phương trình động học robot 3 bậc tự do

... hoạt động, việc thiết kế tập trung vào việc mô tả cấu trúc động học robot (có bậc tự do, trục khớp 2 ,3, 4 song song với nhau) 43 Hình 3. 9: Thiết kế mô hình rrôbốt Solidworks 3. 3 .3 Mô hoạt động ... chuyển động hệ học Ở mục tiếp theo, ta sử dụng thư viện này, kết hợp với kết tính toán động học thuận, động học ngược chương để mô hoạt động robot 3. 3 Mô hoạt động Robot cấp phôi Để mô hoạt động ... chuyển động tức là mối quan hệ... s s s  2 3 4  1 6 1 5 2 2 1 5 234 1 3 1 23 6 234 1 5  P  z P  d1  a3 s 23  a2 s2  d 5c 234  d 6 s5 s 234 2.2 Phân tích động học ngược robot

Ngày tải lên: 25/11/2016, 09:54

... hoạt động, việc thiết kế tập trung vào việc mô tả cấu trúc động học robot (có bậc tự do, trục khớp 2 ,3, 4 song song với nhau) 43 Hình 3. 9: Thiết kế mô hình rrôbốt Solidworks 3. 3 .3 Mô hoạt động ... chuyển động hệ học Ở mục tiếp theo, ta sử dụng thư viện này, kết hợp với kết tính toán động học thuận, động học ngược chương để mô hoạt động robot 3. 3 Mô hoạt động Robot cấp phôi Để mô hoạt động ... chuyển động tức là mối quan hệ... s s s  2 3 4  1 6 1 5 2 2 1 5 234 1 3 1 23 6 234 1 5  P  z P  d1  a3 s 23  a2 s2  d 5c 234  d 6 s5 s 234 2.2 Phân tích động học ngược robot

Ngày tải lên: 05/12/2016, 14:02

... hoạt động, việc thiết kế tập trung vào việc mô tả cấu trúc động học robot (có bậc tự do, trục khớp 2 ,3, 4 song song với nhau) 43 Hình 3. 9: Thiết kế mô hình rrôbốt Solidworks 3. 3 .3 Mô hoạt động ... chuyển động hệ học Ở mục tiếp theo, ta sử dụng thư viện này, kết hợp với kết tính toán động học thuận, động học ngược chương để mô hoạt động robot 3. 3 Mô hoạt động Robot cấp phôi Để mô hoạt động ... nghiên cứu động học, động lực học điều khiển rôbốt công việc cần thiết quan trọng Trong đề tài này, tác giả tập trung nghiên cứu toán động học thuận động học ngược mô chuyển động robot UR bậc tự Đây

Ngày tải lên: 18/04/2017, 08:44

... về phần mềm matlab 20 3. 3. Xây dựng chƣơng trình mô phỏng động học robot 21 3. 3.1. Phƣơng pháp mô phỏng trên Matlab Simulink 21 3. 3.2 Mô phỏng động học thuận robot 23 4.1 Kết quả đạt đƣợc ... PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 2.1 Bài toán động học Nghiên cứu động học robot là bƣớc cơ sở cho việc thiết kế robot, từ đó có thể giải các bài toán điều khiển robot theo các quỹ đạo. Động học robot ... bậc tự do - Phƣơng pháp giải bài toán động học thuận cho robot hệ tọa độ góc 4 bậc tự do - Ứng dụng Matlab Simulink xây dựng sơ đồ khối, mô phỏng động học thuận robot

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... trúc của Robot  Sự khéo léo của Robot. Thông số này liên quan đến bậc tự do của Robot. 1.2.2. Bậc tự do của Robot Bậc tự do của Robot là số khả năng chuyển động độc lập (chuyển động quay ... hình và tính toán động học thuận và động học ngược Robot 4 bậc tự do 3. 1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot là cơ sở cho việc thiết kế Robot, cũng như giải ... (khớp loại 5) nên số bậc tự do của Robot thường bằng số khâu động. Số bậc tự do của Robot quyết định đến tính linh hoạt của Robot trong quá trình làm việc. Số bậc tự do càng lớn Robot càng linh

