đồ án tính toán thiết kế robot 3 bậc tự do

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... Hình 2.1 Đồ thị xE theo t Tính toán thiết kế robot GVHD: Th.S Đinh Khắc Toản 27 1 3 3 2 3 3 3 1 3 3 2 3 3 1 3 2) 0 0 3 0 3 3 3 3 3 2 1 33 1 1 ( 2 ) 2 0 0.6 0.87) 0.21 0.87 0 .39 3 ( 2 ) 0.6 ... Phương án 1: Robot 4DOF TTRR Phương án 2 : Robot 3DOF RRR Phương án 3: Robot 3DOF RRT Phương án 4: Robot 4DOF TTRR Tính toán thiết kế robot GVHD: Th.S Đinh Khắc Toản 22 33 3 3 3 0 0 0 ... a c r              3 3,2 ,3 3E m g Fx F F P Fy Fz            33 ~~ 00 3, 2 ,3 3 3, 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 () 2 EC a s Fz Mx M M r F r P a c Fz My a s...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 03:02

Ngày tải lên: 16/06/2014, 08:39

... càng lớn. Chọn → 3. 1.5Các thiết bị kèm theo 3. 1.5. 1Tính toán chọn cánh khuấy: 3. 1.5.1.1Vật liệu làm cánh khuấy, trục khuấy: Do hỗn hợp trong thiết bị được gia nhiệt, có tính ăn mòn cao (Metanol ... Palmitic SVTH: Hồ Thanh Tuyền 9 Đồ án môn học QT&TB GVHD: PGS.TSKH Lê Xuân Hải Tính trục khuấy theo điều kiện bền: tính toán theo 5.1.2, tr 134 , [5] Tính toán đường kính trục sơ bộ: − Ứng ... tính toán thiết kế và kiểm tra các điều kiện bền cũng như quá trình khuấy trộn, trao đổi nhiệt trên thiết bị này. Các thông số thu được cũng sẽ là thông số thiết kế cho các thiết bị tương tự...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 13:30

... tiết Chương 3 Tính toán, thiết kế hệ thống xử lý nước thải thủy hải sản công suất 1000m3/ngày đêm. Chỉ tiêu TCVN 5945-2005 Đơn vị Thời gian thải h Lưu lượng trung bình M 3 /ngà y đêm ... x cỏt: t = 2 ngy.ờm ã Th tớch cỏt trờn sõn: W = 0 .3 m3 ã Tớnh chiu rng sõn phi cỏt: ã Diờn tớch sân phơi cát: B x L = 0.4mx 3m 0 .3 0.4 2 0.125 3 V B m t h L = = = ì ì ì ì SONG CHN RC ã Chn ... tầng nước được ánh sáng chiếu xuống, gây ảnh hưởng tới quá trình quang hợp của tảo, rong rêu gây bồi lắng lòng sông, cản trở sự lưu thông nước và tàu bè… BỂ ĐIỀU HÒA Tính toán bơm dùng trong...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 08:34

... nung lượng đá vôi bị phân hủy là 36 36.90 32 72,4 100 = Kg Lượng đá vôi không bị phân hủy là 36 36 – 32 72,4 = 36 3 ,3 Kg Lượng CaO sinh ra là ĐỒ ÁN QUÁ TRÌNH & THIẾT BỊ Trang 47 SVTH: VÕ MẠNH ... nhẹ. ĐỒ ÁN QUÁ TRÌNH & THIẾT BỊ Trang 40 SVTH: VÕ MẠNH HOANH GVHD: PHAN ĐÌNH TUẤN Do hạn chế thời gian làm đồ án nên chỉ tính toán cân bằng vật chất và cân bằng năng lượng, chưa đi vào thiết ... nhập liệu 36 36 kg/ngày 2.2. CÂN BẰNG VẬT CHẤT - NĂNG LƯỢNG CHO LÒ NUNG 2.2.1. Phương trình cân bằng năng lượng a. Tính toán tổng lượng nhiệt thu vào ĐỒ ÁN QUÁ TRÌNH & THIẾT BỊ Trang 43 SVTH:...

