có nội dung gần giống như bài toán Phân tích động học cơ cấu. 3.1.4- Bài toán độc học ngược Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của điểm trên khâu tác động ... bài toán thuận - vị trí và hướng Như đã nêu ở phần trên, đối với một chuỗi động học hở, để giải bài toán động học ta phải gắn lên các khâu của chuỗi các hệ trục toạ độ phù hợp, gọi là hệ...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 14:20

... (i=1,2,3) + Với i =1: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 24 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 32 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 26 - ... Jacobi một robot song song 3 RPS cụ thể Đạo hàm phương trình (3.21) ta được hệ : Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 10 - 3.1.3 Bài toán động học ngược Bài toán động học ngược là ... được: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 14 - thái đặc biệt động học đảo thường xảy ra ở biên không gian hoạt động của cơ cấu chấp hành. - Trạng thái đạc biệt động học thuận Trạng...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot Elbow ... lời giải của bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải bài toán động học ngợc của robot cần thoả mÃn các ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

Ngày tải lên: 03/04/2014, 22:45

... bắc Dừng chuyển động theo quá trình Bắt đầu chuyển động theo quá trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt ta thu đợc sơ đồ động học của rôbốt Gryphon ... điều khiển động học rôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt. ... hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. 6. Computer...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... của robot. Tuy việc chế tạo còn nhiều sai số, robot cũng đạt điều kiện vừa đủ để phục vụ cho việc thí nghiệm. Khuyết điểm lớn nhất ở robot này là sử dụng các động cơ cũ (2 động cơ mua ở chợ động ... mới xuất hiện những khái niệm về robot thông minh, và các nghiên cứu bắt đầu tập trung hơn vào robot di động. Một trong những chuyên gia đầu ngành về robot di động là Hans P. Moravec (bắt đầu ... kd=1 Robot di động theo dấu tường 5. Kết luận 34 Rung động ở các thanh trượt và encoder trên cảm biến sẽ gây ra sai số của cảm biến, sai số tích luỹ trong thời gian hoạt động của robot...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot gồm có động học thuận và động học ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu động học v.v…. Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiên cứu bài toán động học thuận và động học ngược của Robot ... INV_RG() để giải quyết bài toán động học ngược của Robot dư dẫn động (được trình bày ở phần phụ lục) . 50 3.2 PHƯƠNG PHÁP KHALIL GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG 3.2.1 Phân tích ma trận...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:02

Ngày tải lên: 06/09/2013, 19:48

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công ... trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, ... trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 20:15

... :khoảng cách từ Mobile Robot đến tiếp tuyến t. * d0 :khoảng cách yêu cầu từ Mobile Robot đến tường. * 2 e : góc lệch giữa mobile robot với tường. Phương trình động học của Mobile robot đã được nghiên ... hình toán học Mô hình robot di động bám tường được cho như hình 1.2 Robot di động theo dấu tường 3. Thiết kế và thực hiện phần cứng 11 Hình 3.1 Sơ đồ khối của Wall-following mobile robot ... sử hình thành và phát triển của công nghệ chế tạo robot, và những tác động của khoa học cũng như xã hội đối với từng thời kỳ [4]. Robot di động theo dấu tường PHỤ LỤC B 39 PHỤ LỤC B MÃ...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công ... trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, ... trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot Elbow. ... trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. H ình 3.20 : Robot cấu hình R T ...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt ... điều khiển động học rôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt. ... tay kẹp, i q & là vận tốc của chuyển động tại khớp thứ i. 3. Khảo sát động học của rô bốt Gryphon. 3.1 Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động. Rô bốt Gryphon do hÃng FeedBack của...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

... robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot Elbow ... bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot SCARA ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công ... trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, ... nguồn truyền động (gồm các phần tĩnh (stator) và phần động (Rotor) của động cơ điện). 7. 5. 5. Phơng trình động lực học robot : Ta đà biết lực tổng quát đặt lên khâu thứ i của robot có n...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot Elbow ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... pháp hình học để giải bài toán động học ngợc (xác định các góc 1 , 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : H ình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20