Cánh Tay Robot 4 Bậc Tự Do (Cần Thơ)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO (CẦN THƠ) CÁN BỘ HƢỚNG DẪN SINH VIÊN THỰC HIỆN KS.Nguyễn Hữu Cƣờng Nguyễn Ngọc Thƣơng (MSSV: 1063917) Nguyễn Bửu Thanh (MSSV: 1063904) Trần Văn Nhã (MSSV: 1063889) Ngành: Cơ Điện Tử - K32 Tháng 05/2010 Phiếu đề tài tốt nghiệp TRƢỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ BỘ MÔN: TỰ ĐỘNG HĨA CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Cần Thơ, ngày…tháng…năm 2010 PHIẾU ĐỀ NGHỊ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP CỦA SINH VIÊN Năm học: 2009 – 2010 1.Họ tên sinh viên: MSSV: Nguyễn Bửu Thanh 1063904 Nguyễn Ngọc Thƣơng 1063917 Trần Văn Nhã 1063889 2.Tên đề tài Luận văn Tốt nghiệp: CÁNH TAY ROBOT B ẬC TỰ DO 3.Địa điểm thực hiện: Khoa Công nghệ, trƣờng Đại học Cần Thơ 4.Họ tên CBHD: Nguyễn Hữu Cƣờng 5.Mục tiêu đề tài: nghiên cứu, thiết kế cánh tay robot cơng nghiệp 6.Các nội dung hạn chế đề tài: Nội dung chính: + Thiết kế phần khí cánh tay robot + Thiết kế mạch điều khiển dùng vi điều khiển + Lập trình điều khiển cho vi điều khiển + Điều khiển cánh tay máy tính Hạn chế: + Cánh tay hoạt động khơng xác + Mơ hình cánh tay đơn giản phục vụ để mô báo cáo 7.Các yêu cầu hỗ trợ cho sinh viên thực đề tài: 8.Kinh phí dự trù: tổng chi phí khoảng 3.000.000đ (3 triệu đồng) SINH VIÊN ĐỀ NGHỊ Ý KIẾN CỦA CBHD Ý KIẾN CỦA BỘ MÔN Ý KIẾN CỦA HỘI ĐỒNG LV&TLTN Lời Cảm Ơn LỜI CẢM ƠN ****** Với nỗ lực sau tháng thực hiện, đề tài hồn thành Có kết nhờ nổ lực thân, tận tình hướng dẫn thầy cơ, giúp đỡ bạn bè Chúng em xin chân thành cảm ơn: -Thầy Nguyễn Hữu Cường trực tiếp hướng dẫn truyền đạt nhiều kiến thức kinh nghiệm quý báu cho chúng em trình thực đề tài -Thầy Nguyễn Khắc Nguyên Trần Thanh Hùng nhận lời phản biện đóng góp nhiều ý kiến giúp cho đề tài hồn thiện -Qúy thầy Bộ mơn Tự động hóa – Khoa Cơng nghệ truyền đạt cho chúng em kiến thức quý báu mà nhờ vào đề tài thành công -Xin chân thành cảm ơn bạn Cơ điện tử K32 quan tâm góp nhiều ý kiến hữu ích cho đề tài Cần Thơ, tháng năm 2010 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Bửu Thanh Trần Văn Nhã Nguyễn Ngọc Thương Nhận xét Giáo viên Phản biện NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN  Nhận xét Giáo viên Hướng dẫn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN  Tóm tắt đề tài MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI Với phát triển tự động hóa cơng nghiệp ứng dụng rộng rãi cánh tay robot Đề tài chúng em có mục tiêu cụ thể sau: + Nghiên cứu hoạt động cánh tay robot với khớp quay + Ứng dụng vi điều khiển vào việc điều khiển + Ứng dụng máy tính vào việc điều khiển, giám sát máy móc, cơng c ụ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Với kiến thức học trường loại vi điều khiển, điệnđiện tử, kiến thức thiết kế khí…chúng em áp dụng vào việc nghiên cứu, phát triển đề tài: Trước tiên, chúng em phải tìm hiểu kĩ kiến trúc, cấu tạo, nguyên tắc hoạt động số loại vi điều khiển mà cụ thể họ PIC18, kết hợp với loại ngơn ngữ lập trình cho vi điều khiển Đề tài cịn có liên quan đến vấn đề động học tay máy robot, giải toán động học Kế tiếp thiết kế phần mơ hình cho cánh tay