Đang tải... (xem toàn văn)
Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 10 Calib vị trí ban đầu của Robot trình bày với các nội dung chính như sau: Calibration – IRC5, thông số Motor Calibration Offset, kiểm tra robot đã calibrate chưa, sửa giá trị Motor Calibration Offset,...
© ABB University -1 Rev.Count update Calib vị trí ban đầu Rơbốt IRC5 Operator © ABB University -2 Chủ đề n Revolution counters (bộ đếm vòng quay) n Fine calibration IRC5 Operator Calibration – IRC5 © ABB University -3 n Fine Calibrate or Rev.Count update? n Rev.Count update dễ dàng tiến hành điều chỉnh mắt n Fine calibration cần dụng cụ đặc biệt IRC5 Operator Calibration – IRC5 © ABB University -4 n Rev.Counter n Cho biết trục truyền động quay vòng hộp số n Nếu thông số này, robot chạy chương trình n Một thơng báo yêu cầu nâng cấp thông số Rev.Counters (e.g Khi Pin SMB hết) IRC5 Operator Calibration – IRC5 © ABB University -5 n Nâng cấp Rev.Counters n Dịch chuyển tất trục điểm đánh dấu n Nâng cấp Rev.Counters n Kiểm tra xem Rev.Counters nâng cấp có hay khơng n Có thể update trục một, trạm robot nhỏ hẹp IRC5 Operator Calibration – IRC5 © ABB University -6 n MoveAbsJ n Tạo chương trình (Sync) n Nhập lệnh MoveAbsJ n Chọn dấu sao, chỉnh sửa giá trị, chỉnh tất thông số trục IRC5 Operator Calibration – IRC5 © ABB University -7 n Fine Calibration n Cho biết góc trục truyền động thời điểm robot vị trí đánh dấu n Được thực xưởng ABB chỗ khách hàng với dụng cụ đặc biệt để thao tác n Chỉ cần thực sau thay động hộp số IRC5 Operator Calibration – IRC5 © ABB University -8 n Sửa lại thông số Motor Calibration Offset n Nhập tay giá trị fine calibration n Sử dụng liệu file moc.cfg thư mục Backup, Nhãn màu bạc phía sau Robot có giá trị, lấy từ giá trị Motor Calibration đĩa liệu kèm với Robot IRC5 Operator Bài tập thực hành © ABB University -9 Bài tập thực hành IRC5 Operator Calibration – Kiểm tra robot calibrate chưa n Thao tác Bước © ABB University -10 n Thao tác Chú thích Trên ABB menu, nhấn Calibration Trên hình lên bảng Mechanical Unit Status, kiểm tra trạng thái calibration calibration thực nào? Nếu trạng thái calibration … … … Not calibrated Robot cần calibrated chuyên gia có kinh nghiệm Rev counter update needed Cần phải cập nhật revolution counters Chú ý! Không thử tiến hành Fine Calibration chưa hướng dẫn có đầy đủ dụng cụ cần thiết Nếu làm sai gây hư hỏng robot IRC5 Operator Thao tác Calibration FlexPendant n Thao tác © ABB University -11 Bước Thao tác Trên ABB menu, nhấn Calibration Tất mechanical units lên calibration status Nhấn vào dòng mechanical unit Một hình lên: en0400000771 Chú thích IRC5 Operator Calibration Procedure on FlexPendant (2) n Thao tác Bướ c Thao tác Màn hình Teach Pendant lên Rev Counters: n Update revolution counters… Calib parameters: n Load motor calibration… n Edit motor calibration offset… n Fine calibration… WARNING! © ABB University -12 Base Frame: n points XZ… n Relative n points… (requires option MultiMove installed) IRC5 Operator Update Revolution Counters… n Thao tác Bước Thao tác Trước tiến hành cập nhật revolution counters, trục Robot cần phải di chuyển đến vị trí ban đầu đánh dấu Nhấn Update revolution counters Một bảng thông báo lên, cảnh báo tiến hành cập nhật lại revolution counters dẫn tới thay đổi tọa độ điểm lập trình: n Nhấn Yes để cập nhật revolution counters n Nhấn No để hủy bỏ Sau nhấn Yes xuất cửa sổ lựa chọn trục Chọn trục muốn cập nhật lại revolution counter cách: n Nhấn vào ô nhỏ bên trái n Nhấn Select all để cập nhật tất trục Sau nhấn Update Một bảng thơng báo lên © ABB University -13 Bảng thông báo cảnh báo việc cập nhật phục hồi lại: n Nhấn Update để tiến hành cập nhật revolution counters n Nhấn Cancel để hủy bỏ IRC5 Operator Load Motor Calibration… n Thao tác thực ta có sẵn file liệu motor calibration File thường lưu đĩa CD kèm với robot n Có cách nhập giá trị Motor calibration : Từ ổ đĩa, sử dụng FlexPendant n Từ ổ đĩa, sử dụng RobotStudioOnline n Nhập giá trị tay, sử dụng FlexPendant © ABB University -14 n IRC5 Operator Load Motor Calibration… n Thao tác Bước Thao tác Chú thích Nhấn Load motor calibration Một bảng thông báo lên, cảnh báo tiến hành tải lại motor calibration dẫn tới thay đổi tọa độ điểm lập trình : n Nhấn Yes để thi hành Nhấn No để hủy bỏ Sau nhấn Yes lên sổ lựa chọn file n Chọn file chứa liệu motor calibration cần tải xuống hệ thống Nếu chọn file liệu motor calibration không đúng, cửa sổ thông báo lên Có thể lựa chọn: n Calib files hệ thống khơng có đo lường xác tuyệt đối Acc files với hệ thống có đo lường xác tuyệt đối © ABB University -15 n Abs IRC5 Operator Sửa giá trị Motor Calibration Offset… n Thao tác thực ta file liệu motor calibration, biết giá trị Những giá trị tìm thấy Nhãn dán thân sau robot n Có cách nhập giá trị: Sử dụng FlexPendant n Sử dụng RobotStudioOnline © ABB University -16 n IRC5 Operator Sửa giá trị Motor Calibration Offset… n Thao tác Bước Thao tác Nhấn Edit motor calibration offset Một bảng thông báo lên, thông báo sửa đổi làm thay đổi tọa độ điểm lập trình: n Nhấn Yes để thi hành Nhấn No để hủy bỏ Sau nhấn Yes lên cửa sổ © ABB University -17 n Nhấn vào trục cần sửa lại giá trị motor calibration offset Cửa sổ nhập giá trị offset lên Sử dụng bảng số để nhập liệu Sau nhập liệu mới, lên bảng thông báo yêu cầu khởi động lại hệ thống Chọn khởi động lại Chú thích ... sau Robot có giá trị, lấy từ giá trị Motor Calibration đĩa liệu kèm với Robot IRC5 Operator Bài tập thực hành © ABB University -9 Bài tập thực hành IRC5 Operator Calibration – Kiểm tra robot. .. tác Trước tiến hành cập nhật revolution counters, trục Robot cần phải di chuyển đến vị trí ban đầu đánh dấu Nhấn Update revolution counters Một bảng thông báo lên, cảnh báo tiến hành cập nhật... University -4 n Rev.Counter n Cho biết trục truyền động quay vòng hộp số n Nếu thông số này, robot chạy chương trình n Một thơng báo yêu cầu nâng cấp thông số Rev.Counters (e.g Khi Pin SMB hết)