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... ? ?33 2 .3. 3 Quan hệ hai khung tọa độ i i + ………………………………… ? ?34 2 .3. 4 Phương trình động học …………………………………………………… 35 2 .3. 5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… … 36 2.4 Động học ... ướng.…………………………… .30 2.2 .3 Phương trình động học biểu diễn vị trí hướng ………………….…… … 32 2 .3 Động học thuận robot ……………………………………………………… …… 33 2 .3. 1 Tham số nối khớp ……………………………………… …… 33 2 .3. 2 Phương pháp ... kích thước cho robot 45 31 3. 3 Gắn hệ trục tọa độ cho robot 46 32 3. 4 Mô hình robot nhìn từ xuống 46 33 4.1 Mô hình robot nhìn từ xuống 52 34 4.2 Quỹ đạo chuyển động robot 52 35 4 .3 Sơ đồ khối

Ngày tải lên: 26/03/2016, 16:01

... – Lớp: Cơ Điện Tử K 53 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS Đinh Thị Thanh Huyền J3=[(-Ixx3+Iyy3+Izz3)/2+m3*l3^2/4 0 m3*l3/2; (Ixx3-Iyy3+Izz3)/2 0; 0 (Ixx3+Iyy3-Izz3)/2 0; m3*l3/2 0 m3]; %Vecto gia toc truong ... trace(diff(a3,q3)*J3*transpose(diff(T 03, q2)))*qd3*qd3-m2*transpose(Vg)*a2*rRG2m3*transpose(Vg)*diff(T 03, q2)*rRG3 ; F3= trace(diff(T 03, q1)*J3*transpose(a3))*qdd1+trace(diff(T 03, q2)*J3*transpose(a3))*qdd 2+trace(a3*J3*transpose(a3))*qdd3+ trace(diff(diff(T 03, q1),q1)*J3*transpose(a3))*qd1*qd1+trace(diff(diff(T 03, q2),q2)*J3 ... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học ... Phớc 57 Robot công nghiệp Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot SCARA (hình 4.4) và giải bài toán động học ngợc của nó z0 1 O0 2 x a2 z1 x x a1 d3 z2 O3 O4 4 z3 , z4 ... TS Phạm Đăng Phớc 54 Robot công nghiệp 3 = arctg2(S3 , C3) (4-41) Để tìm S2 và C2 ta giải hệ phơng trình (e),(g) Từ (e) Từ (g) (C2C3 - S2S3)a3 + C2a2 (S2C3 - C2S3)a3 + S2a2 = px = py Khai

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... Khảo sát động học thuận robot …………………………………… … 2.2 Thiết lập phương trình động học robot? ??……………………….….10 2 .3 tốn động học thuận robot? ??…………………………………… 12 2.4 Giải toán động học ngược robot? ??……………………………… ... hoạt động thân Robot môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ 2, Bậc tự Robot Bậc tự khả chuyển động cấu Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ Robot ... III.Tĩnh học? ??…………………………………………………… 23 3.1 Tính lực dẫn động khớp đảm bảo cân tĩnh…………………… 23 3.2 Xét khâu tác động cuối……………………………………………… 23 3 .3 Xét khâu thứ 2………………………………………………………… 27 3. 4 Xét

Ngày tải lên: 20/09/2016, 17:14

... theta3=acosd((m^2+n^2-a3^2-a2^2)/(2*a2*a3)); theta2=atan2d(((cosd(theta3)*a3+a2)*nm*sind(theta3)*a3),(cosd(theta3)*a3+a2)*m+n*sind(theta3)*a 3) ; guidata(hObject,handles);%luu su thay doi set(handles.edit1,'string',num2str(theta1));%voi ... khâu b3=[cosd(handles.Goc3) -sind(handles.Goc3) 400*cosd(handles.Goc3);sind(handles.Goc3) cosd(handles.Goc3) 400*sind(handles.Goc3); 0 ; 0 1];%ma tran DH khâu c=b1*b2*b3;%phuong trinh dongng ... 15 1 .3 Thiết kế khâu 16 1.4 Thiết kế khâu 16 Lắp ráp khâu 17 Chương II: Tính tốn động học động lực học cho robot 22 Thiết lập bảng thông số D-H cho robot 3DOF 22