robot với yêu cầu đề tài đặt Song song với việc việc làm mạch điện mạch cho vi điều khiển, mạch nguồn cho hệ thống, mạch điện giao tiếp với máy tính cho vi điều khiển mạch cơng suất cho động Và phần quan trọng giải tốn tính tốn khớp quay tay máy Sau hồn thành việc chế tạo mơ hình mạch điện chúng em bắt tay vào việc lập trình cho mơ hình thử nghiệm chúng để có điều chỉnh phù hợp Đây công đoạn quan trọng khó khăn q trình thực đề tài KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC Phần cứng: + Đã thiết kế hồn chỉnh mơ hình cánh tay + Thiết kế thành công vi mạch điều khiển cánh tay + Giao tiếp với máy tính với cổng RS232 Phần mềm giao tiếp: + Giao tiếp với vi điều khiển thành công + Điều khiển cánh tay chương trình định sẵn Phần mềm cho vi điều khiển: + Nhận liệu truyền từ PC xuống vi điều khiển + Hoạt động theo chương trình lập trình sẵn i Mục Lục ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ MỤC LỤC PHẦN MỘT: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI 1.1.Tổng quan 1.2.Mục tiêu đề tài 1.3.Phƣơng pháp nghiên cứu 1.4.Nội dung nghiên cứu 1.5.Nội dung báo cáo CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ ROBOT 2.1.Sơ lƣợc trình phát triển 2.2.Những ứng dụng điển hình robot 2.3.Phân loại robot 2.3.1.Phân loại theo dạng hình học khơng gian hoạt động5 2.3.2.Phân loại theo hệ 2.3.3.Phân loại theo điều khiển 2.3.4.Phân loại theo hệ dẫn động PHẦN HAI: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƯƠNG I: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC TAY MÁY 1.1.Một số phƣơng pháp giải toán 1.1.1.Phƣơng pháp thứ 1.1.2.Phƣơng pháp hình học 10 1.2.Giải tốn phƣơng pháp hình học 10 CHƯƠNG II: PHẦN CƠ KHÍ 12 2.1.Truyền động bánh 12 2.1.1.Phân loại 12 2.1.2.Nhận xét 12 2.1.2.1.Ƣu điểm 13 2.1.2.2.Nhƣợc điểm 13 2.1.3.Dạng 14 2.1.4.Các thơng số hình học 14 2.2.Truyền động trục vít, bánh vít 14 2.2.1.Công dụng phân loại 14 2.2.2.Cấu tạo 14 2.2.2.1.Trục vít 14 2.2.2.2.Bánh vít 14 ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ i Mục Lục ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ 2.2.3.Nhận xét 15 2.2.3.1.Ƣu điểm 15 2.2.3.2.Nhƣợc điểm 15 2.2.4.Các thơng số hình học 15 2.3.Truyền động đai 15 2.3.1.Cấu tạo 15 2.3.2.Nguyên lý hoạt động 15 2.3.3.Phân loại 15 2.3.4.Nhận xét 15 2.3.4.1.Ƣu điểm 16 2.3.4.2.Nhƣợc điểm 16 2.3.4.3.Tỉ số truyền 16 CHƯƠNG III: PWM TRONG PIC18F4431 17 3.1.Sơ lƣợc PWM PIC18F4431 17 3.2.Chu kì PWM 17 PHẦN BA: THIẾT KẾ, THI CÔNG 18 CHƯƠNG I: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 19 1.1.Mô tả thiết kế 19 1.2.Lựa chọn thiết bị lắp ráp 19 1.2.1.Lựa chọn động 19 1.2.2.Giới thiệu chung động DC 20 1.2.3.Cơ chế sinh lực động DC 21 1.3.Encoder 22 1.4.Lựa chọn truyền động cho khớp cánh tay máy 22 1.4.1.Khớp chân đế 22 1.4.2.Khớp cánh tay 23 1.4.3.Khớp cánh tay 24 1.4.4.Khớp gắp 25 1.4.5.Chọn dây đai 25 1.4.6.Mơ hình cánh tay hồn chỉnh 25 CHƯƠNG II: MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN 27 2.1.Mạch giao tiếp máy tính 27 2.2.Mạch vi điều khiển mạch nguồn 29 2.3.Mạch công suất điều khiển động 29 CHƯƠNG III: CHƯƠNG TRÌNH CHO VI ĐIỀU KHIỂN 32 3.1.Nguyên tắc hoạt động chƣơng trình 32 