... đồ khối, mô độnghọc thuận robotbậctự (RRRR) 4. 2 Một số vấn đề tồn - Giải toán độnghọc ngƣợc robotbậctự - Ứng dụng matlab simulink xây dựng sơ đồ khối mô độnghọc ngƣợc cho robot - Thiết ... hình mô hỏng độnghọc thuận robotbậctự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô độnghọc thuận robotbậctự 24 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad ) Nhận xét: Các chuyển vị q1, q2, q3, q4 hàm sin(t), ... độnghọcrobot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Độnghọcrobot nghiên cứu chuyển độngrobot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển độngĐộnghọc xét...
... thuận độnghọcngược cho robotbậctự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán độnghọc thuận độnghọcngượcRobotbậctự Chương IV “Mô độnghọc thuận độnghọcngược ... Robotbậctự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán độnghọc thuận độnghọcngượcRobotbậctự 3.1 ĐộnghọcRobot Nghiên cứu độnghọcRobot sở cho việc thiết kế Robot, ... tác động cuối Robotbậctự (mm) 4. 3.3 Mô độnghọcngượcRobotNgược lại với toán độnghọc thuận, biết vị trí hướng điểm tác động cuối ta xác định giá trị biến khớp tương ứng Kết toán độnghọc ngược...
... T4 = T41 = A1 A2 A3 A4 = T 41 T 45 T 49 T 41 3 T 42 T43 T 46 T47 T48 T412 T416 T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42 = / 2S12 34' −1 / 2S12 34 T43 ... ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính độnghọcrobot Thực hai toán độnghọc thuận độnghọcngượcrobot Trong toán độnghọc thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ xyz, ... V 44 = Gia tốc khâu thứ tư là: a V' r • 4 = =( •• •• • •• • • •• 4 T 4 r θ 1∗ + T 4 r θ ∗2 + T 4 r θ ∗3 + T 4 r θ 4 •• •• )= a 41 a42 a 43 a 44 •• ∗ ∗ ∗ − S12 34' θ 12 34 −1/...
... C4 - S S C4 A4 = 0 0 0 a C4 a S4 2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3 C4 - S a C4 S S C4 a S ; C 34 a S 34 + a3 S3 T4 = T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư dx41 dt = x42 dx 42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44 dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0 0 0 0 C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 = 2 34 0 0 a 4C2 34 + a3C23 + a2C2 a S2 34 + a3 S23 + a2 S2 C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2 S C − S1S 234...
... toán độnghọcngược (inverse kinematics problem) Robot II.2.2 Bài toán độnghọcngược : Bài toán độnghọcngược đặc biệt quan tâm lời giải sở chủ yếu để xây dựng chương trình điều khiển chuyển động ... qi II.3 Động lực học Robot: II.3.1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực họcRobot giai đoạn cần thiết việc phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Trong ... ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v…...
... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Xây dựng cấu trúc robot 3.1 Mô hình họcRobot Hình 2: Mô hình học 3.2 BậctựRobotRobot RTR dạng ... c31 c41 T Trang 31 c12 c13 c 14 ÷ c22 c23 c 24 ÷ c32 c33 c 34 ÷ ÷ c42 c43 c 44 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Sử dụng phần mềm Maple nhân ta : c11 = −2(m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ ... 2(m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ 2θ&2 c13 = c31 = c 14 = c41 = c23 = c32 = c 24 = c42 = c33 = c 34 = c43 = c 44 = c22 = (m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ 2θ&1 c21 = (m2lC2 (2θ&1 − θ&2 ) + ( m3 + m4 )(2θ&1 − θ&2...
... số bậctự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậctự do, bậctự để định vị bậc ... máy tựđộng linh hoạt, gọi “Hệ thống tựđộng linh hoạt robot hoá” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.2.2 Bậctựrobot (DOF : Degrees Of Freedom) : Bậctự số ... : Bậctự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành robot phải đạt số bậctự Nói chung hệ robot cấu hở Dobậctự tính theo công thức...
