mô phỏng cánh tay robot 5 bậc tự do
Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc
... ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay R ... ( C3l5 +l3 ) p 'x + S3l5 p 'y ( C3l5 +l3 ) p 'y − S3l5 p 'x ( 37) (C3l5 +l3 ) + (S3l5 ) Do mẫu số ( 37 ) ( 36) (C3l5 +l3 ) + (S3l5 ) ( 36) C2 dương nhau, nên: ' ' ' ' θ ∗2 =arctag 2[(C3l5 p y ... ĐỘNG CƠ III.1 Bài toán động học thuận robot III.1.1.yêu cầu toán đặt ra: Mơ hình hóa cánh tay robot Đặt hệ tọa độ cho cánh tay robot x4 Z4 x l7 Z3 F4 x2 l5 Z2 F l4 l3 O1 Z1 l1 l6 l2 x1 Z0 F O0...
- 134
- 1,983
- 40
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC
... logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp ... dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3.3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001 • Ghi : Đồ án tốt nghiệp Bàn kẹp Khớp cổ tay Khớp khuỷu tay Khớp cánh tay Khớp thân ... này, nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy chậm...
- 56
- 2,893
- 14
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085
... HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7 .5 34 IO /M RST6 .5 33 S1 RST5 .5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A 15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A13 AD4 16 25 A12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 ... 7 .5 (Vào) : Restart Interrupt; RST 6 .5 RST 5. 5 Đây ngắt có định hướng (vectored interrupt) che được.Chúng có quyền ưu tiên ngắt cao INTR Trong số ba ngắt này, thứ tự ưu tiên RST 7 .5, RST 6 .5 5 .5 ... theo chiều kim đồng hồ Nânghàm tay Mở cánh kẹp Hạ cánh tay 1.2 Đồ án tốt nghiệp 1.5s Hình 3.4 : Sơ đồ mơ tả hoạt động ROBOT L2001 3 .5 TRANG BỊ ĐIỆN TRONG ROBO l2001 3 .5. 1 Giới thiệu động công tác:...
- 53
- 908
- 2
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085
... cánh tay Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 2s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh ... HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7 .5 34 IO/M RST6 .5 33 S1 RST5 .5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A 15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A13 AD4 16 25 A12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 ... Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay Xoay đế vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu cánh tay Hình 3.4 : Sơ đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 TRANG BỊ ĐIỆN TRONG ROBO l2001 Chương 3: 3 .5. 1 Giới...
- 75
- 563
- 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 2 pot
... cánh tay Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 2s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh ... theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay Xoay đế vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu cánh tay Hình 3.4 : Sơ đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 ... đònh vò trí 3.4 GIỚI THIỆU ROBOT L2001: ROBOT L2001 có bậc tự khớp quay, sử dụng động điện chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay động chuyển động khớp tay máy tay máy phụ thuộc vào điện...
- 6
- 453
- 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 3 pot
... nối đánh số tư ø1-10 Trình tự xếp sau : - 1,2 cho động hàm kẹp - 3,4 cho động cổ tay - 5, 6 cho động khuỷu tay - 7,8 cho động cánh tay - 9,10 cho động xoay chân đế Do nối kết với với bên phải ... cấu hiển thò Tay máy L2001 có hệ thống hiển thò báo tín hiệu ngỏ vào ngõ lắp vi xử lý Các tín hiệu thuận báo đèn xanh, ngược lại báo đèn đỏ 3.6 GIỚI THIỆU HỆ THỐNG BĂNG TẢI Do cánh tay máy làm ... điện áp tải đến 3A 3 .5. 3 CÁC CỔNG NỐI KẾT VÀ CÁC HỆ THỐNG HIỂN THỊ CỦA ROBOT L2001 * Cổng kết nối: Để đảm bảo tính độc lập khớp động bố trí thành 10 cổng nối kết riêng biệt Do cặp Jắc nối lắp với...
- 5
- 441
- 1
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 4 docx
... HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7 .5 34 IO/M RST6 .5 33 S1 RST5 .5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A 15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A13 AD4 16 25 A12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 ... tần số (5) Các ngắt tín hiệu khởi tạo ngoại vi (6) Các cổng I/O nối tiếp +5V Serial I/O Ports SID SOD TRAP RST 7 .5 RST 6 .5 RST 5. 5 INTR 10 READY HOLD RESET IN X1 X2 40 20 Vcc Vss 28 A 15 High Outer ... 18 23 A11 A10 AD7 19 20 22 21 RESET(OUT) Vss 80 85 80 85 Pinout A9 A8 Hình 4.2 : sơ đồ chân tín hiệu 80 85 Tuyến đòa 80 85 có đường tín hiệu, A 15_ A8 tín hiệu chiều, sử dụng tuyến đòa cao Tuyến...
