mô phỏng cánh tay robot 5 bậc tự do

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 17/08/2018, 10:08

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn dẫn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 16/03/2019, 20:31

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... động vào tay kẹp 64 Hình 3.34 Cánh tay robot hồn chỉnh Hình 3. 35 Kết nối động mạch điều khiển 65 3.3 Phần mềm điều khiển 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng ... Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh tay 63 Hình 3.32 Lắp động xoay tay gắp,kẹp tay kẹp Hình 3.33

Ngày tải lên: 11/04/2019, 15:05

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 23/05/2019, 18:17

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 21/06/2020, 00:11

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn dẫn ... CÔNG MÔ HÌNH ROBOT BẬC TỰ DO 39 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh ... khiển 65 3.3 Phần mềm điều khiển 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp,

Ngày tải lên: 05/09/2020, 20:03

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 04/02/2021, 22:56

... Khung cánh tay robot bậc tự Kích thước: Chiều cao: 460mm Chiều dài tay: 355 mm Độ rộng đế: 215mm Các khung chân đế, cánh tay làm nhơm dập hình khoan lỗ sẵn ( 65) 55 Hình 3.16 Tổng thể cánh tay robot ... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn dẫn động 23 (9)1 .5. 7 Tay gắp ... Khung cánh tay robot, khớp nối chân đế Tổng quan cánh tay robot Khung cánh tay máy bao gồm chân đế lắp trục quay cánh tay máy,trên trục quay cánh tay với khớp quay Cuối cánh tay máy mặt bích

Ngày tải lên: 17/02/2021, 08:37

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 05/04/2021, 09:58

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 07/04/2021, 07:56

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 27/04/2021, 23:54

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 19/05/2021, 13:33

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 27/05/2021, 10:39

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 29/05/2021, 09:51

... 13 1 .5 CẤU TẠO CHUNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 1 .5. 1 Các thành phần 15 1 .5. 2 Tay máy 16 1 .5. 3 Cổ tay máy 18 1 .5. 4 Bộ điều khiển Robot 18 1 .5. 5 Nguồn ... 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật - Hạ cánh tay máy - Mở tay gắp, kẹp - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Gắp, ... 75 Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay động vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh

Ngày tải lên: 27/06/2021, 08:06

**Đề tài:** Nghiên cứu và xây dựng mô hình cánh tay rô-bốt 5 bậc tự do **Mục tiêu:** Thiết kế và chế tạo cánh tay rô-bốt 5 bậc tự do có khả năng thực hiện các thao tác giống con người, như cầm nắm, di chuyển, định vị đồ vật. **Phần cứng:** * 5 động cơ servo * Driver động cơ servo * Mạch điều khiển * Nguồn điện * Khung cánh tay rô-bốt * Khớp nối chân đế **Phần mềm:** * Mã nguồn chương trình điều khiển cánh tay rô-bốt * Giao diện điều khiển **Kết luận:** Đề tài đã thực hiện theo quy trình và mục tiêu nghiên cứu, sử dụng các linh kiện phù hợp. Cánh tay rô-bốt mô phỏng được chế tạo thành công, có khả năng thực hiện các thao tác mục tiêu với độ chính xác cao.

Ngày tải lên: 16/08/2018, 17:26

... ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay R ... ( C3l5 +l3 ) p 'x + S3l5 p 'y ( C3l5 +l3 ) p 'y − S3l5 p 'x ( 37) (C3l5 +l3 ) + (S3l5 ) Do mẫu số ( 37 ) ( 36) (C3l5 +l3 ) + (S3l5 ) ( 36) C2 dương nhau, nên: ' ' ' ' θ ∗2 =arctag 2[(C3l5 p y ... ĐỘNG CƠ III.1 Bài toán động học thuận robot III.1.1.yêu cầu toán đặt ra: Mơ hình hóa cánh tay robot Đặt hệ tọa độ cho cánh tay robot x4 Z4 x l7 Z3 F4 x2 l5 Z2 F l4 l3 O1 Z1 l1 l6 l2 x1 Z0 F O0...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

... logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp ... dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3.3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001 • Ghi : Đồ án tốt nghiệp Bàn kẹp Khớp cổ tay Khớp khuỷu tay Khớp cánh tay Khớp thân ... này, nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy chậm...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7 .5 34 IO /M RST6 .5 33 S1 RST5 .5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A 15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A13 AD4 16 25 A12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 ... 7 .5 (Vào) : Restart Interrupt; RST 6 .5 RST 5. 5 Đây ngắt có định hướng (vectored interrupt) che được.Chúng có quyền ưu tiên ngắt cao INTR Trong số ba ngắt này, thứ tự ưu tiên RST 7 .5, RST 6 .5 5 .5 ... theo chiều kim đồng hồ Nânghàm tay Mở cánh kẹp Hạ cánh tay 1.2 Đồ án tốt nghiệp 1.5s Hình 3.4 : Sơ đồ mơ tả hoạt động ROBOT L2001 3 .5 TRANG BỊ ĐIỆN TRONG ROBO l2001 3 .5. 1 Giới thiệu động công tác:...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:38