Ngày tải lên: 21/04/2013, 09:46

... răng. Theo đồ thị trên Hình (10.21) tài liệu chi tiết máy với hệ số dạng răng dịch chỉnh ξ = 0.647 và số răng tương đương. 1 1 1 3 3 2 2 1 3 3 6 6,986 3, 2 cos cos 18 20 23, 285 3, 3 cos cos ... α tt (độ) α∆(độ) 0 0 0 0 5 4.75 4.69 0.09 10 9.07 9 .34 0 .32 15 13. 02 13. 20 0.26 20 16.67 17.20 0.45 25 20.08 21.02 0.82 30 23. 29 24.12 0.72 35 26 .35 26.75 0.55 C D c=c=c d=d=d C C D D Hình 1.5 ... một cách hợp lý thì có thể thỏa mãn được công thức 2.1 Hình 2-1 : Sơ đồ động học quay vòng. x 0 r bx r Y ĐỒ ÁN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG LÁI CHƯƠNG I GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI 1.1...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 09:25

... 1 1 . 36 00.0 ,33 0 ,38 0 ,38 4,55 .3, 11 M b o h n r v i i = = = 31 ,9 ( Km/h) Ở tay số 2: 2 2 . 36 00.0 ,33 0 ,38 0 ,38 4,55.1,77 M b o h n r v i i = = = 56 ( Km/h) Ở tay số 3: 3 . 36 00.0 ,33 0 ,38 0 ,38 3 ... ( 2 1 2 2 − = 81,9 10.78,0.5,1).0 731 ,00756,0.(14 ,3 622 − = 139 ,2 ( kg ) θ = 985,0.026.0.10.80.14 ,3 5,1.11 ,3. 230 .180 9 0 = 3. 10 -5 ( độ ) → θ <[] = (3 0 ữ5 0 ) t yờu cu. Đồ án môn học Tính Toán Kết Cấu ÔTÔ ... 0,53R 2 = 0, 53. 12, 63 = 6,7 ( cm) 12, 63 6,7 2 tb R + = = 19 ,33 ( cm) 2 299 0 ,3. 19 ,33 .10 .1 P ∑ − = = 606,12 ( N ) 6. TÍNH TOÁN ÁP SUẤT ÉP ĐĨA LY HỢP: 2 2 2 2 2 1 606,12 ( ) 3, 14(0,1263...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 05:11

... )m(8l 21 = − )m (30 l 111 = − Do các cột tạo thành một tam giác vuông nên: )m(88 ,3 8 31 8 D h )m (31 )05 ,31 53, 34) (30 53, 34)(8 53, 34( 53, 342 05 ,31 .30 .8 D )m( 53, 34 2 05 ,31 308 P )m(05 ,31 308l a 22 112 ===⇒ = −−− = = ++ = =+= − ... 14 )m (30 l )m(8l 101 21 = = − − Do tạo thành một tam giác vuông nên: )m(05 ,31 830 l 22 102 =+= − )m(88 ,3 8 31 8 D h )m (31 )05 ,31 53, 34) (30 53, 34)(8 53, 34( 53, 342 05 ,31 .30 .8 D )m(05 ,31 2 05 ,31 308 P h ===⇒ = −−− = = ++ = ... )m(28l )m (33 l 87 76 = = − − Do các cột tạo thành tam giác vuông nên: )m(41,5 8 28, 43 8 D h )m(28, 43 )28, 431 4,52)(2814,52) (33 14,52(14,522 28, 43. 28 .33 D )m(14,52 2 28, 432 833 P )m(28, 432 833 l a 22 86 ===⇒ = −−− = = ++ = =+= − ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 14:20

... về độ bền tiếp xúc: Theo 6 .33 ứng suất tiếp xúc trên mặt răng làm việc: Trong đó: Bảng 6.5: Với: Do đó: Theo 6 .37 : >1 (6 .36 c): Trong đó: Do đó: , tương tự Bộ truyền quay một chiều: ... ngang. Đ2.2. THIT KẾ BỘ TRUYỀN BÁNH RĂNG 2.2.1. Thiết kế bộ truyền bánh răng trụ chữ V cấp nhanh:  Chọn vật liệu - Bánh nhỏ: thép 45 tôi cải thiện, đạt độ rắn HB 1 = 245, . - Bánh lớn: thép 45 ... đáy răng: 2.2.4. Tính toán bộ tuyền cấp chậm: (bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng )  Tính sơ bộ khoảng cách trục : Lấy +Bảng 6.5,Ka= 49.5 – hệ số phụ thuộc vật liệu cặp bánh răng +Bảng 6.6...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 19:20

... số lao động 98 100 106 100 115 100 2 Lao động trực tiếp 67 68 ,37 74 69,81 82 71 ,30 3 Lao động gián tiếp 31 31 , 63 32 30 ,12 33 28,70 Về chất lượng lao động: Chất lượng lao động khá cao, ... lý dự án được xác định như sau: TL phòng QLDA=TL tạm ứng + TL quyến toán . Trong đó: TL tạm ứng = 70% x 0,7 x Giá trị quyết toán HĐKT. Tl quyết toán = 30 % x 0,7 x Giá trị quyết toán HĐKT ... doanh thu thực hiện bằng doanh thu kế hoạch thì quỹ lương quyết toán là 100% quỹ lương kế hoach tháng, nếu doanh thu quý cao hơn hoặc thấp hơn kế hoạch thì quỹ lương quyết toán tăng giảm tương ứng....