- 7
- 454
- 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 5 pdf
... 7 .5 (Vào) : Restart Interrupt; RST 6 .5 RST 5. 5 Đây ngắt có đònh hướng (vectored interrupt) che được.Chúng có quyền ưu tiên ngắt cao INTR Trong số ba ngắt này, thứ tự ưu tiên RST 7 .5, RST 6 .5 5 .5 ... 7 .5, RST 6 .5 5 .5 TRAP (Vào) Đây ngắt không che có quyền ưu tiên cao Lọai ngắt TRAP RST 7 .5 RST 6 .5 RST 5. 5 HOLD (Vào) Ô nhớ để gọi ngắt 0024 003C 0034 002C Tín hiệu thò thiết bò ngoại vi điều ... ngắt (Interrupt Control) Điều khiển I/O nối tiếp (Serial I/O Control) INTA INTR RST 6 .5 TRAP RST 5. 5 SID RST 7 .5 Interrupt Control SOD Serial I/O Control Bit Internal Data Bus Instruction Register...
- 7
- 306
- 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 6 ppsx
... đòa liệu đa hợp từ vi xử lí 80 85 AD0 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 AD7 ALE 13 14 17 18 11 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 12 15 16 19 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 Tuyến đòa thấp chốt (giải ... (nội dung đòa chỉ) 4.4 CHỐT,ĐỆM TUYẾN ĐỊA CHỈ VÀ DỮ LIỆU CHO 80 85 4.4.1 CHỐT TUYẾN ĐỊA CHỈ THẤP Trong hệ thống vi xử lí dùng 80 85, bắt buộc phải chốt (Latch),tuyến đòa thấp để giải đa hợp (demultiplex) ... Zero Carry) làm thay đổi trình tự chương trình bắt gặp điều kiện Ngòai ra, có lệnh nhảy không điều kiện Gọi,Trở về, khởi động lại : Các lệnh làm thay đổi trình tự mội chương trìnhhoặc cách gọi...
- 6
- 321
- 1
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 7 potx
... từ 80 85 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 RD 19 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 18 17 16 15 14 13 12 11 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Tuyến liệu hệ thống (đã đệm) G DIR 74LS2 45 Hình 4 .5 : Sơ ... 4000H 8 255 A 5FFFH 6000H 8 255 B 7FFFH 8000H 8279 9FFFH NO USE FFFFH Bảng đòa nhớ ngoại vi hệ thống Hệ thống A 15 A14 A13 A12 A0 Vùng đòa 0 1 0000H 1FFFH ROM 0 0 RAM 0 0 1 1 2000H 3FFFH 8 255 A 0 0 ... đặt : Bộ giải mã phải có ngõ Do chọn giải mã 74LS138 : giải mã đường sang đường A 15 A14 A13 VCC A B C CS / ROM 74138 E3 E2 E1 Xem hình 4.6 CS /RAM CS / 8 255 A CS / 8 255 B CS/ 8279 Hình 4.6- Sơ đồ...
- 8
- 310
- 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 8 docx
... I/O chọn 8 255 WR (Write) : ghi Tín hiệu cho phép hoạt động ghi Khi tín hiệu mức thấp vi xử lí ghi vào ghi hhoặc cổng I/O chọn 8 255 PA3 40 PA4 PA2 39 PA5 PA1 38 PA6 PA0 RD 37 36 35 34 D0 A1 ... PA7 Group A Port A (8) 32 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 15 26 Vcc PC2 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 PB2 20 21 PB3 Bidirectional Data Bus ... =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I / O 8 255 Hình 4.10 : Tóm tắt kết nối chân cổng Mode thuộc chế độ I/ O Đối với hệ thống , cho 8 255 làm việc Mode tốt nhất.Các đặc điểm vào Mode sau:...
- 8
- 418
- 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 9 ppsx
... CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 OUT A3 ... nhớ RAM-FIFO 8x8 RAM-FIFO chứa ghi lưu trữ ghi nhận bàn phím, đọc theo thứ tự ghi vào Logic trạng thái giữ dấu vết có thứ tự ghi nhận phím cung cấp tín hiệu cần ngắt IRQ FIFO không rỗng Phần quét ... CNTL/ STB (Control/strobe)trạng thái phím SHIFT phím Control lưu trữ dọc theo đóng phím Các phím tự động giải mã bàn phím hoạt động hai mode: khóa hai phím (two-key clockout) xoay vòng N phím (Nkey...
- 5
- 346
- 0
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 10 pot
... biến.Ở Mode bàn phím có quét,cờ tăng tự động Mã AI (Auto-Increment) bit đòa RAM (AAA) không khả dụng 8279 tự động lái tuyến liệu cho lần đọc (A0 =0) theo trình tự mà ban đầu liệu nhập vào FIFO ... FIFO để lấy mã phím ấn Bảng 4 : Mã LED đoạn cho kí tự số Kí số Soá hiển thò Maõ Hexa 3F 06 0B 4F 66 6D 7D 07 7F 6F A B C D E F A B C D E F 77 7C 58 5E 79 71 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÍ MẠCH ĐIỀU KHIỂN (a) Sơ ... RAM hiển thò Nếu cờ AI đặt (AI=1), đòa hàng tự động tăng sau lần đọc ghi Vì đếm sử dụng cho hai hoạt động đọc ghi Từ lệnh đặt đòa đọc ghi cảm nhận Mode tự động tăng cho hai hoạt động Ghi vào RAM...
