phương trình động học thuận robot 3 bậc tự do

... a2= 0. 23, d2 = 0, Cθ 3 S A3 =  θ 3  0   0 − S θ 3 Cα 3 Cθ 3Cα 3 Sα 3 0 Sθ 3 S α 3 − Cθ 3 Sα 3 Cα 3 0 a 2 Cθ 2  a 2 Sθ 2   0   1  ) a3 Cθ 3  1 a3 Sθ 3  0 ... Mô hình robot được thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot 3 bậc tự do 2 .3 Xây dựng phương trình động học robot 3 bậc tự do Giả sử một robot có cấu ... dụng của robot trong đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot 3 bậc tự do 2.1 Ứng dụng của robot 3 bậc tự do sử dụng

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... rọc 36 3. 10 Tính số bậc tự cho kết cấu robot 37 3. 11 Động học robot 38 3. 11.1 Động học nghịch robot với mơ hình tiêu chuẩn cáp 38 3. 11.2 Động học nghịch cáp ... 16 3. 1 Các phương án thiết kế truyền động cho robot 16 3. 1.1 Phương án 16 3. 1.2 Phương án 17 3. 1 .3 Phương án 17 3. 1.4 Phương án 18 3. 2 ... tài: Tính tốn đươc phương trình động học thuận nghịch robot Cable Tính sáng tạo: Robot Cable dạng robot có nghiên cứu Cho nên nghiên cứu tính tốn phương trình động học cho robot tạo nhiều khả

Ngày tải lên: 07/01/2022, 15:29

... rọc 36 3. 10 Tính số bậc tự cho kết cấu robot 37 3. 11 Động học robot 38 3. 11.1 Động học nghịch robot với mơ hình tiêu chuẩn cáp 38 3. 11.2 Động học nghịch cáp ... 16 3. 1 Các phương án thiết kế truyền động cho robot 16 3. 1.1 Phương án 16 3. 1.2 Phương án 17 3. 1 .3 Phương án 17 3. 1.4 Phương án 18 3. 2 Lựa ... tài: Tính tốn đươc phương trình động học thuận nghịch robot Cable Tính sáng tạo: Robot Cable dạng robot có nghiên cứu Cho nên nghiên cứu tính tốn phương trình động học cho robot tạo nhiều khả

Ngày tải lên: 07/01/2022, 15:47

... rọc 36 3. 10 Tính số bậc tự cho kết cấu robot 37 3. 11 Động học robot 38 3. 11.1 Động học nghịch robot với mơ hình tiêu chuẩn cáp 38 3. 11.2 Động học nghịch cáp ... 16 3. 1 Các phương án thiết kế truyền động cho robot 16 3. 1.1 Phương án 16 3. 1.2 Phương án 17 3. 1 .3 Phương án 17 3. 1.4 Phương án 18 3. 2 ... 3. 2 Lựa chọn phương án truyền động tối ưu 19 3. 3 Lựa chọn phương án truyền động 19 3. 4 Chọn động 22 3. 4.1 Chọn động cho tang cáp 22 3. 4.2 Chọn động cho đầu

Ngày tải lên: 16/03/2022, 12:28

... rọc 36 3. 10 Tính số bậc tự cho kết cấu robot 37 3. 11 Động học robot 38 3. 11.1 Động học nghịch robot với mơ hình tiêu chuẩn cáp 38 3. 11.2 Động học nghịch cáp ... 16 3. 1 Các phương án thiết kế truyền động cho robot 16 3. 1.1 Phương án 16 3. 1.2 Phương án 17 3. 1 .3 Phương án 17 3. 1.4 Phương án 18 3. 2 ... tài: Tính tốn đươc phương trình động học thuận nghịch robot Cable Tính sáng tạo: Robot Cable dạng robot có nghiên cứu Cho nên nghiên cứu tính tốn phương trình động học cho robot tạo nhiều khả

Ngày tải lên: 30/01/2023, 09:25

... rọc 36 3. 10 Tính số bậc tự cho kết cấu robot 37 3. 11 Động học robot 38 3. 11.1 Động học nghịch robot với mơ hình tiêu chuẩn cáp 38 3. 11.2 Động học nghịch cáp ... 16 3. 1 Các phương án thiết kế truyền động cho robot 16 3. 1.1 Phương án 16 3. 1.2 Phương án 17 3. 1 .3 Phương án 17 3. 1.4 Phương án 18 3. 2 ... tài: Tính tốn đươc phương trình động học thuận nghịch robot Cable Tính sáng tạo: Robot Cable dạng robot có nghiên cứu Cho nên nghiên cứu tính tốn phương trình động học cho robot tạo nhiều khả

