Thiết kế chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm tự động sử dụng cánh tay robot có ứng dụng xử lý ảnh đang được áp dụng rộng rãi trong công nghiệp nó làm tăng năng suất và tránh những sai sót có thể xảy ra trong quá trình sản xuất
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: Thiết kế chế tạo cánh tay Robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh Người hướng dẫn: ThS TRẦN QUANG KHẢI Sinh viên thực hiện: HUỲNH ANH KHOA HỒ CÔNG TRIỆU Số thẻ sinh viên : 101150191 101150170 Lớp: 15CDT1 Đà Nẵng, 2019 TÓM TẮT Tên đề tài: Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu Số thẻ SV: 101150191 Lớp 15CDT1 Huỳnh Anh Khoa Số thẻ SV: 101150170 Lớp 15CDT1 Mục đích: Thiết kế chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm tự động sử dụng cánh tay robot có ứng dụng xử lý ảnh áp dụng rộng rãi cơng nghiệp, làm tăng suất tránh sai sót xảy trình sản xuất Phạm vi đối tượng nghiên cứu: a, Phạm vi: Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot ứng dụng công nghệ xử lý ảnh Hệ thống bao gồm phần như: cánh tay robot, camera xử lý ảnh, máy tính b, Đối tượng nghiên cứu: Cánh tay robot bậc tự do, xử lý ảnh, máy tính c, Nghiên cứu lý thuyết: Nghiên cứu đặc điểm động học động lực học robot, lập trình cho robot xử lý ảnh để nhận diện hình dạng sản phẩm d, Nghiên cứu thiết kế: Tính tốn vẽ kết cấu robot e, Chế tạo: Dựa vào kết tính tốn thiết kế sau tiến hành thi cơng chế tạo mơ hình Cấu trúc đồ án gồm chương: - Chương 1: Tổng quan đề tài Chương 2: Thiết kế chế tạo khí - Chương 3: Thiết kế hệ thống điều khiển Chương 4: Xây dựng chương trình điều khiển Chương 5: Kết luận i ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: HUỲNH ANH KHOA Số thẻ sinh viên: 101150170 HỒ CÔNG TRIỆU Số thẻ sinh viên: 101150191 Lớp:15CDT1 Khoa: Cơ Khí Ngành: Kỹ thuật Cơ Điện Tử Tên đề tài đồ án: Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: Tham khảo tài liệu thực tế Nội dung phần thuyết minh tính toán: Chương 1: Tổng quan đề tài Chương 2: Thiết kế chế tạo khí Chương 3: Thiết kế hệ thống điều khiển Chương 4: Xây dựng chương trình điều khiển Chương 5: Kết luận Các vẽ, đồ thị ( ghi rõ loại kích thước vẽ ): Bản vẽ tổng thể hệ thống: A0 Bản vẽ sơ đồ động: A0 Bản vẽ sơ đồ mạch điện :1 A0 Bản vẽ lưu đồ thuật toán: A0 Bản vẽ cụm chi tiết: A0 Họ tên người hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải Ngày giao nhiệm vụ đồ án: 26/08/2019 Ngày hoàn thành đồ án: 15/12/2019 Đà Nẵng, ngày 26 tháng năm 2019 Trưởng Bộ môn …………………… Người hướng dẫn ThS Trần Quang Khải ii LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, tự động hóa ngày đóng vai trò quan trọng Với tốc độ phát triển không cần lượng lao động khổng lồ mà cịn địi hỏi có trình độ, chất lượng tay nghề, kỹ thuật lao động thiết bị sản xuất Mức độ phát triển khoa học kỹ thuật ngày cao vấn đề tự động hố ngày trọng Tự động hóa trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất Các trình sản xuất sử dụng nhiều lao động sống dễ ổn định giấc, chất lượng gia công suất lao động, gây khó khăn cho việc điều hành quản lý sản xuất Các trình sản xuất tự động cho phép loại bỏ nhược điểm Đồng thời tự động hóa thay đổi tính chất lao động, cải thiện điều kiện làm việc công nhân, khâu độc hại, nặng