Xác định các điểm kỳ dị và vùng lân cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng, mạch kín dựa trên chỉ số truyền chuyển động

Bài viết Trình bày việc xác định các điểm kỳ dị và vùng lân cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng mạch kín bằng phương pháp tiếp cận mới dựa trên góc áp lực. Bên cạnh đó, phương pháp này cũng cho phép đánh giá chất lượng các vùng hoạt động trong không gian thao tác của các cơ cấu phẳng này thông qua chỉ số truyền chuyển động (motion transmission index).

thể xem cấu khâu lề Mục 22 Hình Sơ đồ động học Tìm góc dẫn động 1 , 2 Ở đây, sử dụng phương pháp giải tích Chọn hệ tọa độ Oxy cố định với O trung điểm A1A2 Vị trí điểm P điểm Pi miêu tả bởi: SỐ 63 (8-2020) TẠP CHÍ ISSN: 1859-316X KHOA HỌC CƠNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY p   x y ; p1  La cos  1   d, La sin  1  ; T T p2  La cos  2   d, La sin  2  ; T (4) Mặt khác ta có phương trình ràng buộc hình học: PPi  L p (5) Đồng phương trình dạng đại số (4) dạng hình học (5), ta được:  x  L cos    d 2   y  L sin   2  L2 a a p   2   x  La cos    d    y  La sin     Lp (6) Từ (6), ta tìm góc dẫn động biết trước tọa độ P theo công thức: i  tan 1  di  (7) Với: a i  L2a  y2   x  d   L2p   x  d  La bi  4yLa ; ci  L2a  y   x  d   L2p   x  d  La (8) Hình Sơ đồ quy trình tính tốn số Mặc dù tốn động học ngược có nghiệm, ta chọn nghiệm ứng với cấu hình thường sử dụng thực tế Hình 4, 4.3 Phân bố số truyền chuyển động MTI vùng làm việc Với tọa độ điểm P không gian làm việc, nhờ giải toán động học ngược Mục 4.2, ta tìm góc dẫn động tương ứng, tức xác định cấu hình Robot Đồng thời ta tìm giá trị số truyền chuyển động từ Mục 4.1 tương ứng với tọa độ điểm P Hay nói cách khác, ta xác định số MTI ứng với cấu hình Robot, nhờ ta xác định đồ phân bố số MTI toàn vùng làm việc Robot Sơ đồ quy trình tính tốn thiết lập đồ MTI thể Hình Để minh họa, ta giả sử kích thước khâu: La=Lp=0,5; d=0,2 (m) Bản đồ phân bố số MTI không gian làm việc robot song song bậc tự thể Hình Nhìn vào đồ thị này, ta thấy không gian làm việc tồn vùng màu xanh, tức có số MTI=0 nhỏ MTI