Slide Kỹ thuật lập trình Robot Công nghiệpRobot Harmo ghắp vật Phần 1: Xu hướng phát triển Robot công nghiệp Phần 2: Giới thiệu Robot Kuka và Robot Harmo Phần 3: Yêu cầu và phân tích bài toán Phần 4: Thiết kế chương trình điều khiển Phần 5: Kết luận
Báo cáo mơn học Kỹ thuật Lập trình Robot Cơng nghiệp Đặng Xuân Hải 20131217 CĐT 02 – K58 GVHD: TS Trần Thị Thanh Hải Nội Phầndung 1: Xu hướng phát triển RB CN Phần 2: Giới thiệu Kuka Robot Harmo Phần 3: Yêu cầu phân tích tốn Phần 4: Thiết kế chương trình điều khiển Phần 5: Kết luận Phần Robot Kuka Harmo Kuka Robot Phần Giới thiệu Robot Kuka Harmo Robot Harmo có nhãn hiệu UE700SW-2R, robot có bậc tự (3 tịnh tiến theo trục tọa độ X,Y,Z chuyển động quay quanh trục X) Lập trình offline - PLC Tịnh tiến trục Y Quay Z Tịnh tiến X Tịnh tiến trục Z Sơ đồ cấu trúc động học robot Joint d /2 d1 a1 / 2 / d2 /2 d3 4 l4 a4 a /2 10 Phần 3: Phân tích u cầu tốn • Lập trình điều khiển Robot Harmo thực • Gắp vật từ vị trí 4x, 5x đưa Home thả vào ống phôi • Lấy vật 1, từ ống phôi Home đưa đến đặt vị trí 2x’, 3x’ • Gắp vật từ vị trí 1x, 2x đưa vị trí 2y • Chọn x tùy ý cho phù hợp với chiều dài hành trình tối đa 11 Design – Sơ lược mơ hình 12 Xây dựng ý tưởng • Cách 1: Ta chia nhỏ giải toán con, toán dùng biến số riêng sau gộp biến trung gian vào biến điều khiển đầu • Ưu điểm: Dễ lập trình, đơn giản ••Cách Ta xây dựng hàm điều khiển logic cho robot, Nhược2: điểm: Chương trình dài, rườm rà, tốn toán sau dụng lại biến, timer, counter nhiều bộsử nhớ tốn trước • Ưu điểm: Chương trình ngắn gọn, dung lượng nhỏ, tiết kiệm tài nguyên, dễ theo dõi mạch tư • Nhược điểm: Các trường hợp biến logic đầu dễ nhầm lẫn 13 Lựa chọn ý tưởng Trong thực tế, nhằm nâng cao suất tiết kiệm chi phí thời gian, tài nguyên hệ thống, chương trình thường tối ưu hóa hành trình giải thuật điều khiển Challenge Project make Professional! Chọn cách 2! 14 Phần 4: Thiết kế chương trình điều khiển - Xây dựng sơ đồ trạng thái Grafcet hàm điều khiển - Viết chương trình 15 Phương pháp Grafcet gì? • Biểu diễn q trình cơng nghệ dạng lưu đồ (graph) trạng thái làm việc (lưu đồ trạng thái) • Tổng hợp hàm logic sơ đồ điều khiển từ lưu đồ trạng thái làm việc 16 Chu trình 17 Chu trình Chu trình 18 Viết chương trình điều khiển CX-One 19 Kết luận Đạt được: • • Bài tập lớn cho em nhiều kiến thức bổ ích Chương trình PLC điều khiển đạt yêu cầu cần có hệ thống cơng nghiệp Chưa đạt được: • Chưa viết chương trình điều khiển theo phương pháp mong muốn 20 21 ... thiệu Kuka Robot Harmo Phần 3: Yêu cầu phân tích tốn Phần 4: Thiết kế chương trình điều khiển Phần 5: Kết luận Phần Robot Kuka Harmo Kuka Robot Phần Giới thiệu Robot Kuka Harmo Robot Harmo... trạng thái làm việc 16 Chu trình 17 Chu trình Chu trình 18 Viết chương trình điều khiển CX-One 19 Kết luận Đạt được: • • Bài tập lớn cho em nhiều kiến thức bổ ích Chương trình PLC điều khiển đạt... tài nguyên hệ thống, chương trình thường tối ưu hóa hành trình giải thuật điều khiển Challenge Project make Professional! Chọn cách 2! 14 Phần 4: Thiết kế chương trình điều khiển - Xây dựng