(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu(Luận văn thạc sĩ) Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

B GIÁO D C VÀ ÀO T O B NÔNG NGHI P VÀ PTNT TR NG I H C TH Y L I NGUY N THÁI THU N THI T K B I U KHI N TR T CHO NG C NG B NAM CHÂM V NH C U LU N V N TH C S HÀ N I, N M 2017 B GIÁO D C VÀ ÀO T O B NÔNG NGHI P VÀ PTNT TR NG I H C TH Y L I NGUY N THÁI THU N THI T K B I U KHI N TR T CHO NG C NG B NAM CHÂM V NH C U Chuyên ngành: K thu t n Mã s : 60520202 NG IH NG D N KHOA H C: TS PH M HÀ N I, N M 2017 C I L I CAM OAN Tôi cam đoan đoan cơng trình nghiên c u c a b n thân Các k t qu nghiên c u k t lu n lu n v n trung th c, không chép t b t k m t ngu n d i b t k hình th c Vi c tham kh o ngu n tài li u đ c th c hi n trích d n ghi ngu n tài li u tham kh o quy đ nh Tác gi lu n v n Nguy n Thái Thu n i L IC M N u tiên, xin chân thành c m n TS PH M C I t n tình h ng d n g i m cho nh ng v n đ g p ph i su t trình làm lu n v n Ngồi ra, s t n tâm nhi t huy t trình gi ng d y c ng nh h ng d n c a Th y giúp quy t tâm hồn thành lu n v n Tơi c ng g i l i c m n đ n toàn th gi ng viên Khoa N ng L ng, th y tr c ti p gi ng d y truy n đ t ki n th c Cám n cán b Phòng đào t o u ki n giúp đ su t trình h c t p t i Tr C m n Tr ng Cao H t o ng ng Ngh Ninh Thu n n i công tác t o u ki n giúp đ th i gian h c t p th c hi n lu n v n Tôi xin g i t ng thành qu cho gia đình tơi Chính gia đình nh ng ng i ln g n g i, theo dõi đ ng viên tơi su t q trình h c t p nghiên c u Sau h t, xin c m n b n h c viên cao h c K Thu t i n K24 H2, b n đ ng nghi p đ ng hành, đ ng viên, giúp đ cho su t trình h c t p th c hi n lu n v n ii M CL C DANH M C CÁC HÌNH NH v DANH M C B NG BI U vii DANH M C CÁC T CH NG C U 1.1 VI T T T viii T NG QUAN V NG C I N NG B NAM CHÂM V NH T ng quan v đ ng c n đ ng b nam châm v nh c u (PMSM) 1.1.1 Khái quát v đ ng c n đ ng b nam châm v nh c u (PMSM) 1.1.2 ng d ng c a đ ng c n đ ng b nam châm v nh c u ng h c đ ng c đ ng b nam châm v nh c u (PMSM) 1.2 1.2.1 Vector không gian đ i l 1.2.2 Xây d ng mơ hình đ ng c PMSM Matlab - Simulink CH NG 2.1 Ph CÁC PH ng pha NG PHÁP I U KHI N NG C PMSM 18 ng pháp u n vector 18 2.1.1 C u trúc h u n Vector đ ng c PMSM 19 2.1.2 Khâu chuy n đ i n áp C u 21 2.1.3 Khâu chuy n đ i dòng n C i 21 2.1.4 M ch vòng u ch nh dòng ( id iq ) 21 2.1.5 M ch vòng u ch nh t c đ  22 2.2 Ph ng pháp u n tr c ti p moment (DTC) 23 2.2.1 C u trúc h u n DTC 24 2.2.2 Ph 2.2.3 L a ch n vect n áp u n t thông stator 28 2.2.4 i u n moment 29 2.2.5 L a ch n vector n áp 30 2.2.6 U cl 2.2.7 B so sánh t thông moment 32 2.2.8 Thi t l p b ng chuy n m ch 33 ng trình đ ng c h t a đ t thông stator 24 ng t thông moment 31 2.3 T ng h p b u n PI u n đ ng c theo ph ng pháp u n vector 34 iii 2.3.1 T ng h p b u n PI dòng n u n đ ng c theo ph ng pháp u n vector 35 2.3.2 T ng h p b u n PI t c đ u n đ ng c theo ph ng pháp u n vector 36 2.4 K t qu mô ph ng b PI dòng n t c đ u n đ ng c b ng Matlab – Simulink: 37 CH NG LÝ THUY T I U KHI N TR T