bai toan dobng hoc ro bot 4 bac tu do

... như sau: n x = C 1 C 24 - S 1 S 24 = C 124 n y = S 1 C 24 + C 1 S 24 = S 124 n z = 0 o x = - C 1 S 24 - S 1 C 24 = - S 124 o y = - S 1 S 24 + C 1 C 24 = C 124 o z = 0 a x = 0 a ... được sử dụng trong nghiên cứu và giảng dạy môn robot công nghiệp tại trường Đại học Bách khoa Hà Nội. 2. SƠ ĐỒ ĐỘNG VÀ HỆ TỌA ĐỘ CỦA ROBOT PUMA Robot PUMA là robot có 6 bậc tự do, cấu hình RRRRRR. ... = ∆ ∆ 2 4 3 3 3 2 4 3 3 3 2 4 3 3 3 4 3 3 3 tan 2 ( ) ( ) ,( ) ( ) x y x A d C a S P a d S a C P a d S a C P d C a S θ   ⇒ = − − + + + + + −   Ta có 3 6 R = 4 5 6 A A A = 4 4 4 4 4 0 0 0

Ngày tải lên: 06/09/2014, 13:03

... hệ thống robot Mối quan hệ thành phần robot nhƣ hình 1.1 Hình 1.1 Các thành phần hệ rô bốt Cánh tay robot (tay máy) kết cấu khí gồm khâu liên kết với khớp động để tạo nên chuyển động robot Nguồn ... đổi 34 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 40 Kết luận 40 Kiến nghị 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO 42 Tiếng Việt 42 Tiếng Anh 42 Nguyễn Đức ... cuối robot, dụng cụ robot có nhiều kiểu khác nhƣ: dạng bàn tay để nắm bắt đối tƣợng công cụ làm việc nhƣ mỏ hàn, đá mài, đầu phun sơn Thiết bị dạy-hoc (Teach-Pendant) dùng để dạy cho robot thao

Ngày tải lên: 05/02/2021, 04:29

... THÔNG SỐ KĨ THUẬT CỦA ROBOT TURBO SCARA SR4/6/8Robot Scara (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc Robot Scara là một trong những robot công nghiệp được ... sản xuất Robot Scara hãng MISUBISHI [nguồn internet] Hình 1.1 Một số loại Robot Scara hiện nay Robot Turbo Scara là một loại Robot công nghiệp, được trang bị những tính năng ưu việt trong đó ... khâu 4BÀI TOÁN MIỀN LÀM VIỆC Miền làm việc của robot là vùng không gian hoạt động của robot mà tại mỗi vị trí trong không gian đó robot vẫn hoạt động bình thường với đầy đủ tất cả các bậc tự do.Có

Ngày tải lên: 07/03/2024, 16:17

... Yo 45 2.3.4 Kết cấu nguyên lý hoạt động bậc tự quay theo phƣơng Zo 47 2.4 Truyền động robot Harmo 50 2.4.1 Hệ thống khí nén robot Harmo 50 2.4.2 Hệ thống điện điều khiển robot ... 44 Hình 2.11 Sơ đồ mô bậc tự theo trục Yo 45 Hình 2.12 Kết cấu cổ tay robot Harmo 47 Hình 2.13 Kết cấu bàn kẹp robot Harmo 48 Hình 2.14 Kết cấu xylanh kẹp robot Harmo ... dụng robot công nghiệp 27 1.6.1 Sự cần thiết phải ứng dụng Robot công nghiệp 27 1.6.2 Những ứng dụng điển hình Robot 28 CHƢƠNG ROBOT HARMO 32 2.1 Giới thiệu robot

