Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 1

© ABB University -1 An Toàn Bộ điều khiển IRC5 IRC5 Operator Những tai nạn rủi ro n Khi dò tìm cố n Khi sửa chữa n Thay đổi chương trình n Chạy thử, © ABB University -2 chạy kiểm tra IRC5 Operator © ABB University -3 ABB Giải pháp an toàn – Tổng quan n Dừng khẩn cấp n Chế độ làm việc n Tự động n Tự chọn < 250 mm/s n Tự chọn 100% n Nút kích hoạt thiết bị n Nút giữ để chạy n Dừng an toàn (tự động tự chọn) n Giới hạn phạm vi làm việc IRC5 Operator © ABB University -4 Đáp ứng đầy đủ tiêu chuẩn n Cấu tạo robot thiết kế đáp ứng theo tiêu chuẩn ISO 10218, vào tháng 1/1992, tiêu chuẩn robot cơng nghiệp Ngồi đáp ứng tiêu chuẩn ANSI/RIA 15.06-1999 n Các tiêu chuẩn chức an toàn: n Dừng khẩn cấp – IEC 204-1, 10.7 n Kích hoạt thiết bị – ISO 11161, 3.4 n Bảo vệ – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 n Giảm tốc – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 n Khố an tồn – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 n Giữ để chạy – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 IRC5 Operator © ABB University -5 Dừng khẩn cấp n Thiết kế công tắc dừng khẩn cấp FlexPendant Bảng điều khiển robot n Có thể thiết kế thêm cơng tắc dừng khẩn cấp vị trí khác cần thiết IRC5 Operator Chế độ hoạt động n Chế độ tự động n © ABB University -6 n Chế độ sản xuất (không giới hạn tốc độ) Chế độ tự chọn n < 250 mm/s – vận tốc tối đa 250 mm/s n 100 % – Robot dịch chuyển, chạy thử với vận tốc khơng giới hạn IRC5 Operator Kích hoạt thiết bị n Kích hoạt thiết bị cơng tắc nhấn với vị trí n Cơng tắc phải vị trí để kích hoạt động n Tất hoạt động robot bị ngừng lại cơng tắc bị thả nhấn vào © ABB University -7 Cơng tắc kích hoạt thiết bị IRC5 Operator Giữ để chạy (khi chế độ tự chọn 100 %) n Là tính tuỳ chọn cách thiết lập thông số n Sử dụng để chạy đoạn câu lệnh chương trình chế độ tự chọn 100% n Cơng tắc kích hoạt nút Giữ để chạy phải nhấn đồng thời để kích hoạt động © ABB University -8 Cơng tắc kích hoạt Thiết bị Nút Giữ để chạy (cho tay trái phải) IRC5 Operator Dừng an toàn n Thông qua kết nối liên động với thiết bị ngoài, như: cửa, thiết bị quang điện, thiết bị cảm ứng v.v… n Dừng an toàn kết nối theo cách : © ABB University -9 n n Tự chọn - Dừng an tồn kích hoạt mà không cần quan tâm tới trạng thái hoạt động n Tự động - Chế độ an tồn kích hoạt chế độ tự động chọn Có chức dừng với khoảng trễ, nhờ robot dừng êm Robot dừng giống chương trình dừng thơng thường, khơng có sai lệch đường Sau khoảng giây, nguồn cấp cho động bị ngắt IRC5 Operator Hạn chế pham vi hoạt động © ABB University -10 n Để tránh rủi ro va chạm robot thiết bị an tồn ngồi, ví dụ : hàng rào, vùng làm việc robot giới hạn lại : n Giới hạn tất trục phần mềm n Các trục 1-3 giới hạn cách thức dừng khí điều khiển cơng tắc giới hạn IRC5 Operator © ABB University -11 An tồn thiết bị n Tất thiết bị gắp giữ phải thiết kế để giữ vật phẩm trường hợp nguồn xung đột khác hệ n Có thể thả vật phẩm cần thiết IRC5 Operator An tồn điện © ABB University -12 n Nguồn điện nguy hiểm điều khiển robot n Nguồn tổng – 400 VAC n Máy biến – 260 VAC n Bộ chỉnh lưu – 260 VAC 370 VDC n Nguồn cấp cho điều khiển– 370 VDC n Nguồn cấp cho động robot – up to 370 VDC n Thiết bị khách hàng – … IRC5 Operator © ABB University -13 An toàn hãm động n Bộ hãm động thả tay n Trước thả hãm, đảm bảo sức nặng tay máy khơng gây cố IRC5 Operator © ABB University -14 An toàn cá nhân n Khi điều khiển robot làm việc với phạm vi tối đa n Bạn nên dịch chuyển bàn để có vùng làm việc an toàn phạm vi robot Tránh rủi ro xảy IRC5 Operator Dừng hệ thống n Dùng hệ thống : Có người vào khu vực làm việc, robot hoạt động n Robot gây nguy hiểm cho người thiết bị khí khác © ABB University -15 n IRC5 Operator Khôi phục sau dừng khẩn cấp n Thao tác © ABB University -16 Bước Thao tác Đảm bảo nguyên nhân khiến dừng khẩn cấp xử lý xong Xác định khởi động lại thiết bị liên quan đến dừng khẩn cấp Xác nhận lỗi (20202) danh sách thông báo lỗi Nhấn nút Motor on để khôi phục hoạt động hệ thống Thơng tin IRC5 Operator Vì an toàn bạn Nguyên tắc chung : Một vài nguyên tắc an toàn cần tuân theo lm vic vi robot : â ABB University -17 Luôn làm việc với robot chế độ tay đứng khu vực bảo vệ • Ln mang theo FlexPendant vào khu vực bảo vệ để ln nắm quyền điều khiển robot tay • Để ý xoay di chuyển công cụ, đầu cắt, cưa Đảm bảo chúng ngừng hoạt động bạn tiến gần robot • Để ý độ nóng bề mặt chi tiết gia cơng robot Động robot thường nóng sau chạy thời gian dài • Để ý đầu kẹp chi tiết gắp Nếu đầu kẹp mở, chi tiết rơi xuống gây hỏng thiết bị • Để ý hệ thống thuỷ lực, khí nén điện tử Ngay tắt nguồn, phần lượng dư gây nguy hiểm  ... hoạt thiết bị – ISO 11 1 61, 3.4 n Bảo vệ – ISO 10 218 (EN 775), 6.4.3 n Giảm tốc – ISO 10 218 (EN 775), 3.2 .17 n Khố an tồn – ISO 10 218 (EN 775), 3.2.8 n Giữ để chạy – ISO 10 218 (EN 775), 3.2.7 IRC5... 10 218 , vào tháng 1/ 1992, tiêu chuẩn robot cơng nghiệp Ngồi đáp ứng tiêu chuẩn ANSI/RIA 15 .06 -19 99 n Các tiêu chuẩn chức an toàn: n Dừng khẩn cấp – IEC 204 -1, 10 .7 n Kích hoạt thiết bị – ISO 11 1 61, ... sản xuất (không giới hạn tốc độ) Chế độ tự chọn n < 250 mm/s – vận tốc tối đa 250 mm/s n 10 0 % – Robot dịch chuyển, chạy thử với vận tốc khơng giới hạn IRC5 Operator Kích hoạt thiết bị n Kích