bai toan dobng hoc ro bot 4 bac tu do

Ngày tải lên: 06/09/2014, 13:03

... 3.3.3 Ma sát, nhiễu và phụ tải thay đổi 34 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 40 1. Kết luận 40 2. Kiến nghị 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO 42 Tiếng Việt 42 Tiếng Anh 42 39 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự ... Động lực học rô bốt θ – r. 21 CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔ PHỎNG MATLAB VÀ ROBOTICS TOOLBOX 24 2.1 Giới thiệu chung về Matlab 24 2.2 Robotics Toolbox 26 CHƢƠNG 3: MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB 28 3.1 Mô hình ... trận sau: A n = Rot(z,θ) Trans(z,d) Trans(x,a) Rot(x,α) 26 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng 2.2 Robotics Toolbox Robotics Toolbox là...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... quyết………………………………………… 41 4. 3 Ứng dụng phương pháp tối ưu vào bài toán mục tiêu……………………… 42 4. 4 Một số phương pháp tối ưu………………………………………………… 46 4. 4.1 Phương pháp tối ưu hóa lần lượt……………………………………… 46 4. 4.2 Phương ... trên các robot hàn hồ quang, phun sơn. Hình 1.8 Robot hàn 1.3.3 Phân loại theo ứng dụng Cách phân loại này dựa vào các ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên ... nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự, dân dụng… i 3.1.2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH). Một robot nhiều khâu cấu thành từ các khâu...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:27

Ngày tải lên: 25/10/2013, 12:53

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

...      2 2 2 0;1 , 4; 4 0 63 5 4 2 25 4 0 . 4 2 4; 4 , 0;1 MP a a MP a a a a MP                        M M P N I http://baigiangtoanhoc.com 14 chủ đề trọng tâm ôn ... 3 24 0DC x y   . Vậy : :3 4 32 0; :4 3 24 0; :3 4 7 0; :4 3 1 0AB x y BC x y DC x y AD x y            Hoặc :4 3 1 0; :3 4 7 0; :3 4 24 0; :3 4 32 0AB x y BC x y DC x y AD x ... 22 26 xy xy        4 4; 1 1 x A y       . H B C A I B' http://baigiangtoanhoc.com 14 chủ đề trọng tâm ôn thi đại học 2013 Bài giảng được cung cấp độc quyền bởi http:// Baigiangtoanhoc.com....

Ngày tải lên: 07/05/2014, 20:52

... , E thuộc BK và CK do đó 3.Giả sử tam giác MNP đều thế thì: OM = 2.OP = 2R. MK 2 = MO 2 - OK 2 = 4R 2 - OK 2 = const. Từ đó có hai điểm M thảo mãn bài ra. Bài 4: Cho hình vuông EFGH.Một ... EI  PN và EK  QM. Vậy tứ giác EKRI có góc I và góc K vuông (4) . Lại có:  PQR =  RPQ = 45 0 suy ra:  PRQ = 90 0 (3). Từ (3) và (4) suy ra tứ giác ẺIK là hình chữ nhật. 3.Dễ thấy QEKH và ... hàng. Lại có: Tứ giác FEPI nội tiếp nên  EFI = 180 0 -  EPI = 180 0 -45 0 = 135 0 . Suy ra:  EFK +  EFI = 45 0 + 135 0 =180 0 . Suy ra K,F,I thẳng hàng. Vậy ta có đpcm. Bài 5:Cho...

Ngày tải lên: 21/06/2014, 13:20

... a w = 49 .5*(6.7+1) 3 2 3.0*7. 644 5 2.1 *48 645 = 201 (mm) b.) Xác định cáa thông số ăn khớp: Mô đun m = (0,01…0,12)a w = 2.01 4. 02 chọn m = 3 Soá raêng Z 1 = )1( .2 um a w = 4. 17 6 . 7 * 3 201*2  ... thử về tiếp xúc N HO = 30 4, 2 HB = 30* 230 2 .4 = 1 .4 10 7  Thôøi gian làm việc tính bằng giờ T  =21*365*A**K n *K ng Trong đó A = 10 năm K n = 0.5 : hệ số tu i thọ K ng = 0.67 : hệ ... t i : Thời gian làm việc trong một chu kỳ T i : Mômen xoắn thứ i trong một chu kỳ T max : Mômen lớn nhất trong một chu ky m F = 6  N FÉ1 = 60*1*29 346 * 143 .28(1 6 *0.6+0.5 6 *0.2+0.3 6 *0.2)...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 04:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 20:20

