ba bậc tự do

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:21

Ngày tải lên: 04/04/2014, 22:43

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:27

... KĐĐ Nghành : Kỹ thuật Điện –Điện Tử 1-Tên đề tài : THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085 2 – Các số liệu : 3 – Nội dung của phần thuyết minh tính toán : ... về vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu và cánh tay 1 s Đồ án tốt nghiệp ROBOT L2001 có 4 bậc tự do đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của ... tay vào việc thực hiện nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO . 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy còn chậm...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... động tự do có lực cản lớn tuỳ thuộc điều kiện ban đầu. a) b) c) Chương 1. Dao động của hệ có một bậc tự do 1-2 11 δ - chuyển vị theo phương chuyển động tại điểm đặt khối lượng M do lực ... bậc tự do. Trong các mục dưới đây ta sẽ vận dụng phương trình vi phân tổng quát để nghiên cứu dao động của hệ có một bậc tự do tương ứng với các trường hợp cụ thể khác nhau. 1.2 Dao động tự ... a a p P(t)=Psinrt P y t * Hình 1-10. Sơ đồ xác định * t y Chương 1. Dao động của hệ có một bậc tự do 1-1 Chương 1. DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ MỘT BẬC TỰ DO 1.1 Phương trình vi phân tổng quát của dao động Ta hãy nghiên...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... của hệ có một số hữu hạn bậc tự do 2-9 Ta thấy (2-25) có dạng tương tự như công thức (1-2) trong chương 1 dùng để tính tần số dao động riêng của hệ có một bậc tự do, với khối lượng quy ... 2-1. Sơ đồ tính Chương 2. Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do 2-14 Áp dụng công thức (2-44) cho trường hợp hệ có ba bậc tự do, chịu tải trọng P 1 (t), P 2 (t) và P 3 (t) đặt tại vị ... của hệ có một số hữu hạn bậc tự do 2-2 (k = 1, 2, , n) Đó là phương trình vi phân tổng quát của dao động hay còn gọi là phương trình chính tắc của hệ có n bậc tự do dùng để xác định các...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... liên tục (xem chương 6). Chương 3. Dao động của hệ có vô số bậc tự do 3-1 Chương 3 DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO (Trong chương này không giảng trực tiếp mà chỉ hướng dẫn trên ... Dao động của hệ có vô số bậc tự do 3-6 EJ mr k 2 4 = ; (3-26) k gọi là hệ số đặc trựng của dầm khi dao động. Sau đây, để đơn giản chỉ xét trường hợp q(z) =q= const, do đó nghiệm riêng của ... các đoạn tương tự như đã giải quyết trong bài toán dầm trên nền đàn hồi quen biết, hoặc như trong chương 2 của phần ổn định công trình. Chương 3. Dao động của hệ có vô số bậc tự do 3-7 Các...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... ĐỘNG LỰC HỌC CÔNG TRÌNH Trong các trường hợp hệ có số bậc tự do lớn hơn ba, đặc biệt là khi có kể đến trọng lượng bản thân (số bậc tự do bằng vô cùng), đối với trường hợp hệ có tiết diện thay ... động riêng theo phương trình đường đàn hồi được giả định trước, hoặc thay hệ có bậc tự do lớn bằng hệ có số bậc tự do ít hơn. Các phương pháp này cho kết quả tương đối chính xác đối với tần số ... δ ω . 1 mm k y g t === Đối với hệ có nhiều và vô cùng bậc tự do, nếu chỉ cần tìm tần số thứ nhất thì ta có thể tính gần đúng bằng cách thay hệ thực bằng một hệ có 1 bậc tự do để áp dụng công thức đơn giản trên....

