động học ngược robot 4 bậc tự do

... Mơ hình động mơ bước rơ bốt hai chân hình bình hành bốn bậc tự với hai bên kiểm sốt ổn định Bài báo trình bày mơ hình tốn học đơn giản robot hai chân với bốn bậc tự Nó trình bày phương ... giai đoạn robot đứng chân có khả robot tip qua Sự ổn định robot giai đoạn xác định cách tính đến tất lực tĩnh động tác động lên cấu trúc chân Lực tĩnh đến từ trọng lượng phận thể robot lực động tính ... tốc phương trình điều khiển động định nghĩa : (2) 34 23 22 Mơ hình hóa động cân robot giai đoạn chuyển động chân 5.1 Cân mặt trước (coronal) Hình cho thấy mặt bên robot thực bước tiến cách chuyển

Ngày tải lên: 04/06/2021, 21:35

... gia tốc góc Do mơ động học robot nên cung cấp đầu vào vị trí góc, vận tốc góc gia tốc góc số 2.1 Tính tốn động học: Động học thuận: Figure 1: Mơ hình tương đương cánh tay robot bậc tự Bảng 1: ... TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Mơn học: KỸ THUẬT ROBOT BÁO CÁO MƠN HỌC KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO GVHD: TS NGUYỄN ... function theta4_Callback(hObject, eventdata, handles) theta4_new=get(handles.theta4,'String'); theta4_new = str2num(theta4_new); set(handles.slider_theta4,'Value',theta4_new); theta4 = theta4_new; theta2

Ngày tải lên: 23/12/2022, 08:37

... gia tốc góc Do mơ động học robot nên cung cấp đầu vào vị trí góc, vận tốc góc gia tốc góc số 2.1 Tính tốn động học: Động học thuận: Figure 1: Mơ hình tương đương cánh tay robot bậc tự Bảng 1: ... TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Mơn học: KỸ THUẬT ROBOT BÁO CÁO MƠN HỌC KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO GVHD: TS NGUYỄN ... function theta4_Callback(hObject, eventdata, handles) theta4_new=get(handles.theta4,'String'); theta4_new = str2num(theta4_new); set(handles.slider_theta4,'Value',theta4_new); theta4 = theta4_new; theta2

Ngày tải lên: 24/12/2022, 08:45

... gia tốc góc Do mơ động học robot nên cung cấp đầu vào vị trí góc, vận tốc góc gia tốc góc số Tính tốn động học: 2.1 Động học thuận: Figure 1: Mơ hình tương đương cánh tay robot bậc tự a Trong ... TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Mơn học: KỸ THUẬT ROBOT BÁO CÁO MƠN HỌC KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO GVHD: TS NGUYỄN ... function theta4_Callback(hObject, eventdata, handles) theta4_new=get(handles.theta4,'String'); theta4_new = str2num(theta4_new); set(handles.slider_theta4,'Value',theta4_new); theta4 = theta4_new; theta2

Ngày tải lên: 25/12/2022, 05:22

... 42 52 Động nối 1: 43 53 2.4.2 Thế nối : 43 54 2.4.3 Động nối 2: 43 55 2.4.4 Thế nối 2: .44 56 2.4.5 Thiết lập hàm Lagrange robot: 44 57 2.4.6 Phương ... CƯỜNG 48 2.2.4 Hệ phương trình động học thuận : .34 49 2.3 Xây dựng phương trình động học ngược cho robot 34 50 2.4 Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot 39 51 2.4.1 Động thành ... 23 32 1.4.Bậc tự toạ độ suy rộng : .24 33 1.4.1.Bậc tự : 24 34 1.4.2 Toạ độ suy rộng : 24 35 1.4.3Nhiệm vụ lập trình điều khiển Robot: .25 36 1.4.3.1 Định

Ngày tải lên: 19/12/2018, 18:49

... như sau: n x = C 1 C 24 - S 1 S 24 = C 124 n y = S 1 C 24 + C 1 S 24 = S 124 n z = 0 o x = - C 1 S 24 - S 1 C 24 = - S 124 o y = - S 1 S 24 + C 1 C 24 = C 124 o z = 0 a x = 0 a ... và giảng dạy môn robot công nghiệp tại trường Đại học Bách khoa Hà Nội. 2. SƠ ĐỒ ĐỘNG VÀ HỆ TỌA ĐỘ CỦA ROBOT PUMA Robot PUMA là robot có 6 bậc tự do, cấu hình RRRRRR. Sơ đồ động và hệ tọa ... điểm ( with 6 DOF in which 3 consecutive axes intersect at a point) , ta có thể tách bài toán động học ngược thành hai bài toán đơn giản hơn là động học ngược vị trí và động học ngược hướng