Ngày tải lên: 21/07/2014, 16:21

Ngày tải lên: 30/07/2014, 11:20

Ngày tải lên: 06/08/2014, 16:21

Ngày tải lên: 14/08/2013, 08:53

... 4. 4 Khâu không n nh bc 1 ( ) 1 K W p Tp = − 4. 4.1 Hàm truyn t tn s 2 2 2 2 2 2 , 1 1 , 1 K KT P Q T T K A arctg T T ω ω ω ϕ ω π ω = − = − + + = = − + 4. 4.2 c tính Nyquist 4. 4.3 ... t&nh ca mt phn t7 là mt hàm phi tuyn. - H thng tuyn tính hóa: tuyn tính hóa t(ng phn ca h phi tuyn v8i mt s iu kin cho tr8c  6c h tuyn tính gn úng. Bng chuyn 2 ... K W p p = 4. 7.1 Hàm truyn t tn s 0, , 2 K P Q K A ω π ϕ ω = = − = = − 4. 7.2 c tính Nyquist 4. 7.3 c tính Bode 20lg 20lgL K ω = − 4. 8 Khâu chm tr - ( ) p W p e τ = 4. 8.1 Hàm...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 16:15

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... + 4 c tính ng hc ca mt s khâu c bn 4. 1 Khâu t l W(p) = K 4. 1.1 Hàm truyn t tn s 4. 1.2 c tính Nyquist P = K Q = 0 4. 1.3 c tính Bode 20lg 0 L K ϕ = = 4. 1 .4 Hàm ... 4. 4 Khâu không n nh bc 1 ( ) 1 K W p Tp = − 4. 4.1 Hàm truyn t tn s 2 2 2 2 2 2 , 1 1 , 1 K KT P Q T T K A arctg T T ω ω ω ϕ ω π ω = − = − + + = = − + 4. 4.2 c tính Nyquist 4. 4.3 ... 0.9) 4. 3.3 c tính Bode ( ) 2 2 2 2 2 2 2 0 0 0 20lg 20lg 4L K ω ω ω ξ ω ω = − − + -80 -60 -40 -20 0 20 40 M a g n i t u d e ( d B ) 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -180 -135 -90 -45 0 45 P h a s e ...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 14:20

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:28

... y0 w0 h0" alt=""

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31

... dung rộng rải trong công nghiệp ,với sức bền làm việc cao, mô men khởi động lớn. Bên cạnh đó ta có động cơ điện một chiều: là loại động cơ điện có khả năng điều chỉnh tốc độ trong phạm vi rộng, ... cao nâng 12 m. Vận tốc nâng 12.5(m/phút) . BẢNG PHÂN CÔNG CÔNG VIỆC Nhiệmvụ Phụ ïtrách Tu n Côngviệc 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 1 3 Chọn đồ án Nhó m X Phân tích đồ án nhóm X Phân tích thiết ... hoạch Nhó m X Phân công nhiệm vụ Vươn g X Thamkhảo Nhó X Chú thích: 3 6 5 4 1 2 1 Tang 2: Trục vít 3:Bánh vít 4: Khớp nối vòng đàn hồi 5:Phanh điện từ 6:Động cơ 7:Khớp nối xích con lăn +Nguyên...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 04:20

... hồi:  d = 23 max 2 LDZD KM o { d } = (2 4) MPA Với: K=1.2, hệ xố điều kiện làm việc   d = 0.53 (MPA) { d }. vậy đủ bền M(nm) d D L D 0 B d c l 6 M D 3 L 8 GD 2 n max 240 24 140 165 100 2 14 33 27 28 0.55 40 00 Với : ... 3*8.8 =26 .4( mm)  L 3 =L 4 –2*hmin tg =150-260*0.07 = 66 vôùi tg  = tg (4 o ) =0.07 h min = 260, là khoảng cách tối đa cho phép giữa ròng rọc và tang Vậy  L’ = 520+73.6 +26 .4 +66 = 668 ... 33 27 28 0.55 40 00 Với : K =5 : hệ số an toàn bền. Lực căng lớn nhất trong dây cáp: S max Ta chọn cáp K - P6x19 =1 14 (OCT 2688 – 69) có giới hạn bền các sợi thép là  b = 1600 N/mmm 2 ...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 04:20