3.2.Phân tích khối chƣơng trình 34 ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ii Mục Lục ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ 3.2.1.Khởi tạo port, khởi tạo hàm hỗ trợ giao tiếp RS232, khởi tạo PWM, biến counter, xung cho motor 35 3.2.1.1.Khởi tạo port 35 3.2.1.2.Khởi tạo hàm hỗ trợ giao tiếp RS232 35 3.2.1.3.Khởi tạo biến counter, xung cho motor 3.2.1.4.Khởi tạo PWM 36 3.2.2.Sơ đồ khối 36 CHƯƠNG IV: CHƯƠNG TRÌNH GIAO TIẾP MÁY TÍNH 39 4.1.Các đối tƣợng đƣợc sử dụng chƣơng trình 39 4.1.1.Đối tƣợng MSComm 39 4.1.2.Các button điều khiển 39 4.2.Chƣơng trình cho CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 40 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 43 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 PHỤ LỤC 46 CHƯƠNG I: VI ĐIỀU KHIỂN PIC18F4431 47 CHƯƠNG II: PHẦN MỀM BIÊN DỊCH PCWHv4.074 49 CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS-232 VÀ PHẦN MÊM MICROSOFT VISUAL BASIC VỚI VẤN ĐỀ GIAO TIẾP MÁY TÍNH 53 ĐỀ CƯƠNG LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 71 ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ iii Mục Lục ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ MỤC LỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ PHẦN MỘT: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ ROBOT Hình 2.1: Cartesion robot Hình 2.2: Cylinderial robot Hình 2.3: Sphenrial robot Hình 2.4: Articular robot PHẦN HAI: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƯƠNG I: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC TAY MÁY Hình 1.1: Hình chiếu cạnh tay máy 11 Hình 1.2: Hình chiếu tay máy 11 PHẦN BA: THIẾT KẾ, THI CÔNG 18 CHƯƠNG I: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 19 Hình 1.1: Động DC 19 Hình 1.2: Động servo 20 Hình 1.3: Pha c động DC 20 Hình 1.4: Pha c động DC 21 Hình 1.5: Pha c động DC 21 Hình 1.6: Hình encoder 22 Hình 1.7: Khớp chân đế 23 Hình 1.8: Khớp cánh tay 23 Hình 1.9: Khớp cánh tay 24 Hình 1.10: Khớp gắp 25 Hình 1.11: Dây đai 25 Hình 1.12: Mơ hình hồn chỉnh 26 CHƯƠNG II: MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN 27 Hình 2.1: Sơ đồ khối tổng quát 27 Hình 2.2: Cổng COM 28 Hình 2.3: Mạch giao tiếp RS232 28 Hình 2.4: Mạch nguồn mạch vi điều khiển 29 Hình 2.5: Mạch FET-RELAY 31 CHƯƠNG III: CHƯƠNG TRÌNH CHO VI ĐIỀU KHIỂN 32 Hình 3.1: Lƣu đồ chƣơng trình vi điều khiển 33 Bảng 3.1: Bảng tóm tắt chức chân vi điều khiển 34 Hình 3.2: Sơ đồ khối chƣơng trình nạp liệu 37 Hình 3.3: Sơ đồ khối chƣơng trình giao tiếp máy tính 38 ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ iv CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS232, PHÀN MỀM VB ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ∞∞∞∞∞∞∞ thường dùng chung đường dẫn giao thức mạng định xem thiết bị có quyền truyền nhận liệu Một tín hiệu địi hỏi tất liên kết nối tiếp tín hiệu xung đồng hồ có tham khảo thời gian để điều khiển đường truyền liệu Nơi truyền nhận dùng xung đồng hồ để định gửi đọc liệu bit Có định dạng liệu đồng không đồng định dạng dùng dạng xung đồng hồ khác 3.1.3.1.