không gian 4 bậc tự do

... hệ thống với một bậc tự do (Degree of Freedom - DOF) Từ đó, việc phân tích và xây dựng một mô hình toán học cho một hệ thống nhiều hơn một bậc tự do sẽ dễ dàng được cấu ... gia 1991 Động cơ không ổ đỡ kích thích vĩnh cửu với động cơ 6 cực và ổ đỡ 4 cực. Động cơ từ cảm không ổ đỡ Bischel Chiba Thụy Sỹ Nhật Bản 1994 Phân tích động cơ AC không ổ đỡ Điều ... Động cơ không ổ đỡ kiểu AMB lai Động cơ trượt không ổ đỡ cho bơm máu ly tâm Okada Ueno Nhật Bản Nhật Bản 1999 Động cơ không ổ đỡ kiểu đơn cực Ichikawa Nhật Bản 2000 Động cơ không ổ

Ngày tải lên: 22/10/2014, 10:28

... Hỡnh 4. 23 ỏp ng theo trc y v x ca t 2 72 Hỡnh 4. 24a ỏp ng theo trc y ca t 1 72 Hỡnh 4. 24b ỏp ng theo trc x ca t 1 73 Hỡnh 4. 25 ỏp ng theo trc... "Nõng cao cht lng iu khin t 4 bc t do ... Kết quả thí nghiệm 53 34. Kết luận chương 3 55 Chƣơng 4. NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ 4 BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 57 4.1. Tổng quan hệ logic mờ ... t Chng 2: Mụ t toỏn hc cho i tng t 4 bc t do Chng 3: Thit k iu khin t 4 bc t do bng b iu khin PID Chng 4: Nõng cao cht lng iu khin t 4 bc t do bng b iu khin m chnh nh tham s

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13

... 4 bậc tự do. Chương 3: Đánh giá chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do sử dụng bộ điều khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm. Chương 4: Đề xuất nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 ... cứu điều khiển ổ đỡ từ chủ động 4 bậc tự do (AMB). Ổ đỡ từ chủ động AMB hướng tâm [7] 4 bậc tự do (AMB) hướng tâm như hình 1.10. Ổ đỡ từ có cấu tạo tương tự như một động cơ điện, tuy nhiên ... AMB tối giản trong hình 1.11 là một bậc tự do. Từ việc phân tích và hiểu rõ các thuộc tính cơ bản của một hệ thống với một bậc tự do (Degree of Freedom - DOF), thì việc phân tích và xây dựng

Ngày tải lên: 23/12/2014, 22:51

... 4 bậc tự do. Chương 3: Đánh giá chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do sử dụng bộ điều khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm. Chương 4: Đề xuất nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 ... cứu điều khiển ổ đỡ từ chủ động 4 bậc tự do (AMB). Ổ đỡ từ chủ động AMB hướng tâm [7] 4 bậc tự do (AMB) hướng tâm như hình 1.10. Ổ đỡ từ có cấu tạo tương tự như một động cơ điện, tuy nhiên ... AMB tối giản trong hình 1.11 là một bậc tự do. Từ việc phân tích và hiểu rõ các thuộc tính cơ bản của một hệ thống với một bậc tự do (Degree of Freedom - DOF), thì việc phân tích và xây dựng

Ngày tải lên: 24/12/2014, 11:03

... toán học của ổ đỡ từ chủ động 4 bậc tự do Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do sử dụng bộ điều khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm. Chương 4: Nâng cao chất lượng hệ ... cho ổ đỡ từ 4. 4 Kết luận chương 4 Chương 4 đã giải quyết được... logic mờ (FLC –Fuzzy Logic Control) là cấu trúc kiểu phản hồi sai lệch Sơ đồ như hình 4. 14: 4. 2.2 Mô hình toán ... Như vậy các ổ đỡ từ sẽ kiểm soát 4 bậc tự do cho vật nâng 2.3.3 Xây dựng mô hình toán học 2.3 .4 Các đặc tính động lực học của ổ từ 4 bậc

