Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 6 Các câu lệnh cơ bản thông dụng trình bày với các nội dung chính như sau: MoveL/MoveJ, MoveC, Example, Function, MoveAbsJ, PulseDO, TPErase,...Mời các bạn cùng tham khảo!
Các câu lệnh thông dụng MoveL/MoveJ L－ linearly : tuyến tính Speed : tốc độ TCP data type: speeddata Data type: tooldata J－ joint movement : chuyển động cong MoveL p1, v100, z10, tool1; Điểm đến Zone Data type: robotarget data type: zonedata MoveC L－ linearly J－ joint movement C- circularly speed data type: speeddata TCP Data type: tooldata MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; Một điểm vòng tròn di chuyển robot Data type :robotarget Điểm đến Zone Data type: robotarget Data type :zone data Example Function MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,…… • Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1 100 mm theo trục X, 50 mm theo trục Y mm theo trục Z • Hướng x,y,z Offs() hệ tọa độ Wobj Function MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=0 \Ry:=0\Rz:=25), v100,…… • RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1 100mm theo trục X, 50mm theo trục Y, 0mm theo trục Z, đồng thời xoay quanh trục Z góc 25 độ • Hướng x,y,z RelTool() hệ tọa độ Tool 。 Function • Vẽ hình chữ nhật, kích thước 100mm*50mm MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… • Có thể dùng lệnh để xác định p1,p2,p3,p4 MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,… MoveAbsJ speed Data type: speeddata TCP Data type: tooldata MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1; Destination point zone Data type :jointtarget Data type:zonedata Set Set do1; do1： Kiểu liệu: signaldo Tín hiệu do1 thiết lập giá trị Set dùng để thiết lập giá trị tín hiệu thành Reset Reset do1; do1： Kiểu liệu : signaldo Giá trị tín hiệu do1 thành Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu TPReadFK TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5; • • Answer：Là biến mà giá trị phụ thuộc vào Phím nhấn,giá trị từ đến Nếu phím chức số nhấn, biến nhận giá trị ( num ) Text：Dòng chữ FlexPendant ( string ) FK1： Fk1 text。 ( string ) FK2： Fk text。 ( string ) FK3： Fk text 。 ( string ) FK4： Fk text 。 ( string ) FK5： Fk text 。 ( string ) TPReadFK dùng để ghi chữ lên Phím chức năng, tìm xem phím nhấn IF IF THEN “Yes-part” ENDIF TRUE IF IF THEN “Yes-part” ELSE “Not-part” ENDIF cond FALSE instructions ELSEIF cond instructions ELSE instructions TEST • TEST dùng lệnh khác thi hành dựa giá trị biểu thức liệu TEST reg1 CASE 1: PATH 1; CASE 2: PATH 2; DEFAULT: Error; ENDTEST Các lệnh khác thi hành dựa giá trị reg1 WHILE reg1:=1; WHILE reg1< DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE WHILE sử dụng lệnh lập lập lại nhiều lần biểu thức điều kiện đạt giá trị TRUE Stop Stop; Stop dùng để tạm dừng chương trình Exit Exit; Dừng chạy chương trình ClkReset ClkReset clock1; clock1： Data type: Cài lại đồng hồ clock ClkStart ClkStart clock1; clock1： Data type: Bắt đầu chạy đồng hồ clock 计时指令－ClkStop ClkStop clock1; clock1： Data type: Dừng chạy đồng hồ clock Lệnh đọc giá trị thời đồng hồ : • ClkRead – reg1:=ClkRead(clock1) －VelSet VelSet 100, 5000; •100： Tốc độ mong muốn x phần trăm tốc độ từ chương trình ( num ) 5000：Tốc độ tối đa mm/s ( num ) VelSet dùng để tăng giảm tốc độ chương trình vị trí câu lệnh Lệnh dùng để tăng tốc độ lên tối đa AccSet AccSet 100, 100; 100：Tăng tốc giảm tốc theo phần trăm giá trị bình thường Giá trị tối đa 100% ( num ) 100：Tốc độ tăng giảm tốc ( num ) WaitTime WaitTime 5; 5：Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num ) Đợi khoảng thời gian xác định Gán giá trị － “ := ” Data:=Value; Data: Biến liệu (All) Value：giá trị mong muốn e.g: ( Same as Data ) ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num ) －GripLoad GripLoad load0; load0：Giá trị thể tải thời ( num ) Xác định tải robot ... tooldata MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; Một điểm vòng tròn di chuyển robot Data type :robotarget Điểm đến Zone Data type: robotarget Data type :zone data Example Function MoveL Offs(p1,100,50,0),... định, đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler) gọi có (ERR_WAIT_MAXTIME), khơng có chương trình báo lỗi ngừng chạy • Nếu khai báo [MaxTime] [TimeFlag], Khi khơng có error handler chương trình... do1 thiết lập giá trị Set dùng để thiết lập giá trị tín hiệu thành Reset Reset do1; do1： Kiểu liệu : signaldo Giá trị tín hiệu do1 thành Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu PulseDO PulseDO