ÁP D NG CHO I U KHI N NG C PMSM 42 3.1 T ng quan v u n tr 3.1.1 t 42 Lý thuy t u n tr t 42 Xét h th ng u n tr t b c 45 3.1.2 3.2 i u n tr t 42 3.3 Nâng cao ch t l ng b u n tr t b ng cách gi m th i gian đ t t i m t tr t 47 3.3.1 So sánh v th i gian đ t t i m t tr 3.3.2 So sánh v đ dao đ ng c a hai lu t 49 3.4 Thi t k b u n tr 3.4.1 Ph 3.4.2 Thi t k b tr t c a hai lu t 47 t cho đ ng c PMSM 49 ng trình mơ t tốn h c đ ng c PMSM h t a đ dq 49 t cho đ ng c PMSM 49 3.4.3 S đ ch ng trình mơ ph ng b u n tr t Matlab – Simulink đ ng c PMSM 51 3.4.4 S đ k t qu mô ph ng b u n tr t đ ng c PMSM b ng Matlab-Simulink: 52 TÀI LI U THAM KH O 65 iv DANH M C CÁC HÌNH NH Hình 1.1 Mơ hình đ ng c đ ng b ba pha v i rotor có c u trúc c c l i Hình 1.2 Mơ hình đ ng c đ ng b ba pha v i rotor có c u trúc c c n Hình 1.3 Vector khơng gian t đ i l ng pha Hình 1.4 Bi u di n dịng n stator h t a đ (    ) Hình 1.5 M i liên h gi a t a đ (    ) t a đ ( d  q ) Hình 1.6 Bi u di n vector h t a đ t thông rotor ( d  q ) Hình 1.7 S đ chuy n đ i h tr c ba pha ( u  v  w ) sang h tr c ( d  q ) 12 Hình 1.8 S đ chuy n đ i h tr c ( d  q ) sang h tr c ba pha ( u  v  w ) 12 Hình 1.9 Mơ hình simulink c a đ ng c PMSM 13 Hình 1.10 S đ mô ph ng đ ng c PMSM b ng Matlab – Simulink 14 Hình 1.11 áp ng t c đ 15 Hình 1.12 Mơ men n t 16 Hình 1.13 Dịng isd , isq 17 Hình 1.14 Dịng pha isu , isv , isw 18 Hình 2.1 C u trúc h u n vector 20 Hình 2.2 S đ m ch vòng u ch nh dòng isd 22 Hình 2.3 S đ m ch vòng u ch nh t c đ  23 Hình 2.4 C u trúc h u n DTC 24 Hình 2.5 Vector t thơng, n áp, dịng n h tr c t a đ 25 Hình 2.6 Các sector h t a đ (    ) 29 Hình 2.7 Vector t thơng stator sector 31 Hình 2.8 S đ v trí t thông Stator 32 Hình 2.9 Khâu hi u ch nh T thông Moment 32 Hình 2.10 Xác đ nh tham s k p , ki m ch vòng dòng n 36 Hình 2.11 Xác đ nh tham s k p , ki m ch vòng t c đ 37 Hình 2.12 áp ng t c đ 38 Hình 2.13 Mơ men n t 39 v Hình 2.14 Dịng isd , isq 40 Hình 2.15 Dòng pha isu , isv , isw 41 Hình 3.1 S đ b u n tr t Matlab – Simulink 51 Hình 3.2 S đ mô ph ng b u n tr Hình 3.3 t b ng Matlab – Simulink 52 áp ng t c đ 54 Hình 3.4 Mơ men n t 55 Hình 3.5 Dịng isd , isq 56 Hình 3.6 Dòng pha isu , isv , isw 57 Hình 3.7 áp ng t c đ lu t ti n t i m t tr t 59 Hình 3.8 áp ng t c đ lu t ti n t i m t tr t 60 vi DANH M C B NG BI U B ng 1.1 B ng tham s mô ph ng đ ng c PMSM b ng Matlab – Simulink 14 B ng 2.1 B ng thi t l p chuy n m ch 33 B ng 2.2 B ng tham s mô ph ng đ ng c PMSM b PI dòng n t c đ 37 B ng 3.1 B ng tham s mô ph ng đ ng c PMSM b u n tr vii t 52 DANH M C CÁC T PMSM CS ng C VI T T T ng B Nam Châm V nh C u Công Su t K B-RLS ng C Khơng ng B Roto L ng sóc CK B ng C Không ng B C B ng C ng B DTC Direct Torque Control PWM Pulse Width Modulation SMC Sliding Mode Control PI Proportional Intergral viii 3.4.4 S đ k t qu mô ph ng b u n tr Simulink: Hình 3.2 S đ mô ph ng b u n tr t đ ng c PMSM b ng Matlab- t b ng Matlab – Simulink B ng 3.1 B ng tham s mô ph ng đ ng c PMSM b u n tr Tham s đ ng c PMSM Giá tr i