Ngày tải lên: 13/08/2020, 21:12

... PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Bộ mơn điện tử-ĐHNL-Tp.hcm NỘI DUNG Phân tích động học thuận cho robot Phân tích động học nghịch cho robot PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT ... khớp- (3 thơng số cịn lại số) MỘT SỐ VÍ DỤ SCARA ROBOT Khớp a α θ d 0-1 a1 θ1 1-2 a2 Θ2 2 -3 0 d ROBOT KHỚP XOAY-TỊNH TIẾN RT Khớp a α θ d 90 θ1 l1 0 d CÁC BƯỚC VIẾT PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CHO ROBOT ... vị trí: Động học nghịch vị trí: Ta tìm theta2 =arccosC2 Từ theta2, dựa vào pt 1, ta tìm theta1 Như ta giải xong tốn động học ngược vị trí cho robot Bài tập : Viết phương trình động học vị trí

Ngày tải lên: 28/05/2021, 09:01

... tập lớn để cập tới toán động học, tĩnh học, động lực học, thiết kế quỹ đạo chuyển động điều khiển phục vụ cho trình thiết kế Robot Mơ hình robot khảo sát tập lớn robot bậc tự Để thực tập lớn này, ... dựng cấu trúc robot 1.1.1 Mơ hình khảo sát Hình 1: Mơ hình Robot khảo sát Bậc tự mơ hình khảo sát: download by : skknchat@gmail.com https://khuonghust.wordpress.com/ f=6. (3- 3) +3. 1 =3 Robot có khớp ... điểm tác động cuối E vận tốc góc khâu 1.2 .3 Tính gia tốc điểm tác động cuối Tính gia tốc góc khâu thao tác 1 .3 Bài toán động học ngược 1 .3. 1 Tính tọa độ khớp 1 .3. 2 Vận tốc

Ngày tải lên: 25/04/2022, 08:51

... 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô động học ... MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO 3. 3 Xây dựng chƣơng trình mô động học Robot 3. 3.1 Phƣơng pháp mô Matlab Simulink Đặc điểm Simulink gồm khối tín hiệu liên kết với Do để mô động học Robot Simulink ... 35 CHƢƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH 39 3. 1 Kỹ thuật mô Robot 39 3. 2 Giới thiệu phần mềm Matlab 40 3. 3 Xây dựng chƣơng trình mô động học Robot 41 3. 3.1...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... PWM R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... hình 2.17 So sánh phương trình động học (2 .35 ) với phương trình động học tổng quát (2 .34 ) ta xác định toạ độ điểm W (gốc toạ độ khớp 2) [3, tr.42]: Pw x px a3c a1c1 a2c12 Pw y py a3 s a1s1 a2 s12 ... cánh tay robot Hình 2 .32 : Khối xử lý tọa độ cánh tay robot - Khối Case Structure dùng cho việc viết phương trình động học ngược cho robot (Hình 2 .33 ) theo công thức 2.40 2.41 Chương Hình 2 .33 : Khối...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... x21 = θ m  dx31  dt = x32  •     dx32 = K a u3 a (t ) −  Ra J 33 + La J 33  x32 − K a K b x31  dt   La J 33 La J 33 La J 33    • y3 = x31 = θ 3m 3. 4.1.4 H phương trình tr ng thái ... a y ) θ 234 = - arctan2(C1ox+S1oy,oz) θ =arctan2( ± − C32 , Px + Py − a3 − a2 a3 + a2 ) ( a3C3 + a2 ) (a3S 23 + a2S2 ) − a3S3 (a3C 23 + a2C2 ) , ( a3C3 + a2 ) (a3C 23 + a2C2 ) + a3S3 (a3S 23 + a2S2 ... S  ; C34 a S34 + a3 S3   T4 =   T4 =  34 0       0 0  0   C 234 -S 234 S C 234 T4 =  234 0  0  a 4C 234 + a3C 23 + a2C2  a S 234 + a3 S 23 + a2 S2     C1C 234 −C1S 234 S1 a...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Xây dựng phương trình động học ngược: Từ phương trình động học thuận ... PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 6  2.1.  Cấu tạo robot nối .6  2.2.  Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .6  2 .3.   Xây dựng phương trình ... biến khớp θi cho vị trí tay robot Hình 2 .3 Hai vị trí nối cho vị trị tay robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Vậy phương trình động học ngược robot là: 1  atan2( py,...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20