Ngày tải lên: 06/09/2014, 13:03

... re 4 2.1 Tham khảo một số kết cấu robot thường dùng ¿5 2232222 zxzsccrs2 4 2.1.1 Robot Scara 4 bậc tự do toàn khớp quay „4 2.1.2 Cơ cấu robot Puma 6 bậc tự do 4 2.1.3 Robot Stanford 6 bậc tự ... Tài _ Kết Cấu Robot 4 Bậc Tự Do Làm Việc Trong Môi Trường Có Nhiệt Độ Cao CHƯƠNG 3: THIET KE_ M06 PHONG ROBOT 4 BAC TU DO 3.1 Chọn số bậc tự đo cho robot - Robot có ít bậc tự do là một giải ... 2,1.3 Robot Stanford 6 bậc tự do, Hình 2.3: Robot Stanford 6 bậc tự do Ưu điểm: Với kết cấu 6 bậc tự do( 5 khớp quay, một khớp tịnh tiến), robot này cũng có Trang 7 Đề Tài _ Kết Cấu Robot 4 Bậc

Ngày tải lên: 04/09/2016, 11:03

... 32 -2,147,483,648 đến 2,147,483,647 Uinterger 32 đến 4,294,967,295 Long 64 -9,223,372,036,854,775,808 đến 9,223,372,036,854,775,807 Ulong 64 đến 18,446,744,073,709,551, 615 Single 32 -3.4028235E38 ... LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Chuyên ngành Điều khiển tự động & Cơ điện tử Học kì 2, năm học 2009-2010  Tên đề tài: Điều khiển cánh tay robot bậc tự Loại đề tài: Kỹ thuật robot Kiến thức nền: Kỹ ... -3.4028235E38 đến 3.4028235E38 Double 64 -1.79769313486231E308 đến 1.79769313486231E308 Decimal 128 Byte đến 255 Sbyte -128 đến 127 Char 16 Các ký tự Unicode String 16 kí tự Từ đến khoảng tỉ ký tự Unicode

Ngày tải lên: 07/11/2020, 09:35

... tự động hóa, bật sản phẩm Cơ điện tử Robot, ô tô, …Đặt biệt số sản phẩm ứng dụng rộng rải công nghiệp, robot bậc tự có tìm phát triển cao cơng nghiệp lợi cốt lõi robot bậc tự tốc độ, robot bậc ... 24 Hình 4.1: Lưu đồ thuật tốn 25 Hình 4.2 Hộp thoại khởi động 27 Hình 4.3: Cách thức thiết lập cho vòng lặp While 28 Hình 4.4: Vịng lặp For 28 Hình 4.5: ... nặng nhọc, có tính lặp lặp lại nhàm chán, khắc phục dần khác lao động trí óc lao động chân tay Do vậy, ứng dụng robot vào sản xuất tính tất yếu q trình tự động hóa Việc áp dụng cánh tay robot

Ngày tải lên: 14/11/2020, 11:23

... 28 ii 4.1 Tính tốn động học cánh tay robot 28 4.1.1 Phương trình động học thuận 28 4.1.2 Phương trình động học nghịch 30 4.2 Xử lí ảnh 31 4.2.1 Tổng ... Lớp: 14CDT2 Số thẻ SV: 101140197-101140210 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm băng tải sử dụng cơng nghệ xử lí ảnh Người hướng dẫn: Nguyễn Đắc Lực Học hàm/ học ... //toado = tinh_toado_tam(chuyen_nhiphan(bmp)).ToString(); int toado_tam = tinh_toado_tam(chuyen_nhiphan(bmp)) - 10; textBox_mau.Text = toado_tam.ToString(); double a = tinh_an_pha(toado_tam); toado_a

Ngày tải lên: 14/11/2020, 11:23

... RO2 Lực tác động lên chốt cụm 2, 4,  2.2 ,  4.2 ,  6.2 Khoảng cách hai tai cụm 2, 4, d2.1, d4.1, d6.1 Đường kính chốt cụm 2, 4, R2.2, R4.2, R6.2 Bán kính ngồi tai cụm 2, 4, r2.2, r4.2, r6.2 ... khớp  Tính tốn lực tác động Áp dụng cơng thức (3.48) số liệu tính tốn lực chương 3, tính giá trị lực động : 75  X B1  9145,66[ N ]  Z B1  34449,43[ N ]  R  35642,76 [N] Các đơn vị lực ... Phân vùng hoạt động tay máy 36 Hình 2.18 Quy luật di chuyển cánh tay robot 37 Hình 2.19 40 Hình 2.20 Đồ thị biến khớp tay máy hoạt động 41 Hình 2.21 Quy trình mơ chuyển động robot 42 Hình 2.22