Định dạng đồng Trong truyền đồng bộ, thiết bị dùng xung đồng hồ phát thiết bị từ nguồn xung ngồi Xung đồng hồ có tần số cố định chốt khoảng thời gian không Mọi bit truyền đồng với đồng hồ Nơi nhận dùng chuyển đổi xung để định đọc bit truyền tới Định dạng đồng dùng cách khác để bắt đầu kết thúc việc truyền liệu, bao gồm bit Start bit Stop tín hiệu lựa chọn chip 3.1.3.2.Định dạng khơng đồng Trong truyền không đồng bộ, liên kết không bao gồm đường xung đồng hồ, điểm đầu cuối liên kết có xung đồng hồ cho riêng Mỗi điểm cần phải đồng ý tần số đồng hồ đồng hồ khác vài % Mỗi byte truyền bao gồm bit Start để đồng đồng hồ nhiều bit Stop cho tín hiệu kết thúc việc truyền từ truyền Dù RS-232 truyền liệu đồng liên kết không đồng dùng phổ biến Truyền khơng đồng dùng vài cách định dạng phổ biến Phổ biến kiểu 8-N-1, nơi truyền truyền byte liệu bit Start, bit liệu bắt đầu với bit (bit có trọng số nhỏ Least SignIFicant Bit) kết thúc với bit Stop 3.2.Phần mềm Microsoft Visual Basic Visual Basic công cụ phát triển ứng dụng làm việc Windows Visual Basic phiên Visual Basic đời vào năm 1998 phổ biến 3.2.1.Các thành phần Microsoft Visual Basic 3.2.1.1.Biến ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ SVTH: BỬU THANH – VĂN NHÃ – NGỌC THƯƠNG 58 CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS232, PHÀN MỀM VB ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ∞∞∞∞∞∞∞ Biến khai báo phương thức thay cho giá trị phương thức giá trị thay đổi phạm vi phương thức Mỗi biến thuộc kiểu biến định Cú pháp khai báo biến: dim as Cú pháp lưu liệu vào biến: = Bảng tóm tắt kiểu biến VB 2008: Kiểu biến Size (bit) Giới hạn Short 16 -37,768 đến 32,768 Ushort 16 đến 65,535 Interger 32 -2,147,483,648 đến 2,147,483,647 Uinterger 32 đến 4,294,967,295 Long 64 -9,223,372,036,854,775,808 đến 9,223,372,036,854,775,807 Ulong 64 đến 18,446,744,073,709,551, 615 Single 32 -3.4028235E38 đến 3.4028235E38 Double 64 -1.79769313486231E308 đến 1.79769313486231E308 Decimal 128 Byte đến 255 Sbyte -128 đến 127 Char 16 Các ký tự Unicode String 16 kí tự Từ đến khoảng tỉ ký tự Unicode 16 bit Boolean 16 True/False Date 64 January 1, 0001, đến December 31, 9999 Object 32 3.2.1.2.Các toán tử Bảng tóm tắt tốn tử sử dụng phép toán bản, toán tử diễn tả mối quan hệ biến toán tử logic: Tốn tử Chức Nhóm + Cộng Tốn tử Trừ * Nhân / Chia \ Chia lấy phần nguyên Mod Chia lấy số dư ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ SVTH: BỬU THANH – VĂN NHÃ – NGỌC THƯƠNG 59 CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS232, PHÀN MỀM VB ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ∞∞∞∞∞∞∞ ^ & > < = >= Then receivedData = myComPort.ReadByte Console.WriteLine(ChrW(receivedData)) Else ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ SVTH: BỬU THANH – VĂN NHÃ – NGỌC THƯƠNG 67 CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS232, PHÀN MỀM VB ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ∞∞∞∞∞∞∞ Console.WriteLine("No data available.") End If b.Sự kiện DataReceived DataReceived kiện hiệu để nhận biết liệu Để sử dụng kiện này, tạo thủ tục đại diện thực thi kiện DataReceived xuất cổng Ví dụ kiện DataReceived: ' xác định thủ tục cho kiện Friend Delegate Sub SerialDataReceivedEventHandlerDelegate _ (ByVal sender As Object, ByVal e As SerialDataReceivedEventArgs) ' tạo thủ tục Private SerialDataReceivedEventHandler1 _ As New SerialDataReceivedEventHandler(AddressOf DataReceived) ‘chỉ định thủ tục cho kiện AddHandler myComPort.DataReceived, SerialDataReceivedEventHandler1 ‘thủ tục DataReceived sử dụng để đọc truy suất liệu nhận cần thiết Friend Sub DataReceived _ (ByVal sender As Object, ByVal e As SerialDataReceivedEventArgs) ' viết code xử lý End Sub 3.3.2.2.Thu thập liệu nhận đƣợc Có nhiều ứng dụng phải thu thập nhiều liệu làm việc Ví dụ ta phải thu thập nhiều số liệu việc đo nhiệt độ sau tính tốn trung bình lại cho xác Thơng số ReadBufferSize giá trị đệm chứa liệu, nhỏ 4096 byte Lớp StringBuilder lớp List(of T) giúp ta thu thập quản lý liệu nhận 3.3.3.Gửi liệu Khi gửi liệu, ta hạn chế chống lại thời gian timeout chống lại tượng tràn đệm ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ SVTH: BỬU THANH – VĂN NHÃ – NGỌC THƯƠNG 68 CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS232, PHÀN MỀM VB ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ∞∞∞∞∞∞∞ 3.3.3.1.Tránh thời gian timeout Sự thật thời gian timeout tăng ta truyền lượng lớn liệu mà sử dụng bitrate thấp dùng điều khiển luồng Khi tượng timeout xuất liệu chờ để truyền hết Thiết lập thuộc tính WriteTimeout đến InfiniteTimeout để đảm bảo liệu không bị lúc truyền Khi cần gửi số lượng lớn khối liệu ta chia liệu thành phần nhỏ để tránh tượng tràn đệm 3.3.3.2.Chống lại tƣợng tràn đệm Thuộc tính WriteBufferSize giá trị đệm truyền liệu, giá trị nhỏ 2048 byte, để truyền liệu lớn tăng thơng số lên 3.3.4.Điều khiển luồng Phương pháp điều khiển luồng thuộc tính Handshake lớp MScomm có lựa chọn: None, RequestToSent, Xon/Xoff RequestToSent với Xon/Xoff 3.3.4.1.So sánh lựa chọn Với lựa chọn RequestToSend, COM-port set RTS false giá trị InBufferCount lớn với số byte ReadBufferSize (=1024) Ta không truyền liệu RTS true Với lựa chọn Xon/Xoff, COM-port gửi tín hiệu Xoff giá trị InBufferCount ReadBufferSize Sẽ không gửi liệu nhận tín hiệu Xon Cịn RequestToSent với Xon/Xoff sử dụng phương thức 3.3.4.2.Giám sát điều khiển tín hiệu Lớp MScomm cung cấp tính để giám sát điều khiển luồng, tóm tắt tính sau: Tính Sử dụng BreakState Lấy đặt trạng thái ngõ TX, trạng thái true, liệu truyền TX CDHolding Lấy trạng thái ngõ vào CD CtsHolding Lấy trạng thái ngõ vào CTS DsrHolding Lấy trạng thái ngõ vào DSR DtrEnable Lấy đặt trạng thái ngõ DRT RtsEnable Lấy đặt trạng thái ngõ RTS ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ SVTH: BỬU THANH – VĂN NHÃ – NGỌC THƯƠNG 69 CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS232, PHÀN MỀM VB ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ∞∞∞∞∞∞∞ Bảng tóm tắt tín hiệu mà ta giám sát điều khiển Ta điểu khiển ngõ RTS DTR, đọng ngõ vào CD, CTS DSR Trạng thái true tương ứng với mức cao điện RS-232, trạng thái false tương ứng với điện mức thấp Tính BreakState cho phép điều khiển TX Nếu BreakState trạng thái true tương ứng với mức cao đường TX RS-232 Khi trạng thái true không truyền liệu tăng giá trị InvalidOperationException Sự kiện PinChanged cảnh báo cho ta biết thay đổi xuất ngõ CTS, DSR CD, RI thay đổi từ false sang true, RX vào trạng thái Break 3.3.5.