n tr cu n dây Stator Rs  0,416 i n c m d c tr c Lsd  1,356mH i n c m ngang tr c Lsq  1,356mH Mơ men qn tính J  3, 4*104 Kg.m2 T thông c c  p  0,1172Wb T c đ đ nh m c n  628,31rad / s pc  S đôi c c t 52 t S pha i n áp đ nh m c 200V Dòng n làm vi c mang t i mT = 3,2 Nm 8,1A Dòng n đ nh 31,5A Ta áp cho h th ng tín hi u đ t t iđ * = 400 ( rad/s ) Sau đ ng c kh i đ ng không c 0,1 giây Ta s cho đ ng c mang t i mT = 3,2 Nm 3.4.4.1 i v i b u n Tr t v i lu t ti n t i m t tr t2 Áp d ng công th c (3.22) Mô ph ng v i tham s : l  0, k  90,   0.0006,   10 Ch ng trình vi t cho b tr t v i lu t ti n t i m t tr t 2: function [y,s] = fcn(dwr, Wm, e, iq, mT) %%%%%%%%%%%%% thiet ke bo dieu khien Truot %%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%% Tham so dong co chuan %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Rs=0.416;p=4; Lsd=1.365e-3;Lsq=1.365e-3; J=3.4e-4; Jeq=J; Ls=Lsd; Flux=0.1172; B=0; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Tinh cac thong so %%%%%%%%%%%%%%%%% pc=p/2; an=1.5*pc^2*Flux/J; bn=pc/J; cn=B/J; %%%%%%%%%%%%%%%%% Cac thong so thay doi co the %%%%%%%%%%% dan=0.0; dbn=0.0; dcn=0.0; r=dan*iq- dcn*Wm-bn*mT; %%%%%%%%%%%%%%%% Tham so bo dieu khien truot %%%%%%%%%%%%% Ktruot=90; eps=0.0006; x1=e; theta=10; %%%%%%%%%%%%%%%% Mat truot %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% s=e; 53 %%%%%%%%%%%%%%%%% Luat %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% eq= Ktruot/(eps+(1+1/abs(x1)-eps)*exp(-theta*abs(s))) iq=(an^(-1))*(dwr+cn*Wm-r+eq *sign(s)); y = iq; K t qu mô ph ng nh sau: Hình 3.3 áp ng t c đ 54 Hình 3.4 Mơ men n t 55 Hình 3.5 Dịng isd , isq 56 Hình 3.6 Dịng pha isu , isv , isw Nh n xét: - Th i gian đáp ng t c đ c a b u n tr - t 0,007 s u ch nh x p x % - Sau đ ng c mang t i t c đ đ ng c đ t đ n giá tr đ t thành ph n dịng isq có đ l n x p x 8,1 A thành ph n dịng isd đ c trì 0A - Khi đ ng c làm vi c n đ nh t c đ đ ng c bám theo giá tr đ t, nh v y sai l ch t nh c a h th ng g n nh b ng 3.4.4.2 Ch i v i b u n Tr ng trình vi t cho b tr t v i lu t ti n t i m t tr t v i lu t ti n t i m t tr t1 t 1: function [y,s] = fcn(dwr, Wm, e, iq, mT) %%%%%%%%%%%%% thiet ke bo dieu khien mo %%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%% Tham so dong co chuan %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% B=0; 57 Rs=0.416;p=4; Lsd=1.365e-3;Lsq=1.365e-3; J=3.4e-4; Jeq=J; Ls=Lsd; Flux=0.1172; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Tinh %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% pc=p/2; an=1.5*pc^2*Flux/J; bn=pc/J; cn=B/J; %%%%%%%%%%%%%%%%% cac thong so thay doi co the %%%%%%%%%%% dan=0.0; dbn=0.0; dcn=0.0; r=dan*iq- dcn*Wm-bn*mT; s=e; % mat truot %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Luat %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% eq= 90; %eq= 100000; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% iq=(an^(-1))*(dwr+cn*Wm-r+eq *sign(s)); y = iq; 58 a Mô ph ng v i tham s : k  90 Hình 3.7 áp ng t c đ lu t ti n t i