Báo cáo môn kỹ thuật lập trình robot công nghiệp
1 Giới thiệu chung lập trình điều khiển robot Tổng quan robot công nghiệp : Hiện robot ứng dụng nhiều tự động hóa sản xuất Theo ước tính chưa đầy đủ Liên đoàn robot quốc tế (IRF), giới có khoảng 770.000 robot sử dụng sản xuất công nghiệp Trong đó, Nhật Bản sử dụng nhiều với 350.000 robot (chiếm 45,5%), EU khoảng 233.000 (30,3%) Bắc Mỹ khoảng 104.000 (13,5%), lại nước khác Theo dự báo IRF, mức tăng trưởng doanh số sản phẩm robot nói chung (trong robot công nghiệp chiếm 65%) năm 2006 châu 18% Hình: Biểu đồ sử dụng robot giới Các ứng dụng robot công nghiệp: Hình: Robot lắp ráp Hình: Robot hàn Tính linh hoạt vận hành; hoạt động tinh vi, nhanh chuẩn xác; khả thay người làm việc môi trường độc hại không an toàn yếu tố định cho việc sử dụng robot sản xuất công nghiệp Trên giới, robot ứng dụng vào công việc lặp lặp lại nhiều lần cụ thể dùng để hàn, tán đinh ri vê, sơn, mài, đánh bóng khuân vác nhà máy sản xuất robot sử dụng nhiều ngành chế tạo ôtô, công nghiệp điện điện tử, chế tạo máy công nghiệp chế biến thực phẩm Các công việc thường sử dụng robot hàn, lắp ráp, vận chuyển sản phẩm cấp phôi dây chuyền tự động Ưu điểm nhược điểm robot: Ưu điểm: - Có khả thay người làm việc môi trường độc hại: việc nặng nhọc, gây nguy hiểm cho người, nóng, độc, phóng xạ, nước sâu, lòng đất, khoảng không vũ trụ,… - Tính xác cao, có khả tự động hoá cao, có tính lặp lại - Tăng suất, giảm giá thành sản phẩm: robot làm việc nhiều ca mà không mệt mỏi, không cần ăn trưa, không đòi hỏi lương… Nhược điểm: - Giá thành đầu tư cho dây truyền sử dụng robot công nghiệp cao doanh nghiệp nước - Việc ứng dụng robot công nghiệp vào sản xuất cần phải có kiến thức nhân công kĩ thuật sử dụng vận hành chúng, chi phí tốn việc bảo dưỡng sửa chữa Với Việt Nam robot ứng dụng sản xuất Nên việc nghiên cứu phát triển lập trình điều khiển robot vấn đề quan trọng cần tìm hiểu nghiên cứu Lập trình điều khiển robot thể mối quan hệ người điều khiển robot công nghiệp Tính phức tạp việc lập trình tăng ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với máy tự động khả lập trình khác tạo nên hệ thống sản xuất tự động linh hoạt Robot khác với máy tự động cố định tính “linh hoạt”, nghĩa lập trình (Programmable; khả lập trình) Không có chuyển động robot mà việc sử dụng cảm biến thông tin quan hệ với máy tự động khác phân xưởng lập trình Robot dễ dàng thích nghi với thay đổi cua nhiệm vụ sản xuất cách thay đổi chương trình điều khiển Khi xem xét đến vấn đề lập trình robot, nên nhớ robot thành phần trình tự động hóa Thuật ngữ, workcell dùng để mô tả tập hợp thiết bị mà bao gồm nhiều robot, hệ thống băng chuyền, cấu cấp phôi đồ gá Ơ mức cao Workcell liên kết mạng lưới phân xưởng máy tính điều khiển trung tâm điều khiển toàn hoạt động phân xưởng Vì vậy, việc lập trình điều khiển robot thực tế sản xuất cần phải xem xét mối quan hệ rộng Khái niệm lập trình robot online Lập trình online robot phương pháp lập trình robot theo kiểu dạy học (Teach by showing), robot điều khiển để di chuyển đến điểm mong muốn