... (khớp động loại 5) số bậctự số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậctự do, bậctự ... tài “Nghiên cứu độnghọcđộng lực họcrobot Scara bốn bậctự dùng công nghệ hàn” nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán độnghọc cho robot Scara bốn bậctự Tính toán độnghọc nhằm tìm hiểu ... Tính động năng…………………………………………………………39 3.2 .4 Tính năng………………………………………………………… 40 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢCĐỘNGHỌC .41 4. 1 Bài toán độnghọcngược ………………………………………………… 41 4. 2...
... Độnghọc thuận Robot SCARA 28 2 .4. 1.2 Độnghọc thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2 .4. 2 Bài toán độnghọc ngƣợc 33 2 .4. 2.1 Độnghọc ngƣợc Robot SCARA 34 2 .4. 2.2 Độnghọc ... họcRobot 41 3.3.1 Phƣơng pháp mô Matlab Simulink 41 3.3.2 Mô độnghọc thuận Robot 43 3.3.2.1 Mô độnghọc thuận Robot SCARA 43 3.3.2.2 Mô độnghọc thuận Robot hệ tọa độ góc 45 ... cấu trúc Robot Sự khéo léo Robot Thông số liên quan đến bậctựRobot 1 .4. 2 BậctựRobotBậctựRobot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) không gian hoạt động Để...
... (khớp động loại 5) số bậctự với số khâu động Đối với c cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chi ều robot cần bậctự do, bậctự ... ………………………………… … 34 2.3 .4 Phương trình độnghọc …………………………………………………… 35 2.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình độnghọcrobot ………………… … 36 2 .4 Độnghọcngượcrobot ………………………………………………………… 37 2 .4. 1 Các ... 34 28 2.17 Quan hệ hai khung tọa độ 35 29 3.1 Mô hình robot 44 30 3.2 Chọn kích thước cho robot 45 31 3.3 Gắn hệ trục tọa độ cho robot 46 32 3 .4 Mô hình robot nhìn từ xuống 46 33 4. 1 Mô hình robot...
... (khớp động loại 5) số bậctự số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậctự do, bậctự ... tới hoạt động dây chuyền Vì vậy, Robot phải hoạt động giám sát người 1.3 BậctựRobotBậctựRobot số khả chuyển động độc lập cấu Robot Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải ... làm việc Robot RRP Điểm tác động cuối cánh tay Robot làm việc phạm vi toàn không gian bán cầu 2.2 Độnghọcngược 2.2.1 Tổng quan - Giải toán độnghọcngược giải hệ phương trình độnghọc nhằm...
... hoạt động trình làm việc Rôbốt Với ý ngh a môn họcĐồ án tin học ứng dụng với hƣớng d n thầy giáo TS Phan Bùi Khôi em chọn đề tài “Xây dựng chƣơng trình mô hoạt độngRobot Scara bậctựdo 10 ... khiển hoạt động tin học để lập trình cho cấu robot hoạt động theo quỹ đạo yêu cầu kỹ thuật đề Một phần quan trọng mà mô hình robot phải thực mô trình hoạt động Sau hoàn thiện mô hình robot mô kiểm ... đƣợc cải tạo lại Việc sửa đổi tốn k m Kiểu tựđộng hoá kiểu tựđộng hoá cứng tốn k m Do vậy, mà giới có phƣơng pháp sản xuất tiên tiến tiến chế tạo loại Robot đƣợc đƣa vào quy trình chế tạo để thực...
... chuyển động cho cấu robot hai bậctựdo gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình độnghọc thuận ngược cho robot hai bậctự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot ... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế độnghọc thuận ngược cho robot hai bậctự Xây dựng phương trình độnghọc ngược: Từ phương trình độnghọc thuận ... TRÌNH ĐỘNGHỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬCTỰDO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp quay ghép với hai nối có độ dài l1, l2 Tay robot...