m t tr t1 V i k  90 th i gian đáp ng t c đ x p x 9(s), có th th y r ng lu t ti n t i m t tr t t t h n lu t ti n t i m t tr t b Mô ph ng v i tham s : k  100000 gi m th i gian đáp ng c a lu t 1, ta t ng k=100000 59 Hình 3.8 áp ng t c đ lu t ti n t i m t tr t1 T đ th hình 3.8 ta th y r ng k t ng, th i gian đáp ng gi m (nhanh đ t t i t c đ đ t), nhiên đ dao đ ng l i t ng 60 3.4.4.3 So sánh k t qu c a b Tr t lu t 1, lu t b Hình 3.9 áp ng t c đ b PI, b tr 61 PI t lu t tr t lu t Hình 3.10 áp ng t c đ b PI, b tr t lu t tr t lu t (phóng to) Nh n xét: - T đ th hình 3.9 hình 3.10 ta có th k t lu n r ng th i gian ti n t i m t tr lu t nhanh h n so v i th i gian ti n t i m t tr d ng lu t u n gây hi n t tc a t c a lu t H n n a đáp ng s ng dao đ ng l n h n so v i lu t - Th i gian đáp ng c a b u n tr t l n h n so v i th i gian đáp ng s d ng b u n PI dòng n t c đ Tuy nhiên, đáp ng c a b u n tr cho đ u ch nh l i nh h n nhi u so v i đáp ng c a b u n PI 62 t K T LU N Các k t qu đ t đ c: - Nghiên c u v đ ng c đ ng b nam châm v nh c u - Phân tích đ ng l c đ ng c đ ng b nam châm v nh c u ph đ ng c đ ng b nam châm v nh c u ng pháp u n ây c s đ hi u bi t đ i t ng tr c xây d ng b u n - Xây d ng mơ hình mơ ph ng đ ng c PMSM ph n m m Matlab - Simulink - Nghiên c u v c s lý thuy t u n Tr n Tr t l a ch n c u trúc cho b u t - Thi t k đ c b u n Tr t cho đ ng c đ ng b nam châm v nh c u - Ch n c u trúc u n đ đ ng c đ ng b nam châm v nh c u n đ nh t c đ - Thi t k đ c b u n PI dòng n t c đ cho đ ng c đ ng b nam châm v nh c u - Thi t k đ c b u n Tr t đ u n t c đ đ ng c đ ng b nam châm v nh c u - Vi t ch ng trình cài đ t thông s cho b u n Tr - Ti n hành mô ph ng đánh giá hi u qu c a ph ph ng cho th y b u n Tr b u n PI c tr t cho ch t l t nh thi t k ng án u n K t qu mô ng u n t t h n so v i s d ng ng h p t c đ đ ng c thay đ i, th i gian xác l p đ u ch nh nh nh t H n ch h ng nghiên c u ti p theo - Các k t qu nghiên c u c a lu n v n m i ch d ng l i m m Matlab - Simulink chuyên d ng - Ch a th nghi m mơ hình th c t 63 ph n mô ph ng ph n -H ng nghiên c u ti p theo ti p t c nghiên c u u ch nh b u n đ nâng cao ch t l ng u n đ ng c đ ng b nam châm v nh c u t t h n s áp d ng vào th c t có u ki n thích h p 64 TÀI LI U THAM KH O [1] Nguy n Doãn Ph c (2012), “Phân tích u n h phi n”, Nhà xu t b n Khoa h c k thu t, Hà N i [2] Nguy n Th Ph ng Hà (2009), “Lý thuy t u n hi n đ i”, NXB Qu c gia thành ph H Chí Minh, H Chí Minh ih c [3] Nguy n ình Khốt (2008), “Nâng cao ch t l ng h u n chuy n đ ng s d ng đ ng c n xoay chi u”, Lu n v n th c s k thu t, Tr ng đ i h c Thái Nguyên, Thái Nguyên [4] Phan C ng (2012), “ i u n đ ng c đ ng b nam châm v nh c u b ng ph ng pháp m - thích nghi”, Lu n v n th c s k thu t, Tr ng đ i h c N ng, N ng [5] Phan Xuân Minh, Nguy n Doãn Ph c (2006), “Lý thuy t u n m ”, Nhà xu t b n Khoa h c k thu t, Hà N i [6] Phan Xuân Minh, Hà Th Kim Duyên, Ph m Xuân Khánh (2008), “Lý thuy t u n t đ ng”, Nhà xu t b n giáo d c, Hà N i [7] Nguy n Th ng Ngô (1999), “Lý