vị trí ghi lại nhớ máy tính thông qua phận phản hồi vị trí Sau liệu đọc va robot thực lại động tác học Để dạy robot, người sử dụng phương pháp để lập trình online cho robot Hình Phương pháp teach pendant Phương pháp Teach pendant người sử dụng thông qua thiết bị dạy học gọi teach pendant để điều khiển robot di chuyển đến điểm mong muốn Thiết bị dạy học bao gồm hộp nhỏ cầm tay (teaching box) có nút bấm card điều khiển mà cho phép điều khiển khớp robot đạt giá trị mong muốn Hệ điều hành robot lưu giữ lại tọa độ điểm mà người dụng nhập vào robot đọc liệu lưu giữ thực lại động tác học Phương pháp ứng dụng cho nhiều robot công nghiệp Hình Phương pháp lead through Phương pháp Lead Through người dụng dạy học robot thông qua việc điều khiển robot di chuyển điểm mong muốn trực tiếp tay Các nhiệm vụ robot người lập trình di chuyển trực tiếp Điều gây nhiều khó khăn, ứng dụng cho robot lớn, lý gây chuyển động không xác trình lập trình chương trình chỉnh sửa cách dễ dàng mà cần lập trình lại toàn công việc Các tín hiệu lưu giữ robot thực lại Phương pháp lập trình robot sử dụng sử dụng robot phun sơn nhỏ Cấu trúc chức hoạt động lập trình online Bộ lập trình online tùy theo phương pháp lập trình online có cấu trúc khác tương đối xem chúng gồm có phận Bộ phận phản hồi vị trí mà người lập trình điều khiển robot điều khiển robot tới Các phận phản hồi cảm biến hành trình, cảm biến vị trí, cảm biến góc… Bộ nhớ ghi lại điểm mong muốn mà người lập trình dẫn robot đến Bộ nhớ tích hợp điều khiển robot Bộ điều khiển đọc liệu ghi từ trước gửi tín hiệu tương tự tín hiệu số đến cấu chấp hành để thực lại động tác mà người lập trình mong muốn Bộ kết nối nhiệm vụ truyền tải thông tin phản hồi điều khiển, truyền tín hiệu từ điều khiển đến cấu chấp hành Thiết bị dạy học Bộ phận phản hồi Bộ phận điều khiển Bộ phận chấp hành Với phương pháp Teach pendant phận lập trình có thiết bị dạy học bao gồm hộp nhỏ cầm tay gọi teaching box có nút bấm card điều khiển mà cho phép điều khiển khớp robot đạt giá trị mong muốn Bộ phận teaching box hãng lại có thiết kế khác chung lại có có phận sau: Nút để ngắt kết nối smartpad Phím lựa chọn quản lý kêt nối Nút dừng khẩn cấp Space mouse: Cho chuyển động robot tay Jog key : Cho chuyển động robot tay Phím cài đặt chương trình Phím thiết lập chương trình Jog Phím menu Phím trạng thái Các phím trạng sử dụng chủ yếu cho việc thiết lập thông số gói công nghệ chức xác họ phụ thuộc vào gói công nghệ cài đặt 10 Start key Phím bắt đầu chạy chương trình 11 Start backwards key Phím bắt đầu chạy lại chương trình theo trình tự thực trước Chức lập trình Online điều khiển robot di chuyển đến điểm mong muốn vị trí ghi lại nhớ máy tính thông qua phận phản hồi vị trí Sau liệu đọc va robot thực lại động tác học Hệ tọa độ dạy học robot hệ thống kết nối tín hiệu Hệ tọa độ : Mỗi robot thường bao gồm nhiều (links) liên kết với qua khớp (joints) tọa thành xích động học xuất phát từ khâu cố định đứng yên Hệ tọa độ gắn với khâu cố định gọi hệ tọa độ chuẩn Các hệ tọa độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ tọa độ suy rộng Trong thời điểm hoạt động, tọa độ suy rộng xác định cấu hình robot chuyển dịch dài chuyển dịch góc khớp tịnh tiến khớp quay Các tọa độ suy rộng gọi biến khớp Hình : Các tọa độ suy rộng robot Các hệ tọa độ gắn khâu robot phải tuân theo quy tắc bàn tay phải : Dùng tay phải, nắm hai ngón út áp út vào lòng bàn tay, xòe ngón: trỏ theo phương vuông góc nhau, chọn ngón phương chiều trục z, ngón trỏ phương, chiều trục x ngón biểu thị phương, chiều trục y Trong robot ta thường dùng chữ O số n để hệ tọa độ gắn khâu thứ n hệ tọa độ gắn với khaai cố định ký hiệu O0, hệ tọa độ gắn khâu trung gian tương ứng O1, O2,…On-1 Hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối ký hiệu On Các khâu robot thường thực hai chuyển động bản: • Chuyển động tịnh tiến theo hướng x,y,z không gian Descarde, thông thường tạo nên hình khối, chuyển động ký hiệu T (Translation) P (prismatic) • Chuyển động quay quanh trục x,y,z ký hiệu R (Roatation) Từ có hệ tọa độ hay sử dụng cho dạy học robot: Hệ tọa độ Đề các: Hệ tọa độ xác định điểm không gian số tọa độ (x,y,z) theo phương vuông x, y, z vuông góc với tạo thành tam diện thuận Hình: Hệ tọa độ đề Ví dụ hệ tọa độ sử dụng robot kiểu tọa độ đề các: tay máy có chuyển động tịnh tiến theo phương trục hệ tọa độ gốc (cấu hình T.T.T) Trường công tác có dạng hình khối chữ nhật Do kết cấu đơn giản loại tay máy có độ cứng vững cao, độ xác khí dễ đảm bảo thường để vận chuyển phôi liệu, lắp ráp, hàn mặt phẳng… Hình: Robot kiểu tọa độ đề Hệ tọa độ trụ : Hệ tọa độ xác định điểm không gian (ϕ, r, z) ϕ số tọa độ Khoảng cách r từ điểm tới trục cực z, góc tạo véc tơ tạo gốc tạo độ hình chiếu điểm xuống mặt phẳng xy với hướng gốc cho trước, z độ cao điểm Hình : Hệ tọa độ trụ Robot kiểu tọa độ trụ: Vùng làm việc robot có dạng trụ rỗng thường khớp thứ chuyển động quya Ví dụ robot bậc tự do, cấu hình R.T.T hình vẽ Có chiều robot kiểu tọa độ trụ : robot Versatran hãng AMF Hình : Robot kiểu tọa độ trụ Hệ tọa độ cầu : Hệ tọa độ xác định điểm không gian số tọa độ (ϕ, ϑ, r) • Menu aux : Dùng để điều chỉnh robot trình thiết kế trình lập trình cho robot • Menu help : Tiện ích giúp đỡ chương trình b Thanh công cụ nằm ngang phía Chức nút công cụ, tính từ trái qua phải Bật tắt chế độ chiếu sáng đối tượng vẽ Chuyển tất đối tượng sang dạng lưới Chuyển đối tượng dạng trụ / khối phức tạp Thể hiện/không thể sàn Thể sàn dạng lưới Reset vị trí robot hình Chuyển đổi cửa sổ mở Cellfile igip partfile (kết hợp với nút 7) Chạy chương trình 10 Tạm dừng chương trình 11 Tiếp tục chạy cương trình 12 Kết thúc chương trình 13 Chạy chương trình theo bước 14 Lặp lại chương trình sau kết thúc 15 16 Giảm tăng tốc độ điều khiển 17 Đánh giá sai số xem giá trị động học c Thanh công cụ nằm ngang phía Chức nút công cụ, tính từ trái qua phải: Thấy không thấy kết cấu robot Thấy không thấy dụng cụ Thấy không thấy đối tượng làm việc Thể hiện/không thể hệ toạ độ gắn với dụng cụ Thể hiện/không thể hệ toạ độ gắn khâu robot Thể vị trí điều khiển Mô động lực học Thể quĩ đạo chuyển động Sử dụng giới hạn khớp 10 Soạn thảo