Điều khiển lỗi Một số lỗi xuất việc giao tiếp COM-port, ta kiểm tra để phát lỗi q trình truyền liệu 3.3.5.1.Sự kiện ErrorReceived Sự kiện ErrorReceived xuất có lỗi xảy MScomm Để sử dụng kiện ta phải thiết lập thủ tục mà thực thi kiện ErrorReceived xuất COM-port ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ SVTH: BỬU THANH – VĂN NHÃ – NGỌC THƯƠNG 70 CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS232, PHÀN MỀM VB ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ∞∞∞∞∞∞∞ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Chuyên ngành Điều khiển tự động & Cơ điện tử Học kì 2, năm học 2009-2010  Tên đề tài: Điều khiển cánh tay robot bậc tự Loại đề tài: Kỹ thuật robot Kiến thức nền: Kỹ thuật người máy, vi điều khiển, Microsoft Visual Basic, Cơ học máy… GV hƣớng dẫn: GV.KS.Nguyễn Hữu Cường Số sinh viên thực hiện: 03 sinh viên STT Họ tên MSSV Email Trần Văn Nhã 1063889 Tvnha89@student.ctu.edu.vn Nguyễn Ngọc 1063917 Nnthuong17@student.ctu.edu.vn Thương Nguyễn Bửu Thanh 1063904 Nbthanh04@student.ctu.edu.vn Yêu cầu đề tài: a.Mô tả vấn đề: Ngày để tăng khả cạnh tranh thị trường, xí nghiệp,nhà máy cần cải tiến công nghệ sản xuất, trang bị nhiều máy móc thiết bị tự động.Để đáp ứng nhu cầu cấp thiết đó, nhóm chúng em tiến hành thiết kế cánh tay robot công nghiệp điều khiển tự động kết nối với máy tính định vị xác tọa điểm nhập trước Cánh tay máy bậc tự do, gồm khớp quay b.Công việc: i.Nghiên cứu, thiết kế mơ hình khí cho cánh tay robot ii.Tính tốn thơng số truyền động, động học chọn loại động iii.Nghiên cứu, lập trình ứng dụng loại vi điều khiển, đặc biệt vi điều khiển PIC 18F4431 iv.Nghiên cứu, lập trình giao tiếp máy tính Microsoft Visual Basic v.Mơ c.Ngơn ngữ lập trình: ngơn ngữ lập trình C, Microsoft Visual Basic ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ SVTH: BỬU THANH – VĂN NHÃ – NGỌC THƯƠNG 71 CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN GIAO TIẾP RS232, PHÀN MỀM VB ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ ∞∞∞∞∞∞∞ d.Sản phẩm dự kiến: cánh tay robot bậc tự điều khiển trực tiếp điều khiển thơng qua máy tính Tài liệu tham khảo: Các linh kiện thiết bị đặc biệt: STT Tên linh kiện, thiết bị Chức Động servo Máy tính Giao tiếp, điều khiển PIC 16F877S Điều khiển động … Số lượng 04 01 01 Cần Thơ, ngày…tháng…năm 2009 GVHD: Nguyễn Hữu Cường ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ SVTH: BỬU THANH – VĂN NHÃ – NGỌC THƯƠNG 72 ... 22 1 .4. Lựa chọn truyền động cho khớp cánh tay máy 22 1 .4. 1.Khớp chân đế 22 1 .4. 2.Khớp cánh tay 23 1 .4. 3.Khớp cánh tay 24 1 .4. 4.Khớp gắp 25 1 .4. 5.Chọn dây... 1976, cánh tay robot đưa lên tàu thám hiểm Viking NASA Hỏa 2.2.Những ứng dụng điển hình robot Trước hết ứng dụng robot thám hiểm vũ trụ, đại dương, quân sự… Ngoài ứng dụng chung robot cánh tay robot. .. ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞ Trục vít : Bánh 4: Bánh 5: Bánh 6: Z3 = Z4 = 36 Z5 = 18 Z6 = 30 Suy : 1 .4. 3 Khớp cánh tay 2: Hình 1.9: Khớp cánh tay Cách thiết kế cánh tay 1, có khả quay từ o đến 360o (cơ