nhọc, có tính lặp lặp lại nhàm chán, khắc phục dần khác lao động trí óc lao động chân tay Do vậy, ứng dụng robot vào sản xuất tính tất yếu q trình tự động hóa Việc áp dụng cánh tay robot vào dây chuyền sản xuất ngày phổ biến Trước thực tế đó, nhóm em định thực đề tài: “Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh” Trong thời gian làm đồ án, bảo tận tình thầy ThS Trần Quang Khải với cố gắng hai thành viên nhóm đến đồ án hoàn thành Tuy nhiên với kiến thức hạn chế, kinh nghiệm, kĩ thiếu, có nhiều cố gắng song nhóm em cịn nhiều thiếu sót cần bổ sung, hồn thiện Kính mong thầy thơng cảm góp ý để đề tài nhóm em hồn thiện phát triển, ứng dụng thời gian tới Nhóm em xin chân thành cảm ơn! Đà Nẵng, ngày 26 tháng năm 2019 CÁC THÀNH VIÊN Huỳnh Anh Khoa Hồ Công Triệu iii CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan: Những nội dung đồ án thực hướng dẫn trực tiếp thầy giáo ThS Trần Quang Khải Mọi tham khảo dùng đồ án trích dẫn rõ ràng tên tác giả, tên cơng trình, thời gian, địa điểm công bố Mọi chép không hợp lệ, vi phạm quy chế đào tạo, hay gian dối, xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Sinh viên thực Hồ Cơng Triệu- Huỳnh Anh Khoa iv MỤC LỤC TĨM TẮT i NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii LỜI NÓI ĐẦU iii CAM ĐOAN iv MỤC LỤC v DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ vii MỞ ĐẦU Chương 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Bối cảnh thực đề tài 1.2 Mục tiêu Chương 2: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CƠ KHÍ 2.1 Thiết kế cánh tay robot 2.1.1 Phân tích lựa chọn cấu trúc cánh tay 2.1.2 Thơng số kích thước cánh tay Robot 2.1.3 Tính tốn động học 2.1.4 Thiết kế phận cánh tay 10 2.1.5 Thiết kế 3D cho cánh tay robot bậc tự 12 2.2 Thiết kế băng tải 13 2.3 Mơ hình tổng quan hệ thống 17 Chương 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 18 3.1 Sơ đồ khối 18 3.2 Các thành phần chức 19 3.2.1 Arduino Nano 19 3.2.2 Driver A4988 20 3.2.3 Servo Sg90 20 3.2.4 Cảm biến quang 21 3.2.5 Module giảm áp Lm 2596 22 3.2.6 Công tắc hành trình 23 3.3 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 24 v Chương 4: XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 25 4.1 Lưu đồ thuật tốn chương trình 25 4.2 LabVIEW xử lý ảnh dùng LabVIEW 26 4.2.1 Giới thiệu LabVIEW 26 4.2.2 Ngôn ngữ lập trình LabVIEW 27 4.2.3 Quá trình xử lý ảnh LabVIEW 35 Chương 5: KẾT LUẬN 38 TÀI LIỆU THAM KHẢO 40 PHỤ LỤC 41 vi DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ Bảng 2.1: Bảng thơng số DH cánh tay robot Bảng 3.1: Thông số kỹ thuật Arduino nano 19 Bảng 3.2: Thông số kỹ thuật A4988 20 Bảng 3.3: Thông số kỹ thuật động servo Sg90 21 Bảng 3.4: Thông số kỹ thuật Lm 2596 23 Hình 1.1 : Robot hàn điểm nhà máy sản xuất xe Hình 1.2: Robot phun thuốc sinh học Hình 1.3: Sơ đồ khối hệ thống Hình 2.1: Cánh tay robot tọa độ cầu Hình 2.2: Cơ cấu robot bậc tự Hình 2.3: Thơng số kích thước cánh tay robot Hình 2.4: Thiết lập hệ toạ độ thông số cho robot Hình 2.5: Bánh truyền động 11 Hình 2.6: Động bước NIDEC SERVO KH42KM2R015E 12 Hình 2.7: Mơ hình 3D cánh tay robot 12 Hình 2.8: Cánh tay robot sau thiết kế 13 Hình 2.9: Nhơm định hình 13 Hình 2.10: Ke góc nhơm định hình 14 Hình 2.11: Kích thước băng tải 14 Hình 2.12: Mơ hình 3D khung nhơm băng tải 15 Hình 2.13: Gá động 15 Hình 2.14: Ổ bi 16 Hình 2.15: Bộ căng đai 16 Hình 2.16: Mơ hình sau thiết kế 17 Hình 3.1: Sơ đồ khối hệ thống 18 Hình 3.2: Arduino nano 19 Hình 3.3: Sơ đồ chân driver A4988 20 vii Hình 3.4: Động servo Sg90 21 Hình 3.5: Cảm biến quang 22 Hình 3.6: Module giảm áp Lm 2596 22 Hình 3.7: Cơng tắc hành trình 23 Hình 3.8: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 24 Hình 4.1: Lưu đồ thuật tốn 25 Hình 4.2 Hộp thoại khởi động 27 Hình 4.3: Cách thức thiết lập cho vòng lặp While 28 Hình 4.4: Vịng lặp For 28 Hình 4.5: Cấu trúc Case 29 Hình 4.6: Hai cách thể cấu trúc chuỗi 29 Hình 4.7: Đoạn chương trình y=x2+x+1 viết theo hai cách 30 Hình 4.8: Địa truy cập hàm Vision 31 Hình 4.9: Thư viện thiết bị NI-IMAQdx 31 Hình 4.10: Thư viện tiện ích 32 Hình 4.11: Thư viện quản lý ảnh 32 Hình 4.12: Thư viện quản lý tập tin 33 Hình 4.13: Thư viện tiện ích màu 33 Hình 4.14: Thư viện xử lý ảnh 34 Hình 4.15: Thư viện thị giác máy 34 Hình 4.16: Lưu đồ thuật tuán xử lý ảnh 35 Hình 4.17: Kết nhận diện hình trịn 36 Hình 4.18: Kết nhận diện hình vng 36 Hình 19: Kết quản nhận diện hình lục giác 37 viii Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh MỞ ĐẦU Cơ điện tử ngành kỹ thuật cao phát triển mạnh mẽ Robotics, chuyên ngành kỹ thuật điện tử, ứng dụng rộng rãi giới, thu hút nhiều ý nước ta Để xây dựng sản xuất đại, cần nhanh chóng ứng dụng phát triển tự động hóa, bật sản phẩm Cơ điện tử Robot, ô tô, …Đặt biệt số sản phẩm ứng dụng rộng rải cơng nghiệp, robot bậc tự có tìm phát triển cao cơng nghiệp lợi cốt lõi robot bậc tự tốc độ, robot bậc tự bắt vật thể dù băng tải không dừng điều lợi giúp tăng tốc độ dây chuyền sản xuất.Và mục tiêu cốt lõi đề tài, xây dựng mơ hình robot bậc tự bắt vật thể băng tải dù băng tải khơng dừng, ngồi cịn tạo robot bậc tự thực chạy theo hành trình dạy học Để xây dựng đề tài ta cần phải nắm rõ sở lý thuyết phương pháp phân tích, tính tốn động học, động học nghịch kỹ thuật xử lý ảnh, đồng thời với kiến thức liên quan đến tính tốn thiết kế khí, mạch điều khiển, lập trình vi điều khiển cơng nghệ máy tính đưa lý thuyết cốt lõi thành mơ hình thực tế đáp ứng nguyên lý hoạt động đề Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh - Thư viện quản lý tập tin Thư viện quản lý tập tin hỗ trợ người sử dụng thao tác với tập tin hình ảnh lưu ổ đĩa cứng như: lưu ảnh, mở ảnh, mở hộp thoại lưu ảnh, lấy thơng tin ảnh… Hình 4.12: Thư viện quản lý tập tin - Thư viện tiện ích màu Thư viện tiện ích màu hỗ trợ người dùng, trích xuất không gian ảnh màu, thay màu, đặt màu, chuyển ảnh màu thành chuỗi ngược lại… Đây công cụ xử lý lúc đầu người lập trình muốn thao tác ảnh màu Hình 4.13: Thư viện tiện ích màu Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 33 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh - Thư viện xử lý ảnh Thư viện xử lý ảnh LabVIEW cung cấp tương đối đầy đủ cho người lập trình hàm để xử lý ảnh như: hàm lấy ngưỡng, tìm ngưỡng, biến đổi ngưỡng, lọc ảnh, phép biến đổi hình thái, phép phân tích ảnh, xử lý ảnh màu, phép tốn ảnh, biến đổi miền tần số… Hình 4.14: Thư viện xử lý ảnh - Thư viện thị giác máy Thư viện thị giác máy cung cấp hàm hỗ trợ số tác vụ xử lý hệ thống xử lý, phân tích ảnh như: thư