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:50

... 4 bậc tự do Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do sử dụng bộ điều khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm. Chương 4: Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổ đỡ từ 4 ... chủ động 4 bậc tự do Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do sử dụng bộ điều khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm Chương 4: Nâng ... pháp thích nghi trực tiếp được tổng quát trên sơ đồ hình 4. 12 4. 2 Thiết kế bộ điều khiển. .. ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham

Ngày tải lên: 27/08/2015, 09:19

... đỡ từ chủ động bậc tự Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự sử dụng điều khiển PID mô thực nghiệm Chương 4: Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổ đỡ từ bậc tự điều khiển ... vị trí theo phương x2 y2 Như ổ đỡ từ kiểm soát bậc tự cho vật nâng 2.3.3 Xây dựng mơ hình tốn học 2.3.4 Các đặc tính động lực học ổ từ bậc tự 2.3.4.1 Quan hệ sức từ động dòng điện stator ( λ = ... hình tốn học xây dựng (2.34) sở cần thiết để thiết kế điều khiển phù hợp cho hệ ổ đỡ từ bậc tự chương tiếp sau 11 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:01

... Stanford 6 bậc tự do, Hình 2.3: Robot Stanford 6 bậc tự do Ưu điểm: Với kết cấu 6 bậc tự do( 5 khớp quay, một khớp tịnh tiến), robot này cũng có Trang 7 Đề Tài _ Kết Cấu Robot 4 Bậc Tự Do Làm ... re 4 2.1 Tham khảo một số kết cấu robot thường dùng ¿5 2232222 zxzsccrs2 4 2.1.1 Robot Scara 4 bậc tự do toàn khớp quay „4 2.1.2 Cơ cấu robot Puma 6 bậc tự do 4 2.1.3 Robot Stanford 6 bậc tự ... 1807, Hình 3.5: Khớp quay 4 và khâu 4 Trang 20 Đề Tài _ Kết Cấu Robot 4 Bậc Tự Do Làm Việc Trong Môi Trường Có Nhiệt Độ Cao 3.2.5 Kết cấu toàn bộ robot 4 bậc tự do Các thông số cơ bản + Động

Ngày tải lên: 04/09/2016, 11:03

... Tác giả Động không ổ đỡ kích thích vĩnh cửu với Bischel Quốc gia Thụy Sỹ 1991 động cực ổ đỡ cực Động từ cảm không ổ đỡ Chiba Nhật Bản Phân tích động AC không ổ đỡ Chiba Nhật Bản 1994 Điều khiển ... Nhật Bản Động không ổ đỡ kiểu AMB lai Okada Nhật Bản Động trượt không ổ đỡ cho bơm máu ly tâm Ueno Nhật Bản Ichikawa Nhật Bản Okada Nhật Bản 1999 Động không ổ đỡ kiểu đơn cực Động không ổ đỡ kiểu ... hai chiều 2003 2005 Bơm tim nhân tạo dùng động không ổ đỡ Okada Nhật Bản hướng trục Không cảm biến chuyển vị cho động không ổ Okada Nhật Bản đỡ Động không ổ đỡ kiểu segment Gruber 2006 Nhận biết

Ngày tải lên: 15/04/2017, 21:58

... động bậc tự chuyển động theo phƣơng Zo 38 2.3.2 Kết cấu nguyên lý hoạt động bậc tự chuyển động theo phƣơng Xo 42 2.3.3 Kết cấu nguyên lý hoạt động bậc tự chuyển động theo phƣơng Yo 45 2.3.4 Kết ... theo trục Xo 42 Hình 2.9 Sơ đồ động bậc tự tịnh tiến dọc trục Xo 43 Hình 2.10 Kết cấu bánh đai liền đai ốc 44 Hình 2.11 Sơ đồ mô bậc tự theo trục Yo 45 Hình 2.12 Kết ... mô bậc tự theo phương Zo 38 Hình 2.5 Bộ truyền – bánh 40 Hình 2.6 Bộ trượt ma sát bi đuôi én 40 Hình 2.7 Bộ đếm Encorder 41 Hình 2.8 Sơ đồ mô bậc tự theo

