Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để ổn định áp suất trong hệ thống mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP BÙI VĂN TÂN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐỂ ỔN ĐỊNH ÁP SUẤT TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI CỦA NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ LÕ HƠI VÀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐỂ ỔN ĐỊNH ÁP SUẤT CỦA HỆ THỐNG BÌNH BAO HƠI TRONG NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN NÓI CHUNG 1.1 Tổng quan nhà máy nhiệt điện i ii 9 1.1.1 Nguyên lý hoạt động nhà máy nhiệt điện 1.1.2 Chu trình nhiệt nhà máy nhiệt điện 10 1.2 Lò nhà máy nhiệt điện 1.2.1 Nhiệm vụ lò 1.2.2 Cấu tạo lò 11 11 11 1.2.3 Hệ thống điều khiển lò 13 13 14 15 1.2.3.1 Lò đối tượng điều khiển 1.2.3.2 Giới thiệu chung hệ thống điều khiển lò 1.3 Nghiên cứu hệ thống điều chỉnh áp suất bao nhà máy nhiệt điện 1.3.1 Đặt vấn đề 1.3.2 Hệ điều khiển bao 1.3.3 Mục tiêu nghiên cứu 1.3.4 Dự kiến kết đạt 1.4 Kết luận chương CHƯƠNG 2: MƠ TẢ TỐN HỌC CHO ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH ÁP SUẤT TRONG HỆ THỐNG BÌNH BAO HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN 2.1 Đặt vấn đề 2.2 Mô tả toán học cho thành phần hệ thống điều khiển ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nhà máy nhiệt điện 2.2.1 Cấu trúc điều khiển hệ thống áp suất bình bao 2.2.2 Xây dựng hàm truyền thành phần hệ thống 2.2.2.1 Thiết bị đo 2.2.2.2 Thiết bị chấp hành 15 17 18 19 19 20 20 22 22 22 22 25 2.2.2.3 Bình bao 29 2.3 Hàm truyền hệ thống 2.4 Kết luận: CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH ÁP SUẤT TRONG HỆ THỐNG BÌNH BAO HƠI BẰNG MƠ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 3.1 Giới thiệu chung 31 32 33 3.2 Tổng quan điều khiển PID 33 3.2.1 Thiết kế điều khiển sở hàm độ h(t) 34 34 35 3.2.1.1 Phương pháp Ziegler – Nichols 3.2.1.2 Phương pháp Chien – Hrones – Reswick 3.2.1.3 Phương pháp số thời gian tổng Kuhn 3.2.2 Thiết kế điều khiển miền tần số 3.2.2.1 Nguyên tắc thiết kế 3.2.2.2 Phương pháp tối ưu modul 33 36 36 36 37 3.2.2.3 Phương pháp tối ưu đối xứng 3.3 Thiết kế điều khiển áp suất bao 3.4 Đánh giá chất lượng hệ thống mô Matlab – Simulink 3.4.1 Sơ đồ mô matlab – Simulink 3.4.2 Các kết mô 3.5 Đánh giá chất lượng hệ thống thực nghiệm 3.5.1 Cấu hình thực nghiệm điều khiển mức trung tâm thí nghiệm 3.5.2 Giới thiệu mơ hình thực nghiệm 38 39 40 3.5.3 Các kết thực nghiệm 47 3.5.4 So sánh với kết mô 3.6 Kết luận chương 48 48 49 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐỂ ỔN ĐỊNH ÁP SUẤT TRONG HỆ THỐNG BÌNH BAO HƠI 4.1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 4.1.1 Tổng quan điều khiển thích nghi 4.1.2 Tổng hợp hệ điều khiển thích nghi sở lý thuyết tối ưu cục (phương pháp Gradient) 4.1.3 Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi dùng lý thuyết 40 41 42 42 44 49 49 51 56 Lyapunov 4.2 Sơ đồ kết mô với phương pháp điều khiển thích nghi 4.2.1 Sơ đồ mơ 4.2.2 Kết mô 4.3 Kết luận KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 59 60 61 62 63 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Cơng nghiệp lượng có vai trò quan trọng công xây dựng phát triển kinh tế quốc dân, góp phần lớn vào việc ổn định phát triển xã hội, an ninh, quốc phòng Cùng với phát triển kinh tế đất nước, nước ta xây dựng nhiều nhà máy nhiệt điện công nghệ phục vụ cho nhu cầu xây dựng, phát triển xã hội q trình cơng nghiệp hố, đại hố đất nước Có nhiều nhà máy nhiệt điện xây dựng, nhà máy khai thác nhà máy nhiệt điện Phả Lại Cũng số lò cơng nghiệp khác cần có thay đổi điều khiển PĐ cũ (do Liên Xô cũ sản xuất) điều khiển đại Trong nhà máy nhiệt điện, lò sản xuất để làm quay tuôc- bin, phục vụ cho việc sản xuất điện thiết bị lớn vận hành phức tạp nhất, hệ thống có nhiều đầu vào nhiều đầu Hệ thống điều khiển lò hệ thống điều khiển phức tạp, giám sát điều khiển hàng trăm tham số Hệ thống có cấu trúc phức tạp với hàng trăm mạch vòng điều khiển khác Nhiệm vụ cơng tác vận hành lò đảm bảo cho lò làm việc trạng thái kinh tế nhất, an toàn thời gian lâu dài Việc tự động hóa lò chủ yếu tập trung vào vấn đề điều khiển tự động q trình lò để đảm bảo cho lò làm việc ổn định kinh tế cách điều chỉnh năm quan hệ: phụ tải – nhiên liệu, phụ tải – khơng khí, phụ tải – khói thải, phụ tải – mức nước bao phụ tải – xả liên tục Từ tiêu đặt ra, hệ thống điều khiển lò phải cấu thành từ số điều chỉnh tương đối độc lập với gồm: - Hệ thống điều chỉnh mức nước bao - Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ nhiệt - Hệ thống điều chỉnh trình cháy - Hệ thống điều chỉnh sản lượng - Hệ thống điều chỉnh áp suất Trong hệ thống điều chỉnh áp suất bao khâu trọng yếu hệ điều khiển lò hơi, đóng vai trò quan trọng việc nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển lò Việc đưa phương pháp điều khiển đại áp dụng cho hệ thống điều khiển trình, cụ thể điều khiển áp suất bao nhà máy nhiệt điện, đảm bảo khả hoạt động tốt chế độ làm việc đòi hỏi nhà khoa học khơng ngừng phát triển nghiên cứu Vì nghiên cứu thiết kế điều khiển thích nghi nhằm nâng cao chất lượng cho hệ thống ổn định áp suất bao cấp thiết Xuất phát từ thực tiễn đó, việc “Thiết kế điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nhà máy nhiệt điện” tiết kiệm nhiên liệu, nâng cao chất lượng điều khiển, từ góp phần nâng cao hiệu suất sản xuất suất thúc đẩy phát triển kinh tế Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 2.1 Ý nghĩa khoa học Kết nghiên cứu đề tài góp phần củng cố bổ sung cho sở lý thuyết điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nhà máy Nhiệt điện 2.2 Ý nghĩa thực tiễn Kết nghiên cứu đề tài ứng dụng vào điều khiển ổn định áp suất mức nước hệ thống mức nước bao nhà máy Nhiệt điện Nội dung nghiên cứu - Tổng quan lò điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nói chung - Giới thiệu, phân tích cơng nghệ điều khiển thích nghi để ổn định áp suất, hệ thống mức nước bao nhà máy Nhiệt điện - Nhận dạng đối tượng điều