Đang tải... (xem toàn văn)
Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với dữ liệu (data) và các đoạn chương trình (routines) riêng, Một chương trình được chia thành những modun chương trình nhỏ,...Để nắm chi nội dung của bài giảng mời các bạn cùng tham khảo Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 5 dưới đây.
Lập trình chạy thử Lập trình chạy thử Lập trình chạy thử • Một chương trình chia thành nhiều tác vụ (task) với liệu(data) đoạn chương trình(routines) riêng • Một chương trình chia thành modun chương trình nhỏ • Một modun bao gồm data routine, mà sử dụng lại chương trình khác • Các modun thường lưu trữ đươc gọi chương trình • Modun chương trình lưu trữ gọi cách độc lập Lập trình chạy thử • Modun hệ thống lưu trú hệ thống • Modun hệ thống khơng nằm chương trình khơng thuộc nhớ chương trình • Modun hệ thống bao gồm data routine mà dùng nhiều chương trình Lập trình chạy thử Bộ nhớ chương trình Chương trình Module Main Routine 例行程序 Routine DATA Thơng số hệ thống EIO MMC 例行程序 Routine PROC SIO MOC SYS Module chương trình DATA DATA 数据 DATA 数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine Flash Disk hd0a:\ Module hệ thống Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine DATA DATA 数据 DATA 数据 DATA 数据 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine USB bd0:\ Lập trình chạy thử Có loại routine (chương trình con) : • Procedure (thủ tục) • function (hàm) • Trap (bẫy ngắt) - Procedures không trả giá trị mà sử dụng giống câu lệnh - Functions trả giá trị với dạng liệu cụ thể sử dụng biểu thức - Trap routines cung cấp phương tiện để làm việc với lệnh ngắt interrupts Một trap routine kết hợp với ngắt riêng biệt sau đó, ngắt xảy ra, tự động chạy Trap routine khơng thể gọi trực tiếp từ chương trình Lập trình chạy thử • Một thủ tục procedure bao gồm số câu lệnh, đặt “khung” với tên riêng biệt • Thủ tục gọi từ đoạn chương trình (hoặc bất kỳ), lệnh thi hành • Cách gọi thủ tục procedure giống lệnh : MoveL p100, v100, z10, tool1; FetchPart; MoveL p110, v100, z10, tool1; • Một hàm function tập lệnh khác dùng để tính giá trị reg1 := Dist (p110, p100); Lập trình chạy thử • Chương trình dễ đọc • Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng • Mã chương trình sử dụng lại phần khác chương trình • Dễ dàng sáng tạo chương trình hơn, routine khác tạo chạy thử cách riêng biệt • Robot tùy biến với đoạn chương trình ứng dụng riêng biệt tạo ...Lập trình chạy thử • Một chương trình chia thành nhiều tác vụ (task) với liệu(data) đoạn chương trình(routines) riêng • Một chương trình chia thành modun chương trình nhỏ • Một modun bao... Modun hệ thống khơng nằm chương trình khơng thuộc nhớ chương trình • Modun hệ thống bao gồm data routine mà dùng nhiều chương trình Lập trình chạy thử Bộ nhớ chương trình Chương trình Module Main... (p110, p100); Lập trình chạy thử • Chương trình dễ đọc • Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng • Mã chương trình sử dụng lại phần khác chương trình • Dễ dàng sáng tạo chương trình hơn, routine khác