thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

...  C4 - S  S C4 A4 =  0  0 0 a C4  a S4     2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3   C4 - S a C4  S  S C4 a S  ; C 34 a S 34 + a3 S3   T4 =   T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư  dx41  dt = x42   dx  42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44   dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0       0 0  0   C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 =  2 34 0  0  a 4C2 34 + a3C23 + a2C2  a S2 34 + a3 S23 + a2 S2     C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2  S C − S1S 234...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình (2.12) theo kí hiệu (2 .4) -(2.6) viết lại sau: 25 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự T = T i T n i n (2.13) ... gian, tương tự người Về phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... Hải 42 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU ... .69 III .4. 3.2 Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 70 III .4. 3.3 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậc tự do: 71 III .4. 3 .4 Tính toán giá trị đặt θi cho tay máy hai bậc tự do: 73 ... III .4. 2 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 65 III .4. 3 Ứng dụng Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự do: .69 III .4. 3.1 Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự toàn khớp...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... cho robot Sau ta tìm hiểu đối tượng điều khiển 2.2.2 Mạch điều khiển + Vi điều khiển Khối vi điều khiển viết dòng vi điều khiển ATmega (ATmega 16 ) Dòng vi điều khiển loại 40 chân Dòng vi điều khiển ... xung điều khiển Kiểu điều khiển đơn giản, đạt độ xác thấp Điều khiển kín (hay điều khiển servo), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tãng độ xác điều khiển Có kiểu điều khiển servo: điều khiển...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... f1(x)]/[g1(x)g4 (x) − g2(x)g3(x)] 4. 2.2 K t qu mô ph ng 2  h21 (Tx4 + 2Tx3 x4 + g1 ) − h11 (−Tx3 + g )  (4. 14)   DH g1 ( x) = (4. 27) (4. 15) g ( x) = g3 ( x) = − g ( x) = − h12 DH h11 DH (4. 16) (4. 17) ... q1-NN Tin hieu x *4 va x4>-NN X >4 x *4 300 q1 40 0 200 100 10 15 10 15 time(s) Tin hieu q2-NN -100 q2 -200 -300 0.01 0.02 0.03 0. 04 0.05 time(s) 0.06 0.07 0.08 & & ˆ x x Hình 4. 40 Tín hi u: 0.09 ... time(s) 0.03 0.035 0. 04 0. 045 0.05 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 time(s) 0.03 0.035 0. 04 0. 045 0.05 q2 0 S2 10 -500 15 time(s) Hình 4. 14 Tín hi u q1, q2 mt gi m 50% -1000 Hình 4. 19 Tín hi u S1 S2...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... nhằm thay thiết bị nhập ngoại Hệ thống AKB Robot bao gồm: đầu khí bậc tự chế tạo toàn nước, Bộ điều khiển xây dựng vi điều khiển PIC dùng cho công nghiệp, thiết bị phụ trợ bàn phím điều khiển hiển ... tài [4] nghiên cứu robot bậc tự phục vụ đào tạo (hình 2), sử dụng đầu khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4] Trong nước chưa có đơn vị thiết kế chế tạo đầu khí robot bậc tự Ngoài ra, việc thiết kế ... price of 30 -40 % the equivalent importing set and potential to supply in series Từ khoá: Robot, Bậc tự do, Điều khiển, thực hành Phần mở đầu Chương trình đào tạo kỹ thuật điều khiển - tự động hoá...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:28

... 65 III .4. 2 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 66 III .4. 3 Ứng dụng Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự do: .70 III .4. 3.1 Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự toàn ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 44 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ ... III .4. 3.2 Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 71 III .4. 3.3 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 20:15

... hai tủ điều khiển: - Tủ điều khiển gồm : điều khiển động đùn nhựa( Extruder ), điều khiển nhiệt độ, điều khiển động kéo( Caterpilar ) - Tủ điều khiển phụ gồm: điều khiển thu dây, điều khiển chuyển ... 0,0001 = 0,0 046 S Chọn Uiđ = 7V U id => Ki = I = 395 = 0,018 dm 0, 048 .4, 17 1 => Ri = 2.38.0,018.0,0 046 (1 + 4, 17 p ) = 3,18(1 + 4, 17 p ) JR u Tc = ( K φ ) = 2 ,45 .0, 048 = 0,027 S 2,082 Ru 0, 048 = =0,855 ... (P) Sau tổng hợp điều chỉnh, ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ động điện chiều hình vẽ Hình 2.5 Cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ động điện chiều 2.3 Điều khiển đồng hoá tốc độ...

