... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010. [5] Hồ Đắc Hiền, Giải bài toán độnghọc ngược cơ cấu Hexapod 6 CTC, ... /8, = /6 - 1 - Giải bài toán độnghọcrobot song song có các chuỗi động phụ Tóm tắt: Bài báo giới thiệu cấu trúc tay máy song song có các dẫn động phân bố bên ngoài không gian làm ... tăng năng suất lao động, hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người… Khác hẳn với robot nối tiếp là loại robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các khâu động học và được điều khiển...
... khái niệm nêu trên, ở nội dung độnghọc có hai bài toán thường được đặt ra như sau: Bài toán độnghọc thuận và bài toán độnghọc ngược. 3.1.3- Bài toán độnghọc thuận Cho trước cơ cấu và ... toán độnghọc thuận ở tay máy có nội dung gần giống như bài toán Phân tích độnghọc cơ cấu. 3.1.4- Bài toán độc học ngược Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của điểm trên khâu tác động ... bài toán thuận - vị trí và hướng Như đã nêu ở phần trên, đối với một chuỗi độnghọc hở, để giải bài toán độnghọc ta phải gắn lên các khâu của chuỗi các hệ trục toạ độ phù hợp, gọi là hệ...
... (i=1,2,3) +Với i =1: Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 24 - Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 32 - Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 26 - ... Jacobi một robot song song 3 RPS cụ thể Đạo hàm phương trình (3.21) ta được hệ : Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 10 - 3.1.3 Bài toán độnghọc ngược Bài toán độnghọc ngược là ... được: Phân tích độnghọcRobot song song 3 RPS - 14 - thái đặc biệt độnghọc đảo thường xảy ra ở biên không gian hoạt động của cơ cấu chấp hành. - Trạng thái đạc biệt độnghọc thuận Trạng...
... robotELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán độnghọc ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình độnghọc thuận của robotElbow ... lời giải của bài toán độnghọc ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán độnghọc ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải bài toán độnghọc ngợc của robot cần thoả mÃn các ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...
... bắcDừng chuyển động theo quá trình Bắt đầu chuyển động theo quá trinh Chế độ độnghọc thuận rôbốt Chế độ độnghọc ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốtta thu đợc sơ đồ độnghọc của rôbốt Gryphon ... điều khiển độnghọcrôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt. ... hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán độnghọc thuận và bài toán độnghọc ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. 6. Computer...
... của robot. Tuy việc chế tạo còn nhiều sai số, robot cũng đạt điều kiện vừa đủ để phục vụ cho việc thí nghiệm. Khuyết điểm lớn nhất ở robot này là sử dụng các động cơ cũ (2 động cơ mua ở chợ động ... mới xuất hiện những khái niệm về robot thông minh, và các nghiên cứu bắt đầu tập trung hơn vào robot di động. Một trong những chuyên gia đầu ngành về robot di động là Hans P. Moravec (bắt đầu ... kd=1 Robot di động theo dấu tường 5. Kết luận 34 Rung động ở các thanh trượt và encoder trên cảm biến sẽ gây ra sai số của cảm biến, sai số tích luỹ trong thời gian hoạt động của robot...
... lực họcRobot và điều khiển Robot. Bài toán độnghọcRobot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực họcRobot và điều khiển Robot. Bài toán động họcRobot gồm có độnghọc thuận và độnghọc ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu độnghọc v.v….Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiên cứu bài toán độnghọc thuận và độnghọc ngược của Robot ... INV_RG() để giải quyết bài toán độnghọc ngược của Robot dư dẫn động (được trình bày ở phần phụ lục) .503.2 PHƯƠNG PHÁP KHALIL GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNGHỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG3.2.1 Phân tích ma trận...
... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực họcRobot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực họcrobot Nghiên cứu động lực họcrobot là công ... trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, ... trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange...
... :khoảng cách từ Mobile Robot đến tiếp tuyến t. * d0 :khoảng cách yêu cầu từ Mobile Robot đến tường. *2e: góc lệch giữa mobile robot với tường. Phương trình độnghọc của Mobile robot đã được nghiên ... hình toán học Mô hình robot di động bám tường được cho như hình 1.2 Robot di động theo dấu tường 3. Thiết kế và thực hiện phần cứng 11 Hình 3.1 Sơ đồ khối của Wall-following mobile robot ... sử hình thành và phát triển của công nghệ chế tạo robot, và những tác động của khoa học cũng như xã hội đối với từng thời kỳ [4]. Robot di động theo dấu tường PHỤ LỤC B 39 PHỤ LỤC B MÃ...
... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực họcRobot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực họcrobot Nghiên cứu động lực họcrobot là công ... trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, ... trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange...
... trình độnghọc thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình độnghọc của robotELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot, ta xét thêm trờng hợp robot Elbow. ... trình độnghọc của robot . Thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán độnghọc ... Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.20 : Robot cấu hình RT ...
... làm nhiệm vụ giải bài toán độnghọc thuận và bài toán độnghọc ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. Tính toán độnghọc và mô phỏng 3D rôbốt ... điều khiển độnghọcrôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt. ... tay kẹp, iq& là vận tốc của chuyển động tại khớp thứ i. 3. Khảo sát độnghọc của rô bốt Gryphon. 3.1 Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động. Rô bốt Gryphon do hÃng FeedBack của...
... robotELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán độnghọc ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình độnghọc thuận của robotElbow ... bài toán độnghọc ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán độnghọc ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình độnghọc của robot SCARA ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...
... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực họcRobot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực họcrobot Nghiên cứu động lực họcrobot là công ... trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, ... nguồn truyền động (gồm các phần tĩnh (stator) và phần động (Rotor) của động cơ điện). 7. 5. 5. Phơng trình động lực họcrobot : Ta đà biết lực tổng quát đặt lên khâu thứ i của robot có n...
... robotELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán độnghọc ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình độnghọc thuận của robotElbow ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... pháp hình học để giải bài toán độnghọc ngợc (xác định các góc 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công...