Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 2 Sơ lược hệ thống gồm các nội dung chính sau: Hệ thống Robot, bộ điều khiển IRC 5, ví dụ về robot công nghiệp – IRB 6400R, Robot 6 trục, các loại tủ điều khiển IRC5, IRC5 Kiến trúc tủ,..
© ABB University -1 Sơ lược hệ thống IRC5 IRC5 Operation © ABB University -2 Hệ thống Robot IRC5 Operation Bộ điều khiển IRC Cơng cụ lập trình © ABB University -3 Cơng tắc bật nguồn IRC5 Operation © ABB University -4 Ví dụ robot cơng nghiệp – IRB 6400R IRC5 Operation © ABB University -5 Robot trục IRC5 Operation IRC5 – Bộ điều khiển Robot MultiMove © ABB University -6 Bộ điều khiển FlexPendant PC Tools IRC5 Operation © ABB University -7 Các loại tủ điều khiển IRC5 IRC5 Operation IRC5 Kiến trúc tủ n Phân chia theo chức thành module n Sự phụ thuộc tối thiểu module © ABB University -8 n n Nguồn máy tính riêng với quản lý riêng n Nguồn cấp riêng n Số cáp tối thiểu module n Giải pháp kết nối chuẩn (Ethernet) Nhờ dễ dàng: n Phân phối n Hỗ trợ nhiều cấu hình khác nhau, MultiMove n Có thể lắp đặt theo nhiều dạng n Thay nâng cấp module dễ dàng, độc lập IRC5 Operation IRC5 Cấu trúc theo chức Điều khiển trình P D Điều khiển động C © ABB University -9 FlexPendant Thiết bị điều khiển cho người sử dụng Điều khiển hệ thống an toàn IRC5 Operation Tủ điều khiển n © ABB University -10 n Modun điều khiển trung tâm n Điều khiển modun khác/ thiết bị q trình n Có thể điều khiển tới modun điều khiển truyền động Cao 625 mm, đế 700 * 700 mm IRC5 Operation IRC5 Tổng quan phần cứng Modun điều khiển Power & UPS USB LAN Service Drive module Power Panel Safety MC © ABB University -20 I/O, Sensors and Process equipments S4CPlus Carry over Drive Safety IRB xxx AXC SMB Drives Motor IRC5 Operation Kiến trúc hệ thống mở n Computer unit dựa cấu hình máy tính cá nhân phổ biến n Bo mạch chủ cấp nguồn COTS ATX n PCI bus n Ethernet 10/100 Mbps n Fieldbus card hỗ trợ kiểu kết nối n Flash disk n © ABB University -21 n n Ổ cứng bổ sung theo yêu cầu n >20 GB n Chịu nhiệt cao (+60 ºC) n Chống rung sóc n Tự động giảm tốc độ quay để tăng tuổi thọ Có khung để gắn thiết bị lưu trữ n n 256 MB Thay flash disk ổ cứng nhanh chóng dễ dàng Cổng USB cho phép nối với nhớ ngồi IRC5 Operation Hoạt động n © ABB University -22 n Máy tính n Intel Celeron 566 MHz (gấp lần S4Cplus), nâng cấp lên 1.2 GHz n 64 MB DRAM (gấp lần S4Cplus), mở rộng tới 512 MB n Quản lý lên tới 36 trục n Có đồng thời cổng 10/100 Mbps Ethernet n Phiên sử dụng Pentium-M có từ quý năm 2004 => cung cấp tốc độ xử lý cao Axis computer n Motorola PowerPC 250 MHz (gấp lần S4Cplus) n Điều khiển vị trí tốc độ tới trục n Đo vị trí 14 trục n Phân bổ, kết nối mạng (Ethernet) cho ứng dụng MultiMove n PMC (PCI Mezzanine card) khe cắm dành cho Card lớp (ví dụ Card I/O tốc độ cao, Card điều khiển tương tác lực, Card cho encoder, v.v…) IRC5 Operation Field buses n Fieldbus scanners n Một kênh DeviceNet Master/Slave n n kênh Profibus DP Master/Slave n n © ABB University -23 n Hỗ trợ lên tới 12 Mbps kênh Interbus Master/Slave