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:59

... 4.3.3 Nhận xét 4.4 Kết luận chƣơng Kết luận kiến nghị Tài liệu tham khảo 57 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 35 36 38 41 41 48 52 52 53 55 57 58 64 67 67 70 70 70 71 73 74 ... nghiệm 34 Kết luận chương 35 Chƣơng NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 4.1.1 Hệ Logic mờ 4.1.2 ... 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.2 Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 4.2.1 Phương pháp thiết kế 4.2.2 Nhận xét 4.3 Khảo sát mô Matlab/Simulink 4.3.1 Sơ đồ mô 4.3.2 Kết mô so sánh

Ngày tải lên: 15/05/2018, 10:09

... cảm biến vị trí lắp cuối hành trình Hình 3: Sơ đồ kết cấu bậc tự theo trục X 1.2.2 Bậc tự tịnh tiến theo trục Y Hình 4: Sơ đồ kết cấu bậc tự theo trục Y Kết cấu chi tiết trục X gồm có :  Nguồn ... đai ốc • Hệ thống dẫn hướng: Sử dụng kết cấu dẫn hướng đuôi én ma sát bi 1.2.4 Bậc tự quay theo trục Ox Kết cấu bậc tự quay theo trục Ox gồm có: • Nguồn động lực piston xylanh khí nén tác động ... hành trình tầm hoạt động vít me đai ốc(điều khiển dùng xác)  1.2.3 Bậc tự tịnh tiến dọc trục Z Hình 5: Sơ đồ kết cấu bậc tự theo trục z Kết cấu chi tiết trục X gồm có : • Nguồn động lực: piston

Ngày tải lên: 13/01/2019, 18:30

... đỡ từ chủ động bậc tự Chương 3: Đánh giá chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự sử dụng điều khiển PID mô thực nghiệm Chương 4: Đề xuất nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự điều khiển mờ ... từ bậc tự sử dụng điều khiển PID mô thực nghiệm Chương 4: Đề xuất nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự điều khiển mờ lai Kết luận văn đạt là: - Thiết kế điều khiển cho ổ đỡ từ bậc tự ... 09 Hình 4.23: Đáp ứng theo trục y ổ đỡ từ -4 10 x 10 Dap ung t heo phuong x c ua o t u Mo PID x1 ( m ) -2 0 01 02 03 04 05 0.1 t(s ) 06 07 08 09 Hình 4.24: Đáp ứng theo trục x ổ đỡ từ -4 x 10

Ngày tải lên: 11/02/2019, 19:11

... định tham số điều khiển PID 4.3.3 Nhận xét 4.4 Kết luận chương Kết luận kiến nghị Tài liệu tham khảo 34 35 35 36 38 41 41 48 52 52 53 55 57 57 58 64 67 67 70 70 70 71 73 74 75 76 DANH MỤC CÁC KÝ ... nghiệm 34 Kết luận chương Chương NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 4.1.1 Hệ Logic mờ 4.1.2 Bộ ... Hình 4.24a Đáp ứng theo trục y ổ đỡ từ 09 -4 x 10 Dap ung t heo t ruc x c ua o t u Mo c hinh dinh x1 ( m ) -1 0 01 02 03 04 05 06 0.1 t(s ) 07 08 09 Hình 4.24b Đáp ứng theo trục x ổ đỡ từ -4 x

Ngày tải lên: 25/02/2019, 05:41

... BỐN BẬC TỰ DO DÙNG TRONG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM Giáo viên hướng dẫn: Th.s Lưu Vũ Hải Nhóm sinh viên thực hiện: Lưu Văn Bình Mã sv: 1141020047 Phạm Tiến Đạt Mã sv: 1141020051 Đặng Sỹ Sơn Mã sv: 1141020147 ... học 34 I 3.1.4 Mơ hệ thống khí 44 3.2 MÔ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 45 3.2.1 Mơ hình hóa mơ điều khiển 45 3.2.2 Phương pháp giảm giật 47 3.2.3 Xác ... khớp 57 4.1.4 Lựa chọn tính tốn truyền 61 4.1.5 Chọn vật liệu phương pháp chế tạo 63 4.1.6 Chế tạo lắp ráp 64 4.1.7 Tính momet khớp 65 4.2 THIẾT KẾ HỆ