chương trình dạy học 12 Thể Hệ toạ độ gắn đối tượng thời 13 Chuyển đến đối tượng (khi thiết kế) 14 Xác định vị trí tuyệt đối đối tượng 15 Xác định vị trí tương đối đối tượng 16 Reset vị trí đối tượng 17 Ghi lại vị trí đối tượng sau điều chỉnh 18 Đưa robot vị trí dừng (Home position) 19 Điều khiển robot theo khớp quay 7.2.2 Thao tác chuột Easy-Rob cho phép dùng chuột với nhiều chức : Khi nút lệnh số công cụ thẳng đứng chọn : • Zoom (Phóng to, thu nhỏ) : ấn nút chuột phải, rê chuột lên xuống theo phương thắng đứng hình • Pan (thay đổi vị trí đối tượng so với khung hình) : ấn đồng thời hai nút chuột phải trái, rê chuột hình • Rotate (quay robot để nhìn góc độ khác nhau) : ấn chuột trái, rê chuột Khi nút lệnh số công cụ thẳng đứng chọn lần thứ điều khiển ba khớp (1, 2, 3) : • Quay khớp 1: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu khớp tịnh tiến làm khâu chuyển động tịnh tiến) • Quay khớp 2: ấn đồng thời nút chuột phải trái, rê chuột • Quay khớp 3: ấn nút chuột trái, rê chuột Khi click lên nút số lần thứ hai điều khiển ba khớp (4, 5, 6) Để điều khiển khớp làm giống • Quay khớp 4: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu khớp tịnh tiến làm khâu chuyển động tịnh tiến) • Quay khớp 5: ấn đồng thời nút chuột phải trái, rê chuột • Quay khớp 6: ấn nút chuột trái, rê chuột Tương tự nút số chọn lần thứ điều khiển ba khớp 7.2.3 Xây dựng hệ tọa độ Muốn xác định hệ toạ độ robot trước hết phải thực tay công việc sau: Vẽ sơ đồ động robot vị trí dừng, gắn hệ toạ độ khâu lên hình vẽ giấy, xác định thông số DH Các buớc : 1- Bật nút lệnh số menu ngang, 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl ->OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS ->KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu thứ 5- Chọn Quit -> Ok Vào lại bước -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh đưa trỏ vào phần nhập liệu (text box) ấn (Bây số khâu động 2), nhập thông số DH cho khâu số Làm tương tự đủ số khớp yêu cầu Ta kiểm tra số liệu nhập cách kích chuột vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu, khớp thông số DH Nếu vào liệu sai ta hiệu chỉnh lại Để thể hệ toạ độ robot hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số công cụ nằm ngang phía 7.2.5 Thiết kế hình dáng robot Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bước vẽ hình dáng Hình dáng robot mô giống robot thực nhờ công cụ 3D CAD EasyRob Menu 3D-CAD cho phép tạo khối hình học khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý kích thước vị trí khối hình học nầy cho phép thể kết cấu khác robot Các menu kéo xuống Menu 3D- CAD , số chức sau: • Select group : Chọn nhóm đối tượng để thiết kế : 1/Robot group, 2/Tool group hay 3/ Body group • Select body from group : Chọn phận robot vẽ (theo tên đặt trước) nhóm chọn hành • Create/Import new 3D body : Tạo nhập phận có sẳn Cần nhập thông số cần thiết để tạo đối tượng mong muốn • Modify sel Body_set Jnt_idx : Hiệu chỉnh thuộc tính phận hành • Clone : Copy phận vẽ thành nhiều hình • Render : Biểu đối tượng dạng lưới, dạng hộp, • Color : Thay đổi màu sắc • Name:Thay đổi tên phận vẽ • Clear : Xoá đối tượng (bộ phận) hành • Position's : Thay đổi vị trí đối tượng (bộ phận) hành • 3D CAD Coorsys Visibility : Cho ẩn hệ tọa độ đối tượng • Next Body in group : Chọn đối tượng vẽ Dùng menu 3D CAD ta vẽ tất khâu robot, dung màu sắc khác để thể hình dáng robot Lưu ý trình vẽ, vẽ sai phải dùng mục CLEAR để xóa dùng mục MODIFY CEL để hiệu chỉnh Mỗi đối tượng vẽ phải gắn với khâu định, khai báo mục SET JOINT INDEX Có thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tượng vẽ cho thích hợp 7.2.6 Lập trình điều khiển robot Để lập trình điều khiển robot mô ta dùng phương pháp lập trình kiểu dạy học Sau thiết kế hình dáng robot, công cụ gắn khâu chấp hành cuối, đối tượng làm việc khác ta lập trình để điều khiển robot mô Việc lập trình thực theo trình tự sau : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập trình Chọn New để đặt tên cho File chương trình Chọn Append muốn bổ sung chương trình có đĩa Xác định vị trí điểm mà dụng cụ phải qua (dùng chuột để điều khiển khớp, dùng menu đứng) Cứ sau lần xác định vị trí ấn nút PTP (điều khiển điểm) LIN (điều khiển đường) VIA (điểm trung gian dẫn hướng điều khiển đường cong), CIRC (điều khiển theo đường cong) Làm liên tục cho tất điểm để có chương trình hoàn thiện Sau kết thúc việc dạy robot học, ấn nút Close Program Window để kết thúc Để hiệu chỉnh bổ sung lệnh điều khiển khác vào chương trình, ấn chuột vào nút EDIT, Dùng lệnh EasyRob để hoàn thiện chương trình Một số lệnh thường dùng lập trình: PROGRAMFILE : Bắt đầu chương trình ENDPROGRAMFILE or END : Kết thúc chương trình CALL fct_name : Gọi hàm có tên fct_name(), định nghĩa chương trình CALL FILE filename : Gọi File chương trình có tên filename, File phải có cung cấu trúc chương trình FCT fct_name() : Bắt đầu Định nghĩa hàm có tên fct_name() ENDFCT : Kết thúc định nghĩa function ! Các ghi chương trình TOOL X Y Z A B C [m,deg] : Định tọa độ điểm cuối dụng so so với khâu chấp hành cuối PTP X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển điểm PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển điểm LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển đường CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường cong [X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định cung tròn) CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển đường cong WAIT x [sec] : Robot dừng hoạt động x giây ERC TRACK ON,OFF : Thể quỹ đạo chuyển động ERC LOAD TOOL filename : Gọi Tool file (*.tol) ERC LOAD VIEW filename : Gọi View file (*.vie) ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC LOAD TAGS filename Loads a Tag file (*.tag) ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dụng cụ cầm lấy vật thể (body) có tên Bodyname ERC GRAB BODY_GRP : Dụng cụ cầm lấy nhóm vật thể (Body_Grp) ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dụng cụ thả (buông) vật thể (body) có tên Bodyname ERC RELEASE BODY_GRP Dụng cụ thả (buông) nhóm vật thể (Body_Grp) ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ robot đến vị