Ngày tải lên: 02/02/2023, 10:15

... 0 4 3. Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định các giá trị biến khớp từ các vị trí và hớng của tay robot mong muốn. Phơng trình động học ngợc ... với mặt phẳng tờ giấy. 2. Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận là phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí và hớng của tay robot thông qua các biến khớp. Các biến ... I. Xây dựng phơng trình động học thuận và ngợc biểu diễn mối quan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints) Robot hai thanh nối là robot với 2 khâu phẳng,

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... hình 3. 21, cấu hình RTR Thiết lập hệ phơng trình động học của robot Hình 3. 20 : Robot cấu hình RT Hình 3. 21 : Robot cấu hình RTR Bài 6 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3. 22, ... Robot Elbow... 3. 19 : Robot cấu hình TT Bài 4 : Cho một robot có 2 khâu phẳng nh hình 3. 20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học của robot Bài 5 : Cho một robot có 3 ... C1(C 234 C5C 6- S 234 S6) - S1S5C6 ny = S1(C 234 C5C 6- S 234 S6) + C1S5C6 nz = S 234 C5C6 + C 234 S6 Ox = -C1(C 234 C5S6 + S 234 C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C 234 C5S6 + S 234 C6) - C1S5S6 Oz = -S 234 C5S6

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I .3 .2. Bậc tự do và các toạ độ suy rộng : I .3 .2. 1 .Bậc tự do : Page | 12 Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động. .. ... những phương trình Động học của Robot Các phương trình này là mô hình Động học của Robot Chúng được xây dựng trên cơ sở thiết lập các mối quan hệ giữa các hệ toạ độ động ... Robot tai điểm tác động cuối : Trạng thái của Robot tại “điểm tác động cuối” hoàn toàn xác định bằng sự định vị và định hướng... HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... vị định hướng “điểm tác động cuối” : 25 37 CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 38 CỦA ROBOT CƠNG NGHIỆP 26 39 2.1 Hệ phương trình động học Robot : 26 40 2.1.1 ... 23 32 1.4 .Bậc tự toạ độ suy rộng : .24 33 1.4.1 .Bậc tự : 24 34 1.4.2 Toạ độ suy rộng : 24 35 1.4.3Nhiệm vụ lập trình điều khiển Robot: .25 36 1.4 .3. 1 Định ... 31 46 2.2.2 Thiết lập hệ tọa độ 31 47 2.2 .3 Xây dựng phương trình động học thuận cho robot .32 SVTH:Bùi Anh Tiến-TĐH9a2 GVHD:TS NGUYỄN CAO CƯỜNG 48 2.2.4 Hệ phương trình động học

Ngày tải lên: 19/12/2018, 18:49

... 0 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 0 C4S5 S4S5 C5 0 C34S5 S34S5 C5 0 C4a4 S4a4 0 1 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 0 -C 234 C5S6 ... C1S5S6 Oz = -S 234 C5S6 + C 234 C6 aX = C1C 234 S5 + S1C5 ay = S1C 234 S5 - C1C5 az = S 234 S5 px = C1(C 234 a4 + C23a3 + C2a2) py = S1(C 234 a4 + C23a3 + C2a2) pz = S 234 a4 + S23a3 + S2a2 r r ... robot Stanford 3. 10 Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu... -S 234 C5S6 + C 234 C6 S5S6 0 C 234 S5 S 234 S5 C5 0 C 234 a4+C23a3+C2a2 S 234 a4+S23a3+S2a2 0 1 Cuối cùng : T6 =

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... (C2C3 - S2S3)a3 + C2a2 (S2C3 - C2S3)a3 + S2a2 = px = py Khai triển và rút gọn : Từ (g) Ta có : (C3a3 + a2)C2 S3a3.S2 = px S3a3 C2 + (C3a3 + a2)S2 = py = C 3a 3. .. cho mọi robot Tuy ... Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot SCARA (hình 4.4) và giải bài toán động học ngợc của nó z0 1 O0 2 x a2 z1 x x a1 d3 z2 O3 O4 4 z3 , z4 Hình 4.4 : Robot ... f41(a) f42(a) f 43( a) 0 f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 0 = S5C6 f 43( p)+S34a2+S4a3 S6 1 0 -C5S6 -S5S6 C6 0 S5 0 -C5 0 0 0 0 1 (4 -39 ) f41 = C 234 (C1 x + S1 y) + S 234 z f42 = -S1 x + C1 y f 43 = -S 234 (C1 x +