n n Đạt chuẩn ODVA, hỗ trợ tốc độ truyền lên tới 500 kBaud Hỗ trợ giao diện cho dây bọc đồng dây fiber-optic Ethernet IP Master/Slave ABB hãng kết hợp dạng fieldbus nhiều hãng khác IRC5 Operation Đáng tin cậy n Hệ thống điều khiển động n 6-hộp cho động servo n n n © ABB University -24 n Một hộp cho driver trục Hộp gắn thẻ nhớ n n Kết nối 54 %, thiết bị 7%, PCB 42 % so sánh với S4Cplus (IRB 6600, trục) Dễ dàng thay đổi thẻ nhớ mass memory Hệ thống làm mát n Giảm số lượng quạt: S4Cplus = IRC5 = n Khơng có quạt máy tính CPU n Quạt cho hệ thống điều khiển động điều khiển tắt-bật để tăng tuổi thọ n Chuẩn +45 C môi trường xung quanh, lựa chọn +52 C n Khơng cần lọc khơng khí Không dùng UPS để lưu trữ liệu nguồn n Sử dụng UltraCap™ với tuổi thọ năm => bảo trì miễn phí (S4Cplus: Pin với tuổi thọ năm) IRC5 Operation © ABB University -25 IRC5 – FlexPendant IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant Dừng khẩn cấp Màn hình cảm ứng màu phím truy xuất nhanh Do người dùng thiết lập © ABB University -26 joy stick trục phím chạy chương trình chạy chạy tới/lùi dừng chương trình IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant © ABB University -27 ABB danh mục Main menu Giao diện cửa sổ, chuyển đổi cửa sổ Thanh trạng thái Truy cập nhanh IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant © ABB University -28 n ABB Danh mục IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant © ABB University -29 n Inputs and Outputs (I/O Window) IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant © ABB University -30 n Màn hình dịch chuyển robot IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant © ABB University -31 n Truy cập nhanh IRC5 Operation © ABB University -32 IRC5 – FlexPendant n Có thể tạo thêm chương trình ứng dụng riêng với giao diện đồ họa thông tin điều khiển n Công nghệ Microsoft với công cụ phát triển mạnh, chuẩn n Làm việc online offline với Virtual IRC5 IRC5 Operation © ABB University -33 IRC5 – FlexPendant n Hệ thống quản lý người dùng, cho phép truy cập hệ thống với quyền hạn nhóm khác n Hot Plug – Tạo khả kết nối tháo vận hành hệ thống n Chống môi trường độc hại – IP54, n Có thể thay cab cần, n Màn hình cảm ứng lớn: n 7.7 inch n 640 x 480 pixels n Người thuận tay trái hay tay phải sử dụng n Đa ngơn ngữ IRC5 Operation IRC5 FlexPendant & R.S.O © ABB University -34 n The FlexPendant RobotStudioOnline làm việc với ... lên 8,9 trục Modun điều khiển 625 700 700 Tủ điều khiển Bộ điều khiển tùy 125 0 700 700 Tất (8-9 trục) ~900 700 700 Tất (8-9 trục) 800 +20 0 625 Tất (6-9 trục) 800 625 Tất một(8-9 trục) biến Bộ điều... Operation Hoạt động n © ABB University -22 n Máy tính n Intel Celeron 566 MHz (gấp lần S4Cplus), nâng cấp lên 1 .2 GHz n 64 MB DRAM (gấp lần S4Cplus), mở rộng tới 5 12 MB n Quản lý lên tới 36 trục n Có... dùng thiết lập © ABB University -26 joy stick trục phím chạy chương trình chạy chạy tới/lùi dừng chương trình IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant © ABB University -27 ABB danh mục Main menu Giao