Ngày tải lên: 22/04/2014, 20:40

Ngày tải lên: 06/08/2014, 16:07

... = U1 4, 44. f Q Fe BT (2-7) 380 = 127 (vòng) 4, 44. 50.1 04. 10 4. 1,3 *Số vòng dây pha thứ cấp W2 W2 = U2 237,2 127 = 79 (vòng) W1 = U1 380 *Chọn sơ mật độ dòng điện máy biến áp Với dây dẫn đồng máy ... song ngược Để đảo chiều có hai phương pháp điều khiển chỉnh lưu kép là: phương pháp điều khiển chung phương pháp điều khiển riêng 5.2.1.Phương pháp điều khiển chung Cả phát xung phát xung đến BBĐ, ... dải điều chỉnh -Dải điều chỉnh tốc độ phương pháp tương đối lớn D ≈ 10/ -Nhược điểm việc điều khiển điện áp dùng biến đổi phức tạp *Tóm lại:qua phương pháp điều khiển tốc độ ta thấy việc điều khiển...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 23:34

... ng t DB4 ti DB7, bit MSB l DB7 A 15 l Catot, in ỏp khong Uak =4, 2V K Chõn ni t ca ốn Back light 1.2.3 S ca HD 447 80 hiu rừ hn chc nng cỏc chõn v hot ng ca chỳng, ta tỡm hiu s qua chớp HD 447 80 thụng ... RB3/PGM 36 39 11 I/O TTL RB3 cú th lm ngừ vo ca in th c lp trỡnh mc thp RB4 37 41 14 I/O TTL RB5 38 42 15 I/O TTL RB6/PGC 39 43 16 I/O TTL/ST(2) Interrupt-on-change pin KHOA IN T VIN THễNG - TRNG ... RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA 18 23 20 25 37 42 I/O I/O ST ST RC3 cú th l ngừ vo xung Clock ng b ni tip/ngừ c hai ch SPI v I2C RC4 cú th l d liu bờn SPI(ch SPI) hoc d liu I/O(ch I C) RC5/SDO RC6/TX/CK 24 25...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 20:11

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... n1 Z98 n2 Trang 42 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Hình 16 : Sô đồ động học hộp giảm tốc PHẦN VI : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Thiết kế điều khiển : Nhiệm vụ toán điều khiển tìm quy luật ... TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 5.1 Thiết kế hệ dẫn động cho Robot 5.2 Tính chọn động 36 5.3 Tính chọn hộp giảm tốc 39 PHẦN VI : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 40 KẾT LUẬN 49 TÀI LIỆU ... Simulink robot: Trang 47 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Hình 19 : Mô hình điều khiển PD Trang 48 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Trong : , tín hiệu quỹ đạo đặt vận tốc đặt vào khớp robot...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... đệm 74LS 244 có khả cấp dòng 15mA rút dòng 24mA 4. 5 ĐỆM TUYẾN DỮ LIỆU Hình 4. 5 trình bày 74LS 245 , mạch đệm hai chiều để làm tăng khả lái tuyến liệu 74LS 245 rút dòng 24mA cấp dòng 15mA 74LS 245 có ... xử lí 8085  Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy  Xây dựng chương trình tiêu biểu 1 .4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO công việc ... cầu để điều khiển cánh tay máy Việc nghiên cứu cho nhìn cấu trúc mạch điều khiển Cân nhắc cấu hình yêu cầu điều khiển chọn cấu trúc mạch hợp lí Sơ đồ khối mạch điều khiển trình bày hình 4. 1 Đồ...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 15:15

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31

Ngày tải lên: 23/07/2014, 14:20

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00