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:59

... 25 tuổi Tuổi tuổi mẹ Tính tuổi người * Tìm hiểu phân tích đề - Bài tốn cho biết ? + Mẹ 25 tuổi Tuổi tuổi mẹ - Bài toán hỏi ? + Tính số tuổi người? Từ đề ta vẽ sơ đồ ? tuổi Con: 25tuổi Mẹ: ? tuổi ... sinh tự vẽ sơ đồ đoạn thẳng Tổng số lớp 4A + 4B + 4C thêm lần TBC số lớp Từ ta tìm số lớp 4D Bài giải Theo ta có sơ đồ: TBC TBC 4A + 4B + 4C TBC TB C 4D Nhìn sơ đồ ta thấy trung bình cộng số ... ? tuổi Bài giải Hiệu số phần là: – = ( phần ) Tuổi là: 25 : x = 10 ( tuổi) Tuổi mẹ là: 25 + 10 = 35 (tuổi) Đáp số: con: 10 tuổi, mẹ: 35 tuổi *Dạng 4: Dùng sơ đồ đoạn thẳng để giải tốn có dạng

Ngày tải lên: 09/05/2018, 08:41

... : Cha 43 tuổi Nếu tính sang năm tuổi cha vừa gấp tuổi Hỏi lúc tuổi tuổi cha gấp lần tuổi ? Có tuổi cha gấp lần tuổi khơng ? Vì ? Bài giải : Tuổi cha sang năm : 43 + = 44 (tuổi) Tuổi : 44 : = ... = 11 (tuổi) Tuổi cha tuổi : 43 - 11 = 32 (tuổi) Khi tuổi cha gấp lần tuổi cha 32 tuổi Ta có sơ đồ tuổi cha gấp lần tuổi sau : Nhìn vào sơ đồ ta thấy : Tuổi : 32 : (5 - 1) = (tuổi) (49)Bài ... giấy : 14 x + + + = 64 Bài 35 : Tuổi em lần tuổi tuổi của anh tơi tuổi em Đến tuổi em tơi bằng tuổi anh tơi tổng số tuổi hai anh em 51 Hỏi hiện anh tôi, em tuổi ? Bài giải : Hiệu số tuổi hai

Ngày tải lên: 11/04/2021, 19:26

... giai đoạn robot đứng chân có khả robot tip qua Sự ổn định robot giai đoạn xác định cách tính đến tất lực tĩnh động tác động lên cấu trúc chân Lực tĩnh đến từ trọng lượng phận thể robot lực động ... O: (3) Trong : khối lượng khối lượng điểm tương ứng Từ (3) ta có cơng thức tính d: Nếu D kích thước thực tế bàn chân robot, điều kiện cân phía trước cho robot định nghĩa sau: d robot ổn định ... robot ổn định d = D => robot ổn định d > D => robot khơng ổn định 5.2 Cân ngang (sagittal) Một mơ hình đơn giản hóa robot hai chân giai đoạn chuyển động chân hiển thị Hình 10 Trong báo này, phương

Ngày tải lên: 04/06/2021, 21:35

... kỹ thuật Robot 26 1.6 Ứng dụng robot công nghiệp 27 1.6.1 Sự cần thiết phải ứng dụng Robot công nghiệp 27 1.6.2 Những ứng dụng điển hình Robot 28 CHƢƠNG ROBOT HARMO ... 44 nf va Hình 2.11 Sơ đồ mô bậc tự theo trục Yo 45 lm ul Hình 2.12 Kết cấu cổ tay robot Harmo 47 Hình 2.13 Kết cấu bàn kẹp robot Harmo 48 z at nh oi Hình 2.14 Kết ... 21 an Lu 1.3.4 Phƣơng trình động học Robot 21 n va ac th si 1.4 Truyền động robot công nghiệp 23 1.4.1 Truyền động khí nén (Pneumatic Systems) 23 1.4.2 Hệ thống truyền

Ngày tải lên: 17/07/2023, 09:37

... NGHIP K4=1/2*m4*v4*transpose(v4) P4=-m4*G*r04 L4=K4-P4 FM4=(diff(L4,dt1)*ddt1+diff(L4,dt2)*ddt2 +diff(L4,dt3)*ddt3+diff(L4,dt4)*ddt4) -(diff(L4,t1)*dt1+diff(L4,t2)*dt2 +diff(L4,t3)*dt3+diff(L4,t4)*dt4) ...   T 41   T 45  T  49  T 41 3 T 42 T43 T 46 T47    T48   T412   T416  T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 1 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42... các phần tiếp theo II.2 Tính ... 0,0,0,1] A4=[cos(t4),-sin(t4),0,l7*cos(t4); sin(t4),cos(t4),0,l7*sin(t4); 0,0,1,0; 0,0,0,1] T34=A4 T24=(simple(A3*A4)) GVHD :TRN XUN TIN 130 N TT NGHIP pretty(T24) T14=(simple(A2*A3*A4)) pretty(T14)

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

... mx – y = 0 Do AP ⊥ BC nên phương trình (BC): 2(x-1) + my = 0 Giải hệ (1) và (2) ta có: (1) (2) (3)  4 − m 2 4m   −4 + m 2 −4m  C 2 ; 2 ; 2 ÷⇒ D  2 ÷ m +4 m +4  m +4 m +4 Nên Người ... tọa độ có độ khó cao do số tham số trong bài toán lớn, tuy nhiên nếu chọn hệ trục tọa độ thích hợp để khai thác vai trò của các điểm như nhau trong bài toán thì việc xác ... trú tỉnh Trang [...]... = 4R 2 III HIỆU QUẢ CỦA ĐỀ TÀI Sáng kiến kinh nghiệm này là những nội dung tôi đã vận dụng dạy bồi dưỡng cho các học sinh trong đội tuyển toán dự thi cấp tỉnh

Ngày tải lên: 28/02/2015, 10:07

... PD = x, AP =3x HQ = 3x Ta có QC =x nên MQ =x Do ∆AHP = ∆HMQ Suy AH ⊥ MH AH =MH Do AM = 2MH = 2d ( M , AN ) = 10 Do A ∈ AN ⇒ A(t ;2t − 3) 2 10 45  45  11   AM = ⇔ AM = ⇔  t − ÷ +  2t − ... (3;4)  x = 3t (t ∈ R ) Do D(3t; 4+4t) làm vtcp nên có phương trình:   y = + 4t uuur uuur −2  −6 12  ⇒ D  ; ÷ Vì AD ⊥ KF ⇔ AD.KF = ⇔ t =  5 uuur TH2: Nếu E(0;4) F(-8;0) Khi đường thẳng ... H C có phương trình: x − y − =  3t + t +  ; Do B ∈ BC ⇒ B(3t + 9; t ) Khi trung điểm N AB N  ÷   Mà N ∈ CE ⇒ t = −4 ⇒ B (−3; −4) 15 Ví dụ Trong mặt phẳng với hệ toạ độ Oxy, cho tam giác

Ngày tải lên: 26/07/2016, 17:21

... pháp tọa độ Nguyễn Thị Hương Thi GIẢI BÀI TOÁN HÌNH HỌC PHẲNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Trong chương trình hình học trường trung học phổ thông, phương pháp tọa độ xem nội dung trọng ... (3) 2  2 a  c  2ax  b hay ax  Từ (1), (2) rút kết luận AD  Từ (1), (3), (4) rút kết luận a  c  b2 (4) b2  c2 a  Rõ ràng tính toán phức tạp hai ba đỉnh tam giác không nằm trục tọa ...  y  1  x   y 2  x  y  1  x   y    2 4   3x  y  x     x    y  3  Vậy tập hợp điểm M cần tìm đường Kết luận 4  ;  , bán kính R  3  tròn tâm I  Xét toán sau