trí v.v Ghi : - Đơn vị chiều dài Mét [m], Góc độ [deg] [%] - Đơn vị tốc độ [m/s] - Vị trí hướng hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối xác định gồm : X, Y Z : tọa độ vị trí, A, B C góc hướng Hướng khâu chấp hành cuối xác định theo góc ABC là: Rot (A,B,C) = Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C) 7.2 Thiết kế mô robot Scara Hình: Robot SCARA hệ tọa độ (vị trí ban đầu) Khâu θi αi di θ1 0.8 1.2 θ2 0.6 0.15 0 d3 θ4 0 0.2 Hình Bảng thông số DH robot SCARA Hình Mô hình robot scara Video mô phỏng: Giới thiệu số phần mềm lập trình offline • RobotStudio hãng ABB • EasyRob: Easy-rob phần mềm phục vụ cho việc lập kế hoạch mô sản xuất sử dụng tế bào robot dây chuyền Tất chuỗi xử lí sử dụng robot ví dụ như: cầm nắm, lắp ráp, sơn phủ, hàn lập chương trình cụ thể phần mềm tính toán cụ thể hóa mô hình 3D phần mềm Các hoạt động robot mô gồm robot lúc nhiều robot • Phần mềm Scorbase SCORBASE for Controller - USB gói phần mềm điều khiển robot công nghệp Intelitek phát hành Là phần mềm ứng dụng lập trình hành vi robot trực quan sinh động có mô phỏ giám sát toàn hoạt động kể việc thực thi lệnh hiển thị tọa độ cấu robot Phần mềm sử dụng cho robot ER-4U đến ER-9U, ER-400 Agv hệ thống CIM, hệ thống lưu trữ truy hồi AS/RS 36 đến 72 tế bào Úng dụng nhà máy sở đào tạo SCORBASE for SCORBOT ER-4u cung cấp nhiều khả năng: • Giao tiếp với điều khiển robot cổng USB ( Module Control USB) • Kiểm soát hiển thị tình trạng thời gian thực năm trục robot, gripper hai trục ngoại vi • Hỗ trợ đầy đủ hiển thị tình trạng thời gian thực yếu tố đầu vào kỹ thuật số, đầu kỹ thuật số , đầu vào analog, kết đầu analog • Chức định nghĩa hiển thị chuyển động robot tay Phối hợp tham chiếu đến hệ thống (đơn vị mã hóa) • Các Cartesian phối hợp hệ thống (X, Y, Z Pitch Roll) sử dụng • Định nghĩa chuyển đến vị trí Robot, đường tuyến tính, tới thông điệp, với thiết lập 10 tốc độ hoạt động (Tình trạng sẵn có phụ thuộc vào cách thức Level.) • Thiết lập mặc định 1.000 vị trí 1.000 dòng chương trình hoạt động • Gián đoạn lập trình để xử lý phản ứng với thay đổi trạng thái đầu vào kỹ thuật số • Biến Lập trình, mức độ phức tạp, đến trung bình đường cong quỹ đạo Điều làm cho người bắt đầu lập trình từ cấp độ thấp đến cấp độ cao, tập luyện có kỹ lập trình robotics (Trình độ hoạt động robot từ cấp sở, trung cấp cao cấp) • Lưu trữ tải dự án doạt động robot • SCORBASE cài đặt phần RoboCell, tương tác đồ họa, gói phần mềm mô robot thiết bị workcell ... niệm lập trình offline, so sánh lập trình online offline Để hiểu rõ khác biệt lập trình online lập trình offline Trước hết cần phải hiểu lập trình online Khái niệm lập trình online: Lập trình. .. xúc trực tiếp với robot để lập trình, lập trình viên tránh rủi ro robot gặp cố gây • Hệ thống lập trình đơn giản: Có thể dùng phần mềm lập trình offline để lập trình cho nhiều robot mà không cần... offline lập trình robot thực thao tác theo yêu cầu sử dụng công việc • Khác nhau: Lập trình online Lập trình trực tiếp thiết bị robot thiết bị phụ trợ kèm theo Lập trình offline Lập trình thông