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... một số hữu hạn bậc tự do (số bậc tự do hữu hạn ) như đã trình bày trong chương 2. 5.1.2 Dao động riêng của vòm . Đối với hệ thay thế có n bậc tự do, ta sẽ xác định ... biến đổi sơ đồ tính của dàn theo giả thiết trên, số bậc tự do của dàn sẽ giảm xuống và trở thành hữu hạn. Xác định bậc tự do của dàn ta giả thiết dàn có M mắ t, tức là có m khối ... nối với đất. Mỗi mắt dàn có hai thành phần chuyển vị (ngang và đứng) tức là có hai bậc tự do nên số bậc tự do của toàn bộ dàn được xác định theo công thức sau: n = 2M - C o (5-5) H×nh 5-14....

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu). I.3.2 .Bậc tự do và các toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự do : Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động nhiều công dụng. Cơ cấu tay máy của chúng ... Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2.6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 ... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 27 Các phương trình Động lực học Robot được thiết lập dựa trên cơ sở phương trình Lagrange bậc 2: Mi ii dL L F dt qq ⎛⎞ ∂∂ −= ⎜⎟ ⎜⎟ ∂∂ ⎝⎠ & ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... biểu đồ bao của hai phương pháp 70 LỜI CẢM ƠN Với tên đề tài luận văn là “Áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động của hệ kết cấu có một bậc tự do . Ý tưởng ban đầu ... bất định của bài toán. Đây là lý do cho việc chọn đề tài theo hướng áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động của hệ kết cấu có một bậc tự do. 2. MỤC ĐÍCH CỦA NGHIÊN CỨU Lý ... XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO Ths. PHÙNG QUYẾT THẮNG KHOA XÂY DỰNG DÂN DỤNG & CÔNG NGHIỆP 35 (miền bao của nghiệm) tốt hơn. Theo tác giả luận văn này,...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 08:24

... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Nếu khớp động i là khớp tịnh tiến thì ...             +− −−− =             −             − == ∂ ∂ = 0000 0000 0 0 1000 0100 0 0 0000 0000 0001 0010 111 111 111 111 1 0 1 1 1 0 11 lCSC lSCS lSCS lCSC AD A U θ Tương tự, đối với U 12 , và U 22 : SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do biến khớp q i . Đó là nội ... tính q 1 q 2 Các giản đồ Biến đổi q i (t) 14 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 2.3: Cơ cấu tay máy 2 khâu Các ma trận i i A 1 − ( i =1,2) sẽ là :             = 1000 0100 0 0 111 111 1 0 lSCS lCSC A ...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... Mode bàn phím: D D 0 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi trái 0 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi trái 1 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi phải 1 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi phải Ý nghĩa của ghi trái ... đế (thân người). Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự do. 3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W Các động cơ đều có chung nguyên lý hoạt động ... xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3.2. Tay máy trên hình 3.2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động như sau: 1. Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải hay...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:38

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:38

... phân chuyển động của hệ 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng BÀI TẬP. HỆ DAO ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO 1. Cho cơ hệ như hình vẽ 1. Hãy xác định: 1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ. 2....

Ngày tải lên: 16/08/2013, 20:03

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... không chắc chắn kể trên. Với lý do này, đề tài có tên là “Áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động của hệ kết cấu có một bậc tự do . Ý tưởng ban đầu của đề tài là khá rõ ràng ... CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO KS. PHÙNG QUYẾT THẮNG KHOA XÂY DỰNG DÂN DỤNG & CÔNG NGHIỆP 33 II.3.3.1 Giai đoạn 1: Tìm miền bao sơ bộ của bài toán Miền bao sơ bộ được tìm bằng ... nhiều. Do đó, đây là một phương pháp gần đúng. Kết quả của phương pháp mô hình Taylor luôn “bao ngoài” miền kết quả mang tính liệt kê của phương pháp Monte-Carlo. Do đó, vấn đề “sót nghiệm” do...

Ngày tải lên: 04/10/2013, 09:02

... 3.1). Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 8 Do đó W = 6.2 – ( 5.1 + 5.1) = 2 bậc tự do Hình 1.3 : Tay máy 2 khớp quay I.3.2.2. Toạ độ suy rộng : Các ... tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 40 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ phi tuyến là gì ... n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2.6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15