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... – Lớp: Cơ Điện Tử K 53 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS Đinh Thị Thanh Huyền J3=[(-Ixx3+Iyy3+Izz3)/2+m3*l3^2/4 0 m3*l3/2; (Ixx3-Iyy3+Izz3)/2 0; 0 (Ixx3+Iyy3-Izz3)/2 0; m3*l3/2 0 m3]; %Vecto gia toc truong ... trace(diff(a3,q3)*J3*transpose(diff(T 03, q2)))*qd3*qd3-m2*transpose(Vg)*a2*rRG2m3*transpose(Vg)*diff(T 03, q2)*rRG3 ; F3= trace(diff(T 03, q1)*J3*transpose(a3))*qdd1+trace(diff(T 03, q2)*J3*transpose(a3))*qdd 2+trace(a3*J3*transpose(a3))*qdd3+ trace(diff(diff(T 03, q1),q1)*J3*transpose(a3))*qd1*qd1+trace(diff(diff(T 03, q2),q2)*J3 ... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot. .. phơng trình động học của robot Hình 3. 18 : Robot cấu hình RRR Hình 3. 19 : Robot cấu hình ... của T6 theo các phơng trình trên Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford 3. 10 Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu ... động học của robot Hình 3. 22 : Robot cấu hình RRR Hình 3. 23 : Robot cấu hình RRRRR Bài 7 : Cho một robot có 5 khâu nh hình 3. 23, cấu hình RRRRR Thiết lập hệ phơng trình

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... (m3 + m4 )(l2 + l1l2C2 ) C2 m 13 = m31 = m 23 = m32 = m34 = m 43 = 2 m22 = I z + I z + I z + m2lC2 + (m3 + m4 )l2 m21 = I z + I z + I z + m2 (lC2 + l1lC2 C2 ) + (m3 + m4 )(l22 + l1l2C2 ) m 33 = m3 ... Trong : & c11 = −2(m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l1S q2 & c12 = 2(m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l1S q2 c 13 = c31 = c14 = c41 = c 23 = c32 = c24 = c42 = c 33 = c34 = c 43 = c44 = & (m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l1S q1 & & & ... coriolis : robot 2.Bảng tham số động lực học robot khâu Vị trí trọng tâm Khối lượn g m1 Ma trận mômen quán tính I1x I1y I1z 0 −lC1 0 −lC2 0 m2 I2x I2 y I2z 0 0 −lC3 m3 I 3x I3 y I 3z 0 0 −lC4

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô động học ... thuận Robot SCARA 28 2.4.1.2 Động học thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2.4.2 Bài toán động học ngƣợc 33 2.4.2.1 Động học ngƣợc Robot SCARA 34 2.4.2.2 Động học ngƣợc Robot ... MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO 3. 3 Xây dựng chƣơng trình mô động học Robot 3. 3.1 Phƣơng pháp mô Matlab Simulink Đặc điểm Simulink gồm khối tín hiệu liên kết với Do để mô động học Robot Simulink...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... PWM R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... hình 2.17 So sánh phương trình động học (2 .35 ) với phương trình động học tổng quát (2 .34 ) ta xác định toạ độ điểm W (gốc toạ độ khớp 2) [3, tr.42]: Pw x px a3c a1c1 a2c12 Pw y py a3 s a1s1 a2 s12 ... cánh tay robot Hình 2 .32 : Khối xử lý tọa độ cánh tay robot - Khối Case Structure dùng cho việc viết phương trình động học ngược cho robot (Hình 2 .33 ) theo công thức 2.40 2.41 Chương Hình 2 .33 : Khối...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... x21 = θ m  dx31  dt = x32  •     dx32 = K a u3 a (t ) −  Ra J 33 + La J 33  x32 − K a K b x31  dt   La J 33 La J 33 La J 33    • y3 = x31 = θ 3m 3. 4.1.4 H phương trình tr ng thái ... a y ) θ 234 = - arctan2(C1ox+S1oy,oz) θ =arctan2( ± − C32 , Px + Py − a3 − a2 a3 + a2 ) ( a3C3 + a2 ) (a3S 23 + a2S2 ) − a3S3 (a3C 23 + a2C2 ) , ( a3C3 + a2 ) (a3C 23 + a2C2 ) + a3S3 (a3S 23 + a2S2 ... S  ; C34 a S34 + a3 S3   T4 =   T4 =  34 0       0 0  0   C 234 -S 234 S C 234 T4 =  234 0  0  a 4C 234 + a3C 23 + a2C2  a S 234 + a3 S 23 + a2 S2     C1C 234 −C1S 234 S1 a...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Xây dựng phương trình động học ngược: Từ phương trình động học thuận ... PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 6  2.1.  Cấu tạo robot nối .6  2.2.  Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .6  2 .3.   Xây dựng phương trình ... biến khớp θi cho vị trí tay robot Hình 2 .3 Hai vị trí nối cho vị trị tay robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Vậy phương trình động học ngược robot là: 1  atan2( py,...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20