động học ngược robot 4 bậc tự do

... đồ khối, mô động học thuận robot bậc tự (RRRR) 4. 2 Một số vấn đề tồn - Giải toán động học ngƣợc robot bậc tự - Ứng dụng matlab simulink xây dựng sơ đồ khối mô động học ngƣợc cho robot - Thiết ... hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad ) Nhận xét: Các chuyển vị q1, q2, q3, q4 hàm sin(t), ... động học robot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động học robot nghiên cứu chuyển động robot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển động Động học xét...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... thuận động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV “Mô động học thuận động học ngược ... Robot bậc tự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, ... tác động cuối Robot bậc tự (mm) 4. 3.3 Mô động học ngược Robot Ngược lại với toán động học thuận, biết vị trí hướng điểm tác động cuối ta xác định giá trị biến khớp tương ứng Kết toán động học ngược...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... T4 = T41 = A1 A2 A3 A4 =   T 41   T 45  T  49  T 41 3 T 42 T43 T 46 T47    T48   T412   T416  T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42 = / 2S12 34' −1 / 2S12 34 T43 ... ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính động học robot Thực hai toán động học thuận động học ngược robot Trong toán động học thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ xyz, ... V 44 = Gia tốc khâu thứ tư là: a V' r • 4 = =( •• •• • •• • • •• 4 T 4 r θ 1∗ + T 4 r θ ∗2 + T 4 r θ ∗3 + T 4 r θ 4 •• •• )= a  41  a42  a  43  a  44 •• ∗ ∗ ∗ − S12 34' θ 12 34 −1/...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

...  C4 - S  S C4 A4 =  0  0 0 a C4  a S4     2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3   C4 - S a C4  S  S C4 a S  ; C 34 a S 34 + a3 S3   T4 =   T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư  dx41  dt = x42   dx  42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44   dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0       0 0  0   C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 =  2 34 0  0  a 4C2 34 + a3C23 + a2C2  a S2 34 + a3 S23 + a2 S2     C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2  S C − S1S 234...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... toán động học ngược (inverse kinematics problem) Robot II.2.2 Bài toán động học ngược : Bài toán động học ngược đặc biệt quan tâm lời giải sở chủ yếu để xây dựng chương trình điều khiển chuyển động ... qi II.3 Động lực học Robot: II.3.1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai đoạn cần thiết việc phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Trong ... ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v…...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

Ngày tải lên: 03/12/2016, 14:42

... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Xây dựng cấu trúc robot 3.1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3.2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng ... c31   c41 T Trang 31 c12 c13 c 14  ÷ c22 c23 c 24 ÷ c32 c33 c 34 ÷ ÷ c42 c43 c 44  TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Sử dụng phần mềm Maple nhân ta : c11 = −2(m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ ... 2(m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ 2θ&2 c13 = c31 = c 14 = c41 = c23 = c32 = c 24 = c42 = c33 = c 34 = c43 = c 44 = c22 = (m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l11Sinθ 2θ&1 c21 = (m2lC2 (2θ&1 − θ&2 ) + ( m3 + m4 )(2θ&1 − θ&2...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31

Ngày tải lên: 04/09/2016, 11:03

... số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc ... máy tự động linh hoạt, gọi “Hệ thống tự động linh hoạt robot hoá” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.2.2 Bậc tự robot (DOF : Degrees Of Freedom) : Bậc tự số ... : Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ robot cấu hở Do bậc tự tính theo công thức...

Ngày tải lên: 27/02/2017, 14:54

... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự ... tài “Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn” nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm tìm hiểu ... Tính động năng…………………………………………………………39 3.2 .4 Tính năng………………………………………………………… 40 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC .41 4. 1 Bài toán động học ngược ………………………………………………… 41 4. 2...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:27

... Động học thuận Robot SCARA 28 2 .4. 1.2 Động học thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2 .4. 2 Bài toán động học ngƣợc 33 2 .4. 2.1 Động học ngƣợc Robot SCARA 34 2 .4. 2.2 Động học ... học Robot 41 3.3.1 Phƣơng pháp mô Matlab Simulink 41 3.3.2 Mô động học thuận Robot 43 3.3.2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3.3.2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 ... cấu trúc Robot  Sự khéo léo Robot Thông số liên quan đến bậc tự Robot 1 .4. 2 Bậc tự Robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) không gian hoạt động Để...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với c cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chi ều robot cần bậc tự do, bậc tự ... ………………………………… … 34 2.3 .4 Phương trình động học …………………………………………………… 35 2.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… … 36 2 .4 Động học ngược robot ………………………………………………………… 37 2 .4. 1 Các ... 34 28 2.17 Quan hệ hai khung tọa độ 35 29 3.1 Mô hình robot 44 30 3.2 Chọn kích thước cho robot 45 31 3.3 Gắn hệ trục tọa độ cho robot 46 32 3 .4 Mô hình robot nhìn từ xuống 46 33 4. 1 Mô hình robot...

