cánh tay robot 3 bạc

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... ng nơ ron 3. 2.4 M ng truy n th ng nhi u l p v i gi i thu t lan truy n ngư c 3. 2.5 Các thông s h c 3. 3 NH N D NG H TH NG Đ NG DÙNG M NG NƠ RON 3. 3.1 H th ng ñ ng 3. 3.2 Mô hình vào 3. 3 .3 Mô hình ... c a cánh tay máy là: && & H (q )q + C (q )q + G (q) = τ 3. 1 .3 Mô hình k t n i 3. 1.4 Lu t h c 3. 2 NH N D NG H TH NG DUNG M NG NƠ RON 3. 2.1 T i ph i nh n d ng? 3. 2.2.Nh n d ng h th ng 3. 2 .3 Nh ... quay c a cánh tay τ ,τ : l n lư t moment c a cánh tay Ta ñ t: u1 = τ , u2 = τ tín hi u ñi u n moment cho cánh tay Nhi m v ñi u n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánh tay bám...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:19

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

Ngày tải lên: 24/09/2015, 21:57

... 2 39 H O LD RES ET(O U T) 38 SO D 37 S ID TRA P 36 H LD A CL K (O U T ) RE S ET IN 35 REA D Y R S T 7 34 I O /M R S T 33 S1 R S T 5 IN T R 32 RD 10 31 W R IN TA 11 30 A LE A D 12 29 S0 A D 13 ... -P A P A 36 W R CS 35 RES ET G N D 34 D A 33 D A 32 D PC7 10 31 D PC6 11 30 D PC5 12 29 D PC4 13 28 D PC0 14 27 D PC1 G ro u p A C o n tr o l 15 26 16 25 P B7 PC3 17 24 P B6 PB0 18 23 P B5 PB1 ... dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3. 3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001 • Ghi : Đồ án tốt nghiệp Bàn kẹp Khớp cổ tay Khớp khuỷu tay Khớp cánh tay Khớp thân...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... thiểu…………………………………… … 62 3. 1 .3 Điều kiện giới hạn biến 63 3.2 Khả ứng dụng giải thuật máy tính…………………….… 64 3. 3 Thành lập toán cho số dạng robot ………………………… 65 3. 3.1 Robot cấu khâu phẳng (3 khớp quay)………………………… ... khớp quay)……………….…….… 67 3. 3.2.1 Phƣơng trình động học (Mô hình toán học) 67 3. 3.2.2 Hàm mục tiêu 68 3. 3.2 .3 Điều kiện hạn chế …………… ………………… … … 69 3. 3 .3 Robot Puma (Sáu bậc tự ... (3 khớp quay)………………………… 65 3. 3.1.1 Phƣơng trình động học (Mô hình toán học) 65 3. 3.1.2 Hàm mục tiêu 66 3. 3.1 .3 Điều kiện hạn chế 67 3. 3.2 Robot Elbow (Sáu bậc tự toàn...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động cánh tay robot: (1) H(w) w C(w, ... w g(w)  T Trong đó: w góc quay cánh tay robot, H(w) ma trận momen quán tính, C(w) momen hướng tâm, g(w) momen lực hút, T momen Cấu trúc điều khiển cánh tay robot công nghệ mạng nơron trình ... khởi chạy ngẫu nhiên với giá trò nhỏ Bước 2: Xác đònh đầu u(k) điều khiển Bước 3: Xác đònh góc quay w(k) cánh tay robot Bước 4: Xác đònh đầu u’(k) nhận dạng Bước 5: Tính hàm giá EI(k) EC(k) dựa...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:29

... kế phần chế tạo cánh tay robot Thiết kế mạch cơng suất thử nghiệm cho quay khớp cuả cánh tay máy Thiết kế hệ thống băng chuyền sensor mạch điều khiển Lập trình hồn thiện cánh tay robot GVHD: Ts ... dùng cánh tay máy http://www.ebook.edu.vn 17 18 24 25 26 28 42 46 50 55 Chương 7: THÍÊT KẾ VÀ THI CƠNG 7.1 Tính tốn sơ cánh tay máy 7.2 Tính vận tốc moment động bước 7 .3 Tính tốn phần cánh tay ... cứu 2 .3 Phương pháp nghiên cứu 4 5 Chương : GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A 3. 1 Vi điều khiển PIC 16F877A 3. 1.1 Giới thiệu chung 3. 1.2 Phân loại PIC 3. 2 Cấu trúc tổng qt PIC16F877A 3. 3 Các...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:58

... X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO /M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A 13 AD4 ... RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 32 SL0 31 OUT B0 RESET 8279 /RD 10 /WR 11 30 12 29 13 28 14 27 15 26 OUT A1 DB4 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 OUT A3 /BD DB7 19 20 ... RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Contr ol 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 PB2 20 21 PB3 Data...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:38

... X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A 13 AD4 ... 28 A15 High Outer Address Bus 21 A8 35 39 36 Interrupts and Externally Initiated Signals GND 8085 AD7 19 Multiplexed Address/Data Bus AD0 12 30 29 33 34 32 31 11 18 21 21 RESET OUT CLK OUT ALE ... Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay Xoay đế vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu cánh tay Hình 3. 4 : Sơ đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 TRANG BỊ ĐIỆN TRONG ROBO l2001 Chương 3: 3. 5.1 Giới...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:38

... X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A 13 AD4 ... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... Vss 28 A15 High Outer Address Bus 21 A8 35 39 36 Interrupts and Externally Initiated Signals 8085 AD7 19 Multiplexed Address/Data Bus AD0 12 30 29 33 34 32 31 11 18 21 21 RESET OUT CLK OUT ALE S0...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 15:15

... v i thông s c a cánh tay cho b ng 3. 2 Z0 ≡ Z Z Zi ϕ2 3 l2 l3 III II ri I Y0 ≡ Yi ϕ1 X X0 ≡ X1 Hình 3. 2: Sơ ñ cánh tay Robot 3DOF B ng 3. 2: Thông s v t lý c a cánh tay robot 3DOF Ký Đơn v Giá ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... 212ϕ + H 2 13 32 + G 2 2 & & & & & K = N 31 2ϕ1 3 + H 31 1ϕ1 + H 31 2ϕ + H 31 3 3 + G 3. 2.4.1 Các bi n tr ng thái phương trình tr ng thái Đ t bi n tr ng thái cho kh p quay X1, X2, X3 ñ t (3. 57) Đ t...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A 13 AD4 ... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 PB2 20 21 PB3 Data...

Ngày tải lên: 27/01/2014, 12:20

... X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A 13 AD4 ... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 PB2 20 21 PB3 Data...

Ngày tải lên: 07/02/2014, 01:00