Ngày tải lên: 29/07/2016, 19:55

... :- c1 HH re 4 2.1 Tham khảo một số kết cấu robot thường dùng ¿5 2232222 zxzsccrs2 4 2.1.1 Robot Scara 4 bậc tự do toàn khớp quay „4 2.1.2 Cơ cấu robot Puma 6 bậc tự do 4 2.1.3 Robot Stanford ... 3: THIET KE_ M06 PHONG ROBOT 4 BAC TU DO 3.1 Chọn số bậc tự đo cho robot - Robot có ít bậc tự do là một giải pháp tốt nhất cho tất cả các công việc mả nó cần thực hiện, tuy nhiên số bậc tự đo ... 2,1.3 Robot Stanford 6 bậc tự do, Hình 2.3: Robot Stanford 6 bậc tự do Ưu điểm: Với kết cấu 6 bậc tự do( 5 khớp quay, một khớp tịnh tiến), robot này cũng có Trang 7 Đề Tài _ Kết Cấu Robot 4 Bậc

Ngày tải lên: 04/09/2016, 11:03

... PD = x, AP =3x HQ = 3x Ta có QC =x nên MQ =x Do ∆AHP = ∆HMQ Suy AH ⊥ MH AH =MH Do AM = 2MH = 2d ( M , AN ) = 10 Do A ∈ AN ⇒ A(t ;2t − 3) 2 10 45  45  11   AM = ⇔ AM = ⇔  t − ÷ +  2t − ... (3;4)  x = 3t (t ∈ R ) Do D(3t; 4+4t) làm vtcp nên có phương trình:   y = + 4t uuur uuur −2  −6 12  ⇒ D  ; ÷ Vì AD ⊥ KF ⇔ AD.KF = ⇔ t =  5 uuur TH2: Nếu E(0;4) F(-8;0) Khi đường thẳng ... ABCD − S∆BCM − S∆ABM = ab ⇒ S∆DCM = 4S∆ADM ⇒ d (C , DM ) = 4d ( A, DM ) (1) Mà d ( A, DM ) = t − 85 20 , C ∈ d ⇒ C (t − 4; t ), d (C , DM ) = 85 85 t = 165 Do đó, từ (1) suy ra: t − 85 = 80 ⇔

Ngày tải lên: 13/09/2017, 16:04

... Zalo 0945943199 Toán Học Sơ Đồ -Tài Liệu Toán THCS-Word -Chất –Đẹp THCS /ĐT- Zalo 0945943199 Toán Học Sơ Đồ -Tài Liệu Toán THCS-Word -Chất –Đẹp THCS /ĐT- Zalo 0945943199 Gợi ý: Kẻ tiếp tuyến với ... THCS /ĐT- Zalo 0945943199 Toán Học Sơ Đồ -Tài Liệu Toán THCS-Word -Chất –Đẹp THCS /ĐT- Zalo 0945943199 Toán Học Sơ Đồ -Tài Liệu Toán THCS-Word -Chất –Đẹp THCS /ĐT- Zalo 0945943199 Toán Học Sơ ... THCS /ĐT- Zalo 0945943199 Toán Học Sơ Đồ -Tài Liệu Toán THCS-Word -Chất –Đẹp THCS /ĐT- Zalo 0945943199 Toán Học Sơ Đồ -Tài Liệu Toán THCS-Word -Chất –Đẹp THCS /ĐT- Zalo 0945943199 Toán Học Sơ

Ngày tải lên: 16/02/2020, 15:31

... “Phương pháp giáo dục phải phát huy tính tích cực, tự giác, chủ động, tư sáng tạo người học ”(Điều 4khoản 2- Luật giáo dục) Việc vận dụng phương pháp tích cực dạy học nói chung dạy học Vật lí nói ... nay, kì thi THPT quốc gia, thi đánh giá lực, mơn Vật lí kiểm tra đánh giá hình thức trắc nghiệm Trong phần Quang học - Vật lý lớp 11, giải tốn thấu kính việc áp dụng công thức học sinh(Hs) thực ... đưa phương pháp giải nhanh toán quang học thấu kính đơn có ‘sự dịch chuyển vật , ảnh thấu kính’ Trong năm vận dụng hướng dẫn HS giải dạng tốn thấy kết học tập khả quan: chất lượng nâng cao, học