Ngày tải lên: 26/03/2016, 16:01

... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự ... tới hoạt động dây chuyền Vì vậy, Robot phải hoạt động giám sát người 1.3 Bậc tự Robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập cấu Robot Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải ... làm việc Robot RRP Điểm tác động cuối cánh tay Robot làm việc phạm vi toàn không gian bán cầu 2.2 Động học ngược 2.2.1 Tổng quan - Giải toán động học ngược giải hệ phương trình động học nhằm...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... (1) q4 (4)  q2 34  q2 (4)  q3 (4) , (2) q4(5)  q2 34  q2(5)  q3(5) , (2) q4(6)  q2 34  q2(6)  q3(6) , (2) q4(7)  q2 34  q2(7)  q3(7) , (2) q4(8)  q2 34  q2(8)  q3(8) Vậy toán động học ngược, ... 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6   s6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1c6 c5 s1  c2 34 c1s5  s6 (c1s5  c2 34 c5 s1 )  s2 34 c6 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 c6  s2 34 c5 s6 s2 34 s5 0 D6 [1, 4] ...  2 34  s2 34 c5    s2 34 c1 c5 s1  c2 34 c1s5  s2 34 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 s2 34 s5 0  c6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1s6  c (c s  c c s )  s s s 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6...

Ngày tải lên: 25/11/2016, 09:54

... (1) q4 (4)  q2 34  q2 (4)  q3 (4) , (2) q4(5)  q2 34  q2(5)  q3(5) , (2) q4(6)  q2 34  q2(6)  q3(6) , (2) q4(7)  q2 34  q2(7)  q3(7) , (2) q4(8)  q2 34  q2(8)  q3(8) Vậy toán động học ngược, ... 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6   s6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1c6 c5 s1  c2 34 c1s5  s6 (c1s5  c2 34 c5 s1 )  s2 34 c6 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 c6  s2 34 c5 s6 s2 34 s5 0 D6 [1, 4] ...  2 34  s2 34 c5    s2 34 c1 c5 s1  c2 34 c1s5  s2 34 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 s2 34 s5 0  c6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1s6  c (c s  c c s )  s s s 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6...

Ngày tải lên: 05/12/2016, 14:02

... (1) q4 (4)  q2 34  q2 (4)  q3 (4) , (2) q4(5)  q2 34  q2(5)  q3(5) , (2) q4(6)  q2 34  q2(6)  q3(6) , (2) q4(7)  q2 34  q2(7)  q3(7) , (2) q4(8)  q2 34  q2(8)  q3(8) Vậy toán động học ngược, ... 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6   s6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1c6 c5 s1  c2 34 c1s5  s6 (c1s5  c2 34 c5 s1 )  s2 34 c6 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 c6  s2 34 c5 s6 s2 34 s5 0 D6 [1, 4] ...  2 34  s2 34 c5    s2 34 c1 c5 s1  c2 34 c1s5  s2 34 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 s2 34 s5 0  c6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1s6  c (c s  c c s )  s s s 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6...

Ngày tải lên: 18/04/2017, 08:44

... hoạt động trình làm việc Rôbốt Với ý ngh a môn học Đồ án tin học ứng dụng với hƣớng d n thầy giáo TS Phan Bùi Khôi em chọn đề tài “Xây dựng chƣơng trình mô hoạt động Robot Scara bậc tự do 10 ... khiển hoạt động tin học để lập trình cho cấu robot hoạt động theo quỹ đạo yêu cầu kỹ thuật đề Một phần quan trọng mà mô hình robot phải thực mô trình hoạt động Sau hoàn thiện mô hình robot mô kiểm ... đƣợc cải tạo lại Việc sửa đổi tốn k m Kiểu tự động hoá kiểu tự động hoá cứng tốn k m Do vậy, mà giới có phƣơng pháp sản xuất tiên tiến tiến chế tạo loại Robot đƣợc đƣa vào quy trình chế tạo để thực...

Ngày tải lên: 30/05/2017, 15:03

Ngày tải lên: 25/10/2013, 12:53

... chuyển động cho cấu robot hai bậc tự do gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot ... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Xây dựng phương trình động học ngược: Từ phương trình động học thuận ... TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp quay ghép với hai nối có độ dài l1, l2 Tay robot...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20