Ngày tải lên: 14/12/2020, 18:25

... RO2 Lực tác động lên chốt cụm 2, 4,  2.2 ,  4.2 ,  6.2 Khoảng cách hai tai cụm 2, 4, d2.1, d4.1, d6.1 Đường kính chốt cụm 2, 4, R2.2, R4.2, R6.2 Bán kính ngồi tai cụm 2, 4, r2.2, r4.2, r6.2 ... khớp  Tính tốn lực tác động Áp dụng cơng thức (3.48) số liệu tính tốn lực chương 3, tính giá trị lực động : 75  X B1  9145,66[ N ]  Z B1  34449,43[ N ]  R  35642,76 [N] Các đơn vị lực ... Phân vùng hoạt động tay máy 36 Hình 2.18 Quy luật di chuyển cánh tay robot 37 Hình 2.19 40 Hình 2.20 Đồ thị biến khớp tay máy hoạt động 41 Hình 2.21 Quy trình mơ chuyển động robot 42 Hình 2.22

Ngày tải lên: 27/12/2020, 15:28

... RO2 Lực tác động lên chốt cụm 2, 4,  2.2 ,  4.2 ,  6.2 Khoảng cách hai tai cụm 2, 4, d2.1, d4.1, d6.1 Đường kính chốt cụm 2, 4, R2.2, R4.2, R6.2 Bán kính ngồi tai cụm 2, 4, r2.2, r4.2, r6.2 ... khớp  Tính tốn lực tác động Áp dụng cơng thức (3.48) số liệu tính tốn lực chương 3, tính giá trị lực động : 75  X B1  9145,66[ N ]  Z B1  34449,43[ N ]  R  35642,76 [N] Các đơn vị lực ... Phân vùng hoạt động tay máy 36 Hình 2.18 Quy luật di chuyển cánh tay robot 37 Hình 2.19 40 Hình 2.20 Đồ thị biến khớp tay máy hoạt động 41 Hình 2.21 Quy trình mơ chuyển động robot 42 Hình 2.22

Ngày tải lên: 10/02/2021, 15:14

... đồ khối, mô động học thuận robot bậc tự (RRRR) 4. 2 Một số vấn đề tồn - Giải toán động học ngƣợc robot bậc tự - Ứng dụng matlab simulink xây dựng sơ đồ khối mô động học ngƣợc cho robot - Thiết ... hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad ) Nhận xét: Các chuyển vị q1, q2, q3, q4 hàm sin(t), ... động học robot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động học robot nghiên cứu chuyển động robot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển động Động học xét...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... thuận động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV “Mô động học thuận động học ngược ... Robot bậc tự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, ... tác động cuối Robot bậc tự (mm) 4. 3.3 Mô động học ngược Robot Ngược lại với toán động học thuận, biết vị trí hướng điểm tác động cuối ta xác định giá trị biến khớp tương ứng Kết toán động học ngược...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... T4 = T41 = A1 A2 A3 A4 =   T 41   T 45  T  49  T 41 3 T 42 T43 T 46 T47    T48   T412   T416  T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42 = / 2S12 34' −1 / 2S12 34 T43 ... ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính động học robot Thực hai toán động học thuận động học ngược robot Trong toán động học thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ xyz, ... V 44 = Gia tốc khâu thứ tư là: a V' r • 4 = =( •• •• • •• • • •• 4 T 4 r θ 1∗ + T 4 r θ ∗2 + T 4 r θ ∗3 + T 4 r θ 4 •• •• )= a  41  a42  a  43  a  44 •• ∗ ∗ ∗ − S12 34' θ 12 34 −1/...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

...  C4 - S  S C4 A4 =  0  0 0 a C4  a S4     2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3   C4 - S a C4  S  S C4 a S  ; C 34 a S 34 + a3 S3   T4 =   T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư  dx41  dt = x42   dx  42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44   dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0       0 0  0   C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 =  2 34 0  0  a 4C2 34 + a3C23 + a2C2  a S2 34 + a3 S23 + a2 S2     C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2  S C − S1S 234...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Xây dựng cấu trúc robot 3.1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3.2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng ... c31   c41 T Trang 31 c12 c13 c 14  ÷ c22 c23 c 24 ÷ c32 c33 c 34 ÷ ÷ c42 c43 c 44  TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Sử dụng phần mềm Maple nhân ta : c11 = −2(m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ ... 2(m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ 2θ&2 c13 = c31 = c 14 = c41 = c23 = c32 = c 24 = c42 = c33 = c 34 = c43 = c 44 = c22 = (m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ 2θ&1 c21 = (m2lC2 (2θ&1 − θ&2 ) + ( m3 + m4 )(2θ&1 − θ&2...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc ... máy tự động linh hoạt, gọi “Hệ thống tự động linh hoạt robot hoá” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.2.2 Bậc tự robot (DOF : Degrees Of Freedom) : Bậc tự số ... : Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ robot cấu hở Do bậc tự tính theo công thức...

Ngày tải lên: 27/02/2017, 14:54

... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự ... tài “Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn” nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm tìm hiểu ... Tính động năng…………………………………………………………39 3.2 .4 Tính năng………………………………………………………… 40 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC .41 4. 1 Bài toán động học ngược ………………………………………………… 41 4. 2...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:27