viện vùng quan tâm, thư viện tọa độ, đếm đo lường vật thể, tìm kiếm mẫu, thước đo… Hình 4.15: Thư viện thị giác máy Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 34 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh 4.2.3 Quá trình xử lý ảnh LabVIEW Quy trình xử lý ảnh tuân theo quy trình sau: - Lấy ảnh từ camera - Chuyển ảnh màu BGR sang ảnh HSV (Hue, Satution, Value) - Lấy ảnh HSV chuyển sang ảnh nhị phân (ảnh đen trắng) - Hình thái học ảnh (lọc nhiễu, nhịe) - Tìm đường viền ảnh đen trắng Từ bước trên, ta có lưu đồ thuật tốn xử lý ảnh: Hình 4.16: Lưu đồ thuật tuán xử lý ảnh Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 35 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh Hình ảnh kết xử lý ảnh: Hình 4.17: Kết nhận diện hình trịn Hình 4.18: Kết nhận diện hình vng Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 36 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh Hình 19: Kết quản nhận diện hình lục giác Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 37 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh Chương 5: KẾT LUẬN ▪ Kết quả: - Hệ thống sát với mục đích, yêu cầu đặt đầu báo cáo - Thiết kế chế tạo thành cơng mơ hình cánh tay robot bậc tự - Phân loại hình dạng xác, gắp vật thể băng tải Hình 5.1: Hệ thống ngồi thực tế ▪ Thơng số kĩ thuật: - Nguồn cung cấp: 24VDC - Loại robot: R-R-R-R- Khối lượng robot: 2.5 kg - Khối lượng vật thể tối đa gắp được: 260g - Tốc độ băng tải: 78.5 mm/s ▪ Nhược điểm: Mơ hình robot sử dụng động bước nên hệ điều khiển vịng hở có độ xác thấp, khơng thể phục hồi vị trí bị sai lệch Khung robot nhựa nên độ cứng vững kém, làm hạn chế tốc độ giảm độ xác robot Tốc độ xử lý ảnh chậm phần cứng yếu kĩ lập trình cịn Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 38 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh ▪ Hướng phát triển đề tài: Thiết kế chế tạo chi tiết cánh tay kim loại để tăng độ cứng vững Thay đổi loại động để điều khiển vịng kín Tạo giao diện điều khiển Raspberry Pi, kết nối mạng internet để điều khiển từ xa Tăng số hình dạng nhận diện, nhận diện thêm màu sắc kích thước vật Thay đổi chương trình điều khiển theo đường để mở rộng khả ứng dụng robot robot phun sơn, hàn… Gắp vật thể không cần dừng băng tải Do kiến thức hạn hẹp thời gian ngắn nên nhóm thiết kế chế tạo mơ hình cánh tay robot Tuy khơng thể áp dụng vào thực tế sản xuất mơ hình giúp cho việc học tập dễ dàng trực quan hơn, hiểu rõ cách thức hoạt động khả ứng dụng Robot công nghiệp Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 39 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc, “Robot công nghiệp”, NXB Khoa Học Kỹ Thuật [2]TS Lê Hoài Quốc, “Kỹ thuật người máy Robot công nghiệp”, NXB ĐH Quốc gia Tp.HCM [3] PGS TS Lê Cung, Truyền Động Cơ Khí, Trường đại học bách khoa Đà Nẵng [4] Nguyễn Trọng Hiệp - Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy - tập 1, NXB Giáo dục [5] Nguyễn Trọng Hiệp - Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy - tập 2, NXB Giáo [6] Hồng Minh Cơng, Giáo trình cảm biến công nghiệp, NXB Xây dựng [7] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển,Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí – tập 1, NXB Giáo dục [8] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí – tập 2, NXB Giáo dục [9] TS Đặng Phước Vinh – TS Võ Như Thành, Kỹ thuật lập trình vi điều khiển PIC, NXB Xây dựng năm 2018 [10] TS Nguyễn Bá Hải, Lập trình LabVIEW, NXB Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh năm 2010 [11].http://khcn.vimaru.edu.vn/bai-bao-khoa-hoc/thu-thap-va-xu-ly-anh-dung-phanmem-labview-phan-tiep-theo-image-acquisition-and-0 truy cập ngày 25/10/2019 [12] https://text.123doc.org/document/3925221-chuong-2-xu-ly-anh-tren-labview.htm truy cập ngày 04/11/2019 Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 40 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh PHỤ LỤC Code arduino #include Servo SV ; #define CTHT1 A5 #define CTHT2 A4 #define CTHT3 A3 #define BT A0 #define VAL A1 int spd = 6; int shape; void setup() { pinMode(A5,INPUT_PULLUP); pinMode(A4,INPUT_PULLUP); pinMode(A3,INPUT_PULLUP); Serial.begin(9600); SV.attach(13); SV.write(35); pinMode(10,OUTPUT); pinMode(11,OUTPUT); pinMode(12,OUTPUT); digitalWrite(12,1); pinMode(7,OUTPUT); pinMode(8,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); digitalWrite(9,1); pinMode(4,OUTPUT); pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); digitalWrite(6,1); pinMode(A0,OUTPUT); pinMode(A1,OUTPUT); pinMode(2,INPUT_PULLUP); pinMode(3,INPUT_PULLUP); HA1(50); Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 41 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh while(digitalRead(CTHT2) == 1){ NANG1(2); } XOAYTRAI(50); while(digitalRead(CTHT1) == 1){ XOAYPHAI(2); } NANG2(50); while(digitalRead(CTHT3) == 1){ HA2(2); } while(digitalRead(2) == 1){} } void loop() { digitalWrite(BT,1); while(analogRead(A7)>200){ if(Serial.available()){ char data = Serial.read(); if(data == '1'){ shape =1; } if(data == '2'){ shape =2; } if(data == '3'){ shape =3; } } } digitalWrite(BT,0); if(shape == 1){ GAPA(); Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 42 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh shape = 0; } if(shape == 2){ GAPB(); shape=0; } if(shape == 3){ shape = 0; } } void GAPB(){ NANG2(62); HA1(145); delay(500); while(digitalRead(CTHT2) == 1){ NANG1(2); } delay(300); while(digitalRead(CTHT3) == 1){ HA2(2); } delay(300); XOAYTRAI(125); delay(300); NANG2(40); delay(300); HA1(90); delay(300); Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 43 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh digitalWrite(VAL,1); delay(500); digitalWrite(VAL,0); // quay ve while(digitalRead(CTHT2) == 1){ NANG1(2); } delay(300); while(digitalRead(CTHT3) == 1){ HA2(2); } delay(300); while(digitalRead(CTHT1) == 1){ XOAYPHAI(2); } } void GAPA(){ NANG2(62); HA1(145); delay(500); while(digitalRead(CTHT2) == 1){ NANG1(2); } delay(300); while(digitalRead(CTHT3) == 1){ HA2(2); } delay(300); XOAYTRAI(220); delay(300); NANG2(20); delay(300); HA1(90); delay(300); Sinh viên thực hiện: Hồ Công Triệu-Huỳnh Anh Khoa Hướng dẫn: ThS Trần Quang Khải 44 Thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩm có ứng dụng xử lý ảnh digitalWrite(VAL,1); delay(500); digitalWrite(VAL,0); // quay ve while(digitalRead(CTHT2) == 1){ NANG1(2); } delay(300); while(digitalRead(CTHT3) == 1){ HA2(2); } delay(300); while(digitalRead(CTHT1) == 1){ XOAYPHAI(2); } } for(int i = 35 ; i