Ngày tải lên: 20/05/2021, 21:08

... scara robot) Robot Scara bậc phát triển từ tảng bao gồm có bậc tự Do có cấu tạo giống cánh tay người nên mang theo nhiều ưu điểm điểm bật: - Tốc độ - Độ xác tuyệt đối - Độ lặp lại Chính nên Robot ... phần Robot Scara Thành phần khí Một Robot Scara bậc tự bao gồm khâu khớp liên kết chặt chẽ với Các khâu Robot phải có khả chịu tải tốt, khớp phải có khả di chuyển linh hoạt để chuyển động Robot ... thích hợp Robot chuyển động, ngồi cịn có hệ thống cảm biến giúp cho Robot di chuyển với góc độ xác Thiết kế sản phẩm Phân tích nhiệm vụ thiết kế Robot thiết kế mẫu Scara có bậc tự do, việc thiết

Ngày tải lên: 08/06/2022, 21:23

... scara robot) Robot Scara bậc phát triển từ tảng bao gồm có bậc tự Do có cấu tạo giống cánh tay người nên mang theo nhiều ưu điểm điểm bật: - Tốc độ - Độ xác tuyệt đối - Độ lặp lại Chính nên Robot ... khí chế tạo SKKN Tiểu Luận PRO(123docz.net) Các thành phần Robot Scara Thành phần khí Một Robot Scara bậc tự bao gồm khâu khớp liên kết chặt chẽ với Các khâu Robot phải có khả chịu tải tốt, ... thích hợp Robot chuyển động, ngồi cịn có hệ thống cảm biến giúp cho Robot di chuyển với góc độ xác SKKN Tiểu Luận PRO(123docz.net) Thiết kế sản phẩm Phân tích nhiệm vụ thiết kế Robot thiết kế

Ngày tải lên: 08/06/2022, 22:17

... scara robot) Robot Scara bậc phát triển từ tảng bao gồm có bậc tự Do có cấu tạo giống cánh tay người nên mang theo nhiều ưu điểm điểm bật: - Tốc độ - Độ xác tuyệt đối - Độ lặp lại Chính nên Robot ... điện tử “Robot scara bậc tự do” Giáo viên hướng dẫn: Ths Nhữ Quý Thơ Sinh viên thực hiện: Cao Tuấn Dũng 2019601449 Lê Văn Dũng 2019600909 Lê Văn Dũng 2019605797 Hà Nội – 2022 TIEU LUAN MOI download ... chế tạo TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com Các thành phần Robot Scara Thành phần khí Một Robot Scara bậc tự bao gồm khâu khớp liên kết chặt chẽ với Các khâu Robot phải có khả chịu tải

Ngày tải lên: 09/06/2022, 10:47

... scara robot) Robot Scara bậc phát triển từ tảng bao gồm có bậc tự Do có cấu tạo giống cánh tay người nên mang theo nhiều ưu điểm điểm bật: - Tốc độ - Độ xác tuyệt đối - Độ lặp lại Chính nên Robot ... điện tử “Robot scara bậc tự do” Giáo viên hướng dẫn: Ths Nhữ Quý Thơ Sinh viên thực hiện: Cao Tuấn Dũng 2019601449 Lê Văn Dũng 2019600909 Lê Văn Dũng 2019605797 Hà Nội – 2022 TIEU LUAN MOI download ... chế tạo TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com Các thành phần Robot Scara Thành phần khí Một Robot Scara bậc tự bao gồm khâu khớp liên kết chặt chẽ với Các khâu Robot phải có khả chịu tải

Ngày tải lên: 09/06/2022, 10:51