Ngày tải lên: 19/03/2014, 18:20

... tích (m 3 ) S ng  (VND/m 3 ) Thành tin VND 1 B lng cát 16.2 1 3. 150.000 51. 030 .000 2 B u hoà 189 1 3. 150.000 595 .35 0.000 3 B lng bc 1 2 23. 6 1 3. 150.000 ...  2 = 1572.6 + 1710.4 = 32 83 kg/ngày.  -  1 = 18 x 30 x 2188 .3 = 1181682 kg -  2 = 18 x 30 x 32 83 = 1772820 kg  ...  b lng II. Bùn hot tính s c tun hoàn tr li b Aerotank. Tính toán Bảng 4.9: Thông số cơ bản thiết kế bể lắng đứng Quy trình x lý Ti trng b mt m 3 /m 2 .ngày Ti trng...

Ngày tải lên: 23/03/2014, 00:20

... 0, 135 (Gr.Pr) 0 ,33 = 0, 135 (1,417.10 10 ) 0 ,33 = 30 2,2 H s i nhi Đồ án quá trình và thiết bị - Tính toán thiết kế hệ thống sấy chuối GVHD:Nguyễn Thị Xuân Mai Trang 35 ... Ta có  (kg/m 3 )  t M = 38 ,7 0 C F = 1 134 ,0 4 38 ,014 ,3 4 22     d  ( m 2 ) L = 12 937 ,78 (Kg/h) Vy Đồ án quá trình và thiết bị - Tính toán thiết kế hệ thống sấy chuối ... cánh là:         Đồ án quá trình và thiết bị - Tính toán thiết kế hệ thống sấy chuối GVHD:Nguyễn Thị Xuân Mai Trang 22 TÍNH TOÁN...

Ngày tải lên: 23/03/2014, 10:50

... T Tính toán  thit k h thng x lí khí bi b pháp lc cho nhà máy sn xut bt m vt 15000m3/h Trang 29 Chƣơng 3 TÍNH TOÁN – THIẾT KẾ THIẾT BỊ 3. 1. Các thông ... ctm Khng thộp cn l: 16ì1 ,3 2,5ì0,004ì7850 = 1 633 kg n l: 16ì1 ,3 2,5ì2(mt)ì0,2(kg/m 2 ) = 21 kg Khng que hn cn l: 1,570ì8(kg/tn) = 13 kg Bng 3. 2. Giá thành tính toán giá thành ống khói Vật ... Đơn giá (Đồng) Thành tiền (Đồng) Thép tm 1 ,3 2,50,004 1 633 Kg 6.000 9.798.000 ng g 21 Kg 15.000 31 5.000  21 Kg 30 .000 630 .000 Que hàn 13 Kg 15.000...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 05:21

Ngày tải lên: 08/04/2014, 15:58

... /17,104 12 1250 === Mô men quán tính tổng cộng l (J ) 952,2 10.1,2.48 ) 130 .(17,104 .3, 1 .48 6 33 === E LC J ( cm 4 ) 3. Xác định tiết diện của các lá nhíp. Các giả thiết khi thiết kế tiết diện của ... (Ns/m) n n Đồ thị đặc tính của giảm chấn 0 Ptr(KG) 0,6 0 ,3 0 ,3 65,5 43, 7 131 ,2 196,7 0,6 v(m/s) đồ án tốt nghiệp : thiết kế hệ thống treo trên xe cơ sở Hyundai ... thị đờng đặc tính của giảm chấn quy về vết hai bánh xe. Chất lỏng đẩy đi trong một giây do piston nén trong giảm chấn l Q P = F p .z t (m 3 /s) đồ án tốt nghiệp : thiết kế hệ thống...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 10:53

Ngày tải lên: 22/04/2014, 21:58

Ngày tải lên: 27/05/2014, 16:05

Ngày tải lên: 28/05/2014, 14:26

Ngày tải lên: 13/06/2014, 07:38