Hiện nay trên thế giới, do nhu cầu sử dụng robot ngày càng nhiều trong các quá trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, và nâng cao khả năng cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Robot công nghiệp đang ngày càng có khả năng thích ứng tốt và thông minh hơn nhờ áp dụng những cấu trúc, phương pháp điều khiển và những công nghệ mới.
Mục Lục Lời nói đầu Hiện giới, nhu cầu sử dụng robot ngày nhiều q trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao suất dây chuyền cơng nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, nâng cao khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Robot công nghiệp ngày có khả thích ứng tốt thơng minh nhờ áp dụng cấu trúc, phương pháp điều khiển công nghệ Nhận thức rõ tầm quan trọng Robot công nghiệp, trường đại học Bách Khoa Hà Nội đưa mơn “Kĩ thuật lập trình Robot cơng nghiệp” vào chương trình giảng dạy, nhằm giúp sinh viên hiểu biết lĩnh vực Robot đồng thời thơng qua giảng, tập lớn giúp sinh viên rèn luyện hình thành kỹ thuyết trình, làm việc nhóm tìm tòi sáng tạo đưa ý tưởng thiết kế Trong trình thực Bài tập lớn “Tìm hiểu lập trình điều khiển cho Robot Harmo bậc tự do” em nắm bắt nhiều kiến thức, tư mẻ lập trình, kết nối PLC, cấu trúc Robot, có hội nâng cao kĩ trình bày slide, báo cáo, làm việc nhóm… Bản báo cáo trình bày hiểu biết em tích lũy thời gian học tập mơn học này, kiến thức hạn chế nên khơng tránh khỏi sai sót q trình tính tốn, lập trình, mơ Vì vậy, em mong nhận góp ý thầy, cô giáo bạn đọc Em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới cô TS Trần Thị Thanh Hải dành thời gian định hướng, giúp đỡ, tạo điều kiện sở vật chất trình học tập hồn thành báo cáo Sinh viên thực Đặng Xuân Hải SVTH: Đặng Xuân Hải – 20131217 SVTH: Đặng Xuân Hải – 20131217 Yêu cầu thực Tìm hiểu Robot Harmo UE700SW-2R Lập trình điều khiển Robot Harmo thực Gắp vật từ vị trí 4x, 5x đưa Home thả ống phôi Lấy vật 1, từ ống phôi Home đưa đến đặt vị trí 2x’, 3x’ Gắp vật từ vị trí 1x, 2x đưa vị trí 2y thả vào ống phôi Chọn x tùy ý cho phù hợp với chiều dài hành trình tối đa Hình 1: Phân bố vị trí SVTH: Đặng Xuân Hải – 20131217 Chương 1: Giới thiệu Robot Harmo 1.1 Giới thiệu Robot Harmo Harmo có nhãn hiệu UE700SW-2R, robot có bậc tự (3 tịnh tiến theo trục tọa độ X,Y,Z chuyển động 90o quay quanh trục X) Hình 2: Mơ hình 3D Robot Harmo UE700SW-2R 1.2 Cấu trúc nguyên lý hoạt động 1.2.1 Bậc tự tịnh tiến theo trục X Kết cấu chi tiết trục X gồm có: Nguồn động lực động điện xoay chiều pha điều khiển biến tần Inventer SVTH: Đặng Xuân Hải – 20131217 Cơ cấu truyền dẫn khí: Sử dụng truyền răng/ bánh biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến Hệ thống dẫn hướng: Sử dụng kết cấu dẫn hướng đuôi én ma sát bi Hệ thống đo lường dịch chuyển phản hồi: Hệ thống đo lường sử dụng đo gia số encoder, hai vị trí giới hạn quãng đường dịch chuyển xác định thơng qua hai cảm biến vị trí lắp cuối hành trình Hình 3: Sơ đồ kết cấu bậc tự theo trục X 1.2.2 Bậc tự tịnh tiến theo trục Y Hình 4: Sơ đồ kết cấu bậc tự theo trục Y Kết cấu chi tiết trục X gồm có : Nguồn động lực piston xylanh khí nén SVTH: Đặng Xuân Hải – 20131217 Cơ cấu truyền dẫn khí: Sử dụng truyền vít me đai ốc biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến cữ hành trình thực thơng qua truyền đai Hệ thống dẫn hướng: Sử dụng kết cấu dẫn hướng đuôi én ma sát bi Hệ thống đo lường dịch chuyển phản hồi: Bộ encoder gắn đầu động chiều khớp nối đàn hồi có tác dụng đo góc quay vít me phản hồi lại PLC điều khiển việc đặt cữ hành trình tầm hoạt động vít me đai ốc(điều khiển dùng xác) 1.2.3 Bậc tự tịnh tiến dọc trục Z Hình 5: Sơ đồ kết cấu bậc tự theo trục z Kết cấu chi tiết trục X gồm có : • Nguồn động lực: piston xylanh khí nén tác động hai chiều Ngồi hành trình chuyển động khống chế cữ hành trình điều khiển động xoay chiều đảo chiều cuộn dây • Cơ cấu truyền dẫn khí: Sử dụng truyền puly đai nhằm nhân đơi hành trình tay máy theo ngun lí làm việc ròng rọc động Cơ cấu truyền dẫn cho phần SVTH: Đặng Xuân Hải – 20131217 điều chỉnh cữ vít me đai truyền đai truyền chuyển động từ động tới đai ốc • Hệ thống dẫn hướng: Sử dụng kết cấu dẫn hướng đuôi én ma sát bi 1.2.4 Bậc tự quay theo trục Ox Kết cấu bậc tự quay theo trục Ox gồm có: • Nguồn động lực piston xylanh khí nén tác động hai chiều với piston đầu cần • Cơ cấu truyền dẫn khí: Sử dụng kết cấu trục khuỷu truyền để biến chuyển động tịnh tiến thành chuyển động quay • Hệ thống đo lường dịch chuyển phản hồi: Trên bàn kẹp dụng cụ bố trí cảm biến để phản hồi vị trí cho điều khiển trung tâm biết vị trí bàn kẹp dụng cụ Hình 6: Sơ đồ kết cấu bậc tự quay theo trục X 1.3 Khâu chấp hành 1.3.1 Truyền dẫn khí robot Harmo Trong robot Harmo sử dụng loại truyền dẫn khí phổ biến như: Cơ cấu đặt cữ dùng truyền vít me đai ốc bi Truyền động đai puly động đai ốc Cơ cấu bánh SVTH: Đặng Xuân Hải – 20131217 1.3.2 Dẫn động robot Harmo