- 15
- 341
- 1
Tiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự do
... loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để ... Hình2.7Scara RobotcủaDENSO Hình 2.9Scara Robot cuả EPSON Hình 2.10.Scara Robot ADEPT CHƯƠNG II.MÔ PHỎNG TAY MÁY BẬC TỤ DO Ở phần để mô hoạt động tay máy bậc tự nhóm chúng em sử dụng phần mềm EASYROB để mô ... việc robot Các kết cấu nhiều tay máy theo cấu tạo chức tay người; nhiên ngày nay, tay máy thiết kế đa dạng, nhiều cánh tay robot có hình dáng khác xa cánh tay người Trong thiết kế sử dụng tay...
- 32
- 655
- 0
Tiểu luận mô phỏng cánh ta robot ba bậc tự do
... nén,trục vít Tay máy bậc tự do( Robot Scara) Một số loại tay máy hãng sản xuất Assembly SCARA robot Hirata Scara Robot cuả EPSON Scara Robot DENSO Scara Robot ADEPT Phần II .Mô tay máy phần mềm ... thiệu tổng quan tay máy bậc tự (Robot Scara) -Robot scara đời năm 1979 ,đây kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt sử dụng công việc lắp ráp tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng -Robot scara robot phổ biến ... 180 a2 0 0 di 0 d 3∗ d4 Robot SCARA hệ tọa độ (vị trí ban đầu) Bảng thơng số DH robot SCARA Trong ví dụ mơ robot chọn giá trị sau: d3 = 0.5m a1 = 0.5m a2 = 0.5m d = 0.15m Các giá trị chọn ban...
- 21
- 919
- 0
thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC
... khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phơi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mơ hình cánh tay robot Hệ thống chuyển động robot ... cổ tay bậc tự 2.2.3 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) Bàn tay gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực nhiệm vụ khác không gian làm việc Cơ cấu bàn tay có hai dạng khác tùy theo chức robot ... : Khâu tịnh tiến 2.2.2 Cổ tay robot Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Thơng thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển động...
- 91
- 2,411
- 12
Nghiên cứu xây dựng mô hình vật lý và hệ điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... Zero Độ lợi 16 ± 5V ± 2.5V ± 1. 25 V ± 0.6 25 V 16 15 15 15 15 15 25 25 25 30 40 Gain 16 Tín hiệu băng tần 0. 35 cho PGA Băng tần 4.0 MHz 2.0 MHz 1 .5 MHz 0. 65 MHz Hz Điện áp mức ± 15 V tối đa Bảo ... thời gian thực 50 CHƢƠNG III THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO 3.1 Xây dựng bộđiều khiển cánh tay máy bậc tự 3.1.1 Cơ sở toán học Xét hệ thống tay máy hai bậc tự hình 3.1 ... tài cánh tay robot bậc tự Nghiên cứu phương pháp điều khiển robot cách thứcđiều khiển cánh tay Robot hai bậc tự từ máy tính - Phạm vi nghiên cứu thực sở lý luận, thiết kế xây dựng điều khiển, mô...
- 78
- 265
- 0
Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc
... logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp ... HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7 .5 34 IO/M RST6 .5 33 S1 RST5 .5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A 15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A13 AD4 16 25 A12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 ... này, nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy chậm...
- 53
- 1,152
- 3
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... S1 10 -50 0 15 time(s) Tin hieu q2 -1000 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 q2 0 S2 10 -50 0 15 time(s) ... -50 0 - 150 0 -2000 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0 10 15 10 15 time(s) Tin hieu q2-NN -1000 q2 S2 -50 0 - 150 0 -2000 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 ... - 150 0 0 -2000 10 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 15 time(s) Tin hieu q2-NN -50 0 q S 2 -1000 - 150 0...
- 13
- 941
- 2
- cánh tay robot hai bậc tự do
- cánh tay máy 5 bậc
- nguyen li hoat dong mo hinh cánh tay robot
- cánh tay robot 3 bạc
- thiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nen
- dieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thể
- mo phong canh tay robot 4bac
- mô hình robot nhiều bậc tự do
- mô hình robot hai bậc tự do
- chƣơng 4 tổng hợp động học cơ cấu cổ tay robot ba bậc tự do
- chƣơng 4 khảo sát động học cơ cấu cổ tay robot ba bậc tự do
- thiết kế mô hình cánh tay robot
- mô phỏng robot 6 bậc tự do
- tính toán động học cho cánh tay robot 5 bậc tự do
- mô hình hóa và mô phỏng cánh tay robot 5 bậc tự do
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25