Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 2

Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 2 Sơ lược hệ thống gồm các nội dung chính sau: Hệ thống Robot, bộ điều khiển IRC 5, ví dụ về robot công nghiệp – IRB 6400R, Robot 6 trục, các loại tủ điều khiển IRC5, IRC5 Kiến trúc tủ,..

Sơ lược hệ thống

Hệ thống Robot

Ví dụ về robot công nghiệp – IRB 6400R

Robot 6 trục

IRC5 Kiến trúc tủ

n Phân chia theo chức năng thành các module

n Sự phụ thuộc tối thiểu giữa các module

n Nguồn máy tính riêng với sự quản lý riêng

n Nguồn cấp riêng

n Số cáp tối thiểu giữa các module

n Giải pháp kết nối chuẩn (Ethernet)

Tủ điều khiển

n Modun điều khiển trung tâm

n Điều khiển các modun khác/thiết bị quá trình

n Có thể điều khiển tới 4 modunđiều khiển truyền động

n Cao 625 mm,

đế 700 * 700 mm

n Cao 625 mm,

đế 700 * 700 mm

Bộ điều khiển linh hoạt

n Modun điều khiển

n Bao gồm máy tính, giao diện an toàn,bảng điều khiển, khoảng trống chomột số lựa chọn chuẩn hoặc củakhách hàng

n Cao 1250 mm, đế 700 * 700 mm

n Có thể dùng kết hợp với các tủ drivekhác trong các ứng dụng multimove

n Dùng để cài đặt các thiết bịkhác của người dùng, ví dụnhư những I/O bổ sung

n Giao diện giống với modunđiều khiển

n Tích hợp theo cùng một đời sảnphẩm

D

C C&D

P P

D C&P

D C

P

+ Distributed solutions

D C

Tủ IRC5 tóm lược

Drive Module 625 700 700 Mở rộng lên 8,9 trục

Modun điều khiển 625 700 700 Tủ điều khiển chính

Bộ điều khiển tùy

n Thiết kế phần cứng mới – mới nhất

n Thiết kế theo các tiêu chuẩn công nghiệp phổ biến

n Sử dụng tụ lưu, thay vì UPS

n Computer unit dựa trên cấu hình máy tính cá nhân phổ biến

n Bo mạch chủ và bộ cấp nguồn COTS ATX

n Có khung để gắn thiết bị lưu trữ

Cổng USB cho phép nối với bộ nhớ ngoài

n 64 MB DRAM (gấp 2 lần S4Cplus), có thể mở rộng tới 512 MB

n Quản lý lên tới 36 trục

n Có đồng thời 7 cổng 10/100 Mbps Ethernet

n Phiên bản sử dụng Pentium-M đã có từ quý 4 năm 2004 => cung cấp tốc độ xử lý cao hơn

n Axis computer

n Motorola PowerPC 250 MHz (gấp 6 lần S4Cplus)

n Điều khiển vị trí và tốc độ tới 9 trục

n Đo vị trí của 14 trục

n Phân bổ, kết nối mạng (Ethernet) cho các ứng dụng MultiMove

n PMC (PCI Mezzanine card) khe cắm dành cho các Card lớp 3 (ví dụ như Card I/O tốc độ cao, Card điều khiển tương tác lực, Card cho

n Một kênh DeviceNet Master/Slave

n Đạt chuẩn ODVA, hỗ trợ tốc độ truyền lên tới 500 kBaud

n 2 kênh Profibus DP Master/Slave

n Hỗ trợ lên tới 12 Mbps

n 2 kênh Interbus Master/Slave

n Hỗ trợ giao diện cho cả dây bọc đồng và dây fiber-optic

n Ethernet IP Master/Slave

n ABB là hãng duy nhất có thể kết hợp các dạng fieldbus của nhiềuhãng khác nhau

Đáng tin cậy

n Hệ thống điều khiển động cơ

n Kết nối ít hơn 54 %, thiết bị ít hơn 7%, PCB ít hơn 42 % so sánh với S4Cplus (IRB

n Không dùng UPS để lưu trữ dữ liệu khi mất nguồn

4 phím chạy chương trình

chạy chạy tới/lùi dừng chương trình

4 phím truy xuất nhanh

Do người dùng thiết lập

Giao diện cửa sổ, có

thể chuyển đổi giữa

n Có thể tạo thêm chương trình ứng

dụng riêng với giao diện đồ họa và

thông tin điều khiển

n Công nghệ của Microsoft với các

công cụ phát triển mạnh, chuẩn.

n Làm việc online và cả offline với Virtual IRC5.

IRC5 – FlexPendant

n Hot Plug – Tạo khả năng kết nốihoặc tháo ra trong khi vẫn đang vậnhành hệ thống

n Chống môi trường độc hại – IP54,

n Có thể thay cab khi cần,

IRC5 FlexPendant & R.S.O

n The FlexPendant và RobotStudioOnline làm việc cùng với nhau