thuy t u n t đ ng hi n đ i”, Nhà xu t b n Khoa h c k thu t, Hà N i [8] Lê Hùng Lân (2004), “Lý thuy t u n t đ ng t p 1”, Nhà xu t b n GTVT, Hà N i [9] Nguy n Phùng Quang, “Matlab Simulink dành cho k s Nhà xu t b n khoa h c k thu t, Hà N i u n t đ ng”, [10] Nguy n Phùng Quang (2005), “Truy n đ ng n thông minh”, Nhà xu t b n khoa h c k thu t, Hà N i [11] Nguy n Phùng Quang (1999), “ i u n t đ ng truy n đ ng n xoay chi u ba pha”, Nhà xu t b n giáo d c, Hà N i [12] Lê Hùng Lân, Nguy n V n Ti m (2013), “H th ng u n nhi u chi u phi n”, Nhà xu t b n GTVT, Hà N i [13] Nguy n Doãn Ph c, Phan Xuân Minh (2002), “Lý thuy t u n m ”, Nhà xu t b n Khoa h c k thu t, Hà N i [14] Nguy n Doãn Ph c, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung (2006), “Lý thuy t u n n tính”, Nhà xu t b n Khoa h c k thu t, Hà N i [15] Nguy n Dỗn Ph c, Bùi Cơng C ng (2006), “H m m ng n ron ng d ng”, Nhà xu t b n Khoa h c k thu t, Hà N i [16] Nguy n c Minh (2012), “ i u n tr t thích nghi h th ng đ ng phi n”, Lu n án ti n s k thu t tr ng đ i h c bách khoa thành ph HCM, HCM 65 [17] L Zhong, M F Rahman, W Y Hu, and K W Lim (1997), “Analysis of direct torque control in Permanent Magnet Synchronous motor drives”, IEEE Trans Power Electron.,Vol 12, no 3, pp 528-536, May 1997 [18] Xiao guang Zhang, Lizhi Sun, Ke Zhao, and Li Sun (2013), ”Nonlinear Speed Control for PMSM System Using Sliding-Mode Control and Disturbane Compensation Techniques”, IEEE Trans Power Electron., Vol 28, no 3, March 2013 [19] Mohan, Ned (2014), “Advanced elecric drives: Analysis, control, and modeling using MATLAB/Simulink”, Published by John Wiley & Sons, Inc., Hoboken, New Jersey [20] Ton Duc Do, Han Ho Choi, and Jin-Woo Jung (2015), “Nonlinear Opyimal DTC Design and Stability Analysis for Interior Permanent Magnet Synchronous Motor Drives”, IEEE/ASME TRANSACTION ON MECHATROINCS [21] Pragasen Pillay, and Ramu Krishnan, “Modeling, Simulation, and Analysis of Permanent-Magnet Motor Drives, Part I: The Permanent-Magnet Synchronous Motor Drive”, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS., Vol 25, no 2, March/April 1989 [22] M.R Zolghadri, C Pelisson, D Roye (1996), “Star Up of a Global Direct Toque Control Systems”, IEEE Trans On Power Electricnics, pp 370 – 374 [23] M.R Zolghadri, E Mijika Olasagasti, D Poye (1997), “Steady State Torque Correcction of a Direct Controlooed PM Synchronous machine”, IEEE 66 ... NG B NAM CHÂM V NH T ng quan v đ ng c n đ ng b nam châm v nh c u (PMSM) 1.1.1 Khái quát v đ ng c n đ ng b nam châm v nh c u (PMSM) 1.1.2 ng d ng c a đ ng c n đ ng b nam châm. .. NG QUAN V CHÂM V NH C U NG C I N NG B NAM 1.1 T ng quan v đ ng c n đ ng b nam châm v nh c u (PMSM) 1.1.1 Khái quát v đ ng c n đ ng b nam châm v nh c u (PMSM) ng c đ ng b kích thích nam châm v nh... a đ ng c đ ng b nam châm v nh c u đ tác gi a t tr ng quay, m t t tr pha c a stator t tr ng đ c sinh s t ng c t o nên dòng n dây qu n ng th hai nam châm c a đ ng c đ ng b nam châm v nh c u g n