Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4 (tiếp theo phần 1) trình bày các nội dung chính như: Hệ tọa độ của công cụ, xác định TCP, xác định TCP và định hướng tool, giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động nhất có thể,...Mời các bạn cùng tham khảo!
TCP Hệ tọa độ cơng cụ • Hệ tọa độ Tool giúp : – Xác định TCP định hướng tool – Cần thiết để chạy robot (TCP) theo đường thẳng – Có thể thay đổi tooldata, tool bị hỏng – Tạo khả thay đổi tool mà khơng cần thay đổi chương trình – Giúp tool vị trí phù hợp với chuyển động Xác định TCP • N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến điểm xác định N(N>=4) theo góc độ hướng khác để xác định TCP • TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác định TCP& Z direction。 • TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định TCP& X,Z direction Xác định TCP Nhấn ABB, để mở danh mục Xác định TCP Trong danh mục chính, chọn Program Data Xác định TCP • Trong Program Data, nhấn Tooldata, chọn loại tooldata Xác định TCP • Chọn New , tạo Tooldata Xác định TCP Nhấn để thay đổi tên Xác định TCP • Chọn loại tool, sau thay đổi tooldata Xác định TCP • Trọng lượng trọng lượng tool，kg。 • cog: x y z tâm khối lượng tool，mm。 • aom: ix iy iz Xác định TCP • Chọn New ToolData, sau chọn Edit bổ sung số thông tin, chọn Define để bắt đầu xác định TCP 。 Xác định TCP • Nhấn Để chọn phương pháp số điểm Xác định TCP • Dịch chuyển TCP đến điểm xác định làm chuẩn với góc độ riêng biệt, nhấn Modify position để xác định Chuyển trỏ đến điểm làm tương tự đến xác định hết điểm ... trình – Giúp tool vị trí phù hợp với chuyển động Xác định TCP • N(N> =4) điểm－Dịch chuyển robot đến điểm xác định N(N> =4) theo góc độ hướng khác để xác định TCP • TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác... TCP định hướng tool – Cần thiết để chạy robot (TCP) theo đường thẳng – Có thể thay đổi tooldata, tool bị hỏng – Tạo khả thay đổi tool mà khơng cần thay đổi chương trình – Giúp tool vị trí phù hợp