Slide báo cáo Kỹ thuật lập trình Robot công nghiệp (kèm Code)

Slide Kỹ thuật lập trình Robot Công nghiệpRobot Harmo ghắp vật Phần 1: Xu hướng phát triển Robot công nghiệp Phần 2: Giới thiệu Robot Kuka và Robot Harmo Phần 3: Yêu cầu và phân tích bài toán Phần 4: Thiết kế chương trình điều khiển Phần 5: Kết luận

Kỹ thuật Lập trình Robot Công nghiệp

Đặng Xuân Hải

20131217 CĐT 02 – K58 GVHD: TS Trần Thị Thanh Hải

Báo cáo môn học

Nội dung

Phần 1: Xu hướng phát triển RB CN

Phần 2: Giới thiệu Kuka và Robot

Harmo

Phần 3: Yêu cầu và phân tích bài toán

Phần 4: Thiết kế chương trình điều

Kuka Robot Phần 2 Robot

Kuka và Harmo

Phần 2 Giới thiệu Robot Kuka và Harmo Robot Harmo có nhãn

hiệu UE700SW-2R, đây

là robot có 4 bậc tự do (3 tịnh tiến theo các

trục tọa độ X,Y,Z và một chuyển động quay quanh trục X)

 Lập trình offline - PLC

Tịnh tiến X

Tịnh tiến trục Y

Quay Z

Tịnh tiến trục Z

Sơ đồ cấu trúc động học của robot.

1 2 3 4

/ 2

 / 2

0 0

4

a

/ 2

  / 2



0

/ 2



Phần 3: Phân tích yêu cầu bài

toán

• Lập trình điều khiển Robot Harmo thực hiện

• Gắp vật từ vị trí 4x, 5x đưa về Home và thả vào ống phôi

• Lấy vật 1, 2 từ ống phôi ở Home đưa đến đặt ở vị trí 2x’, 3x’

• Gắp vật từ vị trí 1x, 2x đưa về vị trí 2y

• Chọn x tùy ý sao cho phù hợp với chiều dài hành trình tối đa

Design – Sơ lược mô hình

Xây dựng ý tưởng

• Cách 1: Ta chia nhỏ giải quyết từng bài toán

con, mỗi bài toán dùng một bộ biến số riêng sau

đó gộp các biến trung gian này vào biến điều

khiển đầu ra

• Ưu điểm: Dễ lập trình, đơn giản.

• Nhược điểm: Chương trình dài, rườm rà, tốn

nhiều bộ nhớ

• Cách 2: Ta xây dựng hàm điều khiển logic cho robot, bài

toán sau sử dụng lại các biến, timer, counter

của bài toán trước

• Ưu điểm: Chương trình ngắn gọn, dung lượng

nhỏ, tiết kiệm tài nguyên, dễ theo dõi mạch tư

duy

• Nhược điểm: Các trường hợp biến logic cùng đầu

Lựa chọn ý tưởng

 Trong thực tế, nhằm nâng cao năng suất và tiết kiệm chi phí về

thời gian, tài nguyên hệ thống, các chương trình thường được tối

ưu hóa cả về hành trình và giải thuật điều khiển

 Challenge Project make Professional!

Phần 4: Thiết kế chương trình điều

khiển

- Xây dựng sơ đồ trạng thái Grafcet và hàm điều khiển

- Viết chương trình

Phương pháp Grafcet là gì?

• Biểu diễn các quá trình công

nghệ dưới dạng lưu đồ (graph)

các trạng thái làm việc (lưu đồ

trạng thái)

• Tổng hợp các hàm logic và sơ

đồ điều khiển từ lưu đồ trạng

thái làm việc

Chu trình 1 và 2

17

Chu trình 3 và 4 Chu trình 5 và 6

Viết chương trình điều khiển trên CX-One

Kết luận

• Bài tập lớn đã cho em nhiều kiến thức bổ ích

• Chương trình PLC điều khiển đã cơ bản đạt được các yêu cầu

cần có của hệ thống công nghiệp

• Chưa viết được chương trình điều khiển theo