... ng nơ ron 3. 2.4 M ng truy n th ng nhi u l p v i gi i thu t lan truy n ngư c 3. 2.5 Các thông s h c 3.3 NH N D NG H TH NG Đ NG DÙNG M NG NƠ RON 3. 3.1 H th ng ñ ng 3. 3.2 Mô hình vào 3.3 .3 Mô hình ... c a cánhtay máy là: && & H (q )q + C (q )q + G (q) = τ 3. 1 .3 Mô hình k t n i 3. 1.4 Lu t h c 3. 2 NH N D NG H TH NG DUNG M NG NƠ RON 3. 2.1 T i ph i nh n d ng? 3. 2.2.Nh n d ng h th ng 3. 2 .3 Nh ... quay c a cánhtay τ ,τ : l n lư t moment c a cánhtay Ta ñ t: u1 = τ , u2 = τ tín hi u ñi u n moment cho cánhtay Nhi m v ñi u n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánhtay bám...
... 2 39 H O LD RES ET(O U T) 38 SO D 37 S ID TRA P 36 H LD A CL K (O U T ) RE S ET IN 35 REA D Y R S T 7 34 I O /M R S T 33 S1 R S T 5 IN T R 32 RD 10 31 W R IN TA 11 30 A LE A D 12 29 S0 A D 13 ... -P A P A 36 W R CS 35 RES ET G N D 34 D A 33 D A 32 D PC7 10 31 D PC6 11 30 D PC5 12 29 D PC4 13 28 D PC0 14 27 D PC1 G ro u p A C o n tr o l 15 26 16 25 P B7 PC3 17 24 P B6 PB0 18 23 P B5 PB1 ... dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3.3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001 • Ghi : Đồ án tốt nghiệp Bàn kẹp Khớp cổ tay Khớp khuỷu tay Khớp cánhtay Khớp thân...
... thiểu…………………………………… … 62 3. 1 .3 Điều kiện giới hạn biến 63 3.2 Khả ứng dụng giải thuật máy tính…………………….… 64 3.3 Thành lập toán cho số dạng robot ………………………… 65 3. 3.1 Robot cấu khâu phẳng (3 khớp quay)………………………… ... khớp quay)……………….…….… 67 3. 3.2.1 Phƣơng trình động học (Mô hình toán học) 67 3. 3.2.2 Hàm mục tiêu 68 3. 3.2 .3 Điều kiện hạn chế …………… ………………… … … 69 3.3 .3 Robot Puma (Sáu bậc tự ... (3 khớp quay)………………………… 65 3. 3.1.1 Phƣơng trình động học (Mô hình toán học) 65 3. 3.1.2 Hàm mục tiêu 66 3. 3.1 .3 Điều kiện hạn chế 67 3. 3.2 Robot Elbow (Sáu bậc tự toàn...
... để điều khiển góc quay cánhtayrobot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động cánhtay robot: (1) H(w) w C(w, ... w g(w) T Trong đó: w góc quay cánhtay robot, H(w) ma trận momen quán tính, C(w) momen hướng tâm, g(w) momen lực hút, T momen Cấu trúc điều khiển cánhtayrobot công nghệ mạng nơron trình ... khởi chạy ngẫu nhiên với giá trò nhỏ Bước 2: Xác đònh đầu u(k) điều khiển Bước 3: Xác đònh góc quay w(k) cánhtayrobot Bước 4: Xác đònh đầu u’(k) nhận dạng Bước 5: Tính hàm giá EI(k) EC(k) dựa...
... kế phần chế tạo cánhtayrobot Thiết kế mạch cơng suất thử nghiệm cho quay khớp cuả cánhtay máy Thiết kế hệ thống băng chuyền sensor mạch điều khiển Lập trình hồn thiện cánhtayrobot GVHD: Ts ... dùng cánhtay máy http://www.ebook.edu.vn 17 18 24 25 26 28 42 46 50 55 Chương 7: THÍÊT KẾ VÀ THI CƠNG 7.1 Tính tốn sơ cánhtay máy 7.2 Tính vận tốc moment động bước 7 .3 Tính tốn phần cánhtay ... cứu 2 .3 Phương pháp nghiên cứu 4 5 Chương : GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A 3. 1 Vi điều khiển PIC 16F877A 3. 1.1 Giới thiệu chung 3. 1.2 Phân loại PIC 3. 2 Cấu trúc tổng qt PIC16F877A 3.3 Các...
... v i thông s c a cánhtay cho b ng 3. 2 Z0 ≡ Z Z Zi ϕ2 3 l2 l3 III II ri I Y0 ≡ Yi ϕ1 X X0 ≡ X1 Hình 3. 2: Sơ ñ cánhtayRobot 3DOF B ng 3. 2: Thông s v t lý c a cánhtayrobot 3DOF Ký Đơn v Giá ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... 212ϕ + H 2 13 32 + G 2 2 & & & & & K = N 31 2ϕ1 3 + H 31 1ϕ1 + H 31 2ϕ + H 31 33 + G 3. 2.4.1 Các bi n tr ng thái phương trình tr ng thái Đ t bi n tr ng thái cho kh p quay X1, X2, X3 ñ t (3. 57) Đ t...