Ngày tải lên: 05/11/2020, 23:04

... 32 -2,147,483,648 đến 2,147,483,647 Uinterger 32 đến 4,294,967,295 Long 64 -9,223,372,036,854,775,808 đến 9,223,372,036,854,775,807 Ulong 64 đến 18,446,744,073,709,551, 615 Single 32 -3.4028235E38 ... 39 4.2.Chƣơng trình cho CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 40 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 43 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 PHỤ LỤC 46 CHƯƠNG I: VI ĐIỀU KHIỂN PIC18F4431 47 CHƯƠNG ... 22 1.4.Lựa chọn truyền động cho khớp cánh tay máy 22 1.4.1.Khớp chân đế 22 1.4.2.Khớp cánh tay 23 1.4.3.Khớp cánh tay 24 1.4.4.Khớp gắp 25 1.4.5.Chọn dây

Ngày tải lên: 07/11/2020, 09:35

... 24 Hình 4.1: Lưu đồ thuật tốn 25 Hình 4.2 Hộp thoại khởi động 27 Hình 4.3: Cách thức thiết lập cho vòng lặp While 28 Hình 4.4: Vịng lặp For 28 Hình 4.5: ... 24 v Chương 4: XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 25 4.1 Lưu đồ thuật toán chương trình 25 4.2 LabVIEW xử lý ảnh dùng LabVIEW 26 4.2.1 Giới thiệu LabVIEW 26 4.2.2 ... Hình 4.10: Thư viện tiện ích 32 Hình 4.11: Thư viện quản lý ảnh 32 Hình 4.12: Thư viện quản lý tập tin 33 Hình 4.13: Thư viện tiện ích màu 33 Hình 4.14:

Ngày tải lên: 14/11/2020, 11:23

... //toado = tinh_toado_tam(chuyen_nhiphan(bmp)).ToString(); int toado_tam = tinh_toado_tam(chuyen_nhiphan(bmp)) - 10; textBox_mau.Text = toado_tam.ToString(); double a = tinh_an_pha(toado_tam); toado_a ... //toado = tinh_toado_tam(chuyen_nhiphan(bmp)).ToString(); int toado_tam = tinh_toado_tam(chuyen_nhiphan(bmp)) - 10; textBox_mau.Text = toado_tam.ToString(); double a = tinh_an_pha(toado_tam); toado_a ... (a < 10) { toado_a = "00" + a.ToString(); } else if ((a < 100) && (a >= 10)) { toado_a = "0" + a.ToString(); } textBox_toadoa.Text = toado_a; double b = tinh_be_ta(toado_tam); toado_b = b.ToString();

Ngày tải lên: 14/11/2020, 11:23

... 7 4 L S 2 4 4 1 A 1 2 1 A 2 4 1 A 3 6 1 A 4 8 2 A 1 1 1 2 A 2 1 3 2 A 3 1 5 2 A 4 1 7 1 G 1 2 G 1 9 1 Y 1 1 8 1 Y 2 1 6 1 Y 3 1 4 1 Y 4 1 2 2 Y 1 9 2 Y 2 7 2 Y 3 5 2 Y 4 3 7 4 L S 2 4 5 A ... trước khi muốn đọc FIFO để lấy mã phím ấn. Bảng 4. 4 : Mã LED 7 đoạn cho kí tự số Kí số Số hiển thị Mã Hexa 0 0 3F 1 1 06 2 2 0B 3 3 4F 4 4 66 5 5 6D 6 6 7D 7 7 07 8 8 7F 9 9 6F A A 77 B B ... 1 2 A 2 3 A 3 4 A 4 5 A 5 6 A 6 7 A 7 8 A 8 9 G 1 9 D I R 1 B 1 1 8 B 2 1 7 B 3 1 6 B 4 1 5 B 5 1 4 B 6 1 3 B 7 1 2 B 8 1 1 A 8 A 9 A 1 0 A 1 1 A 1 2 A 1 3 A 1 4 A 1 5 D 0 D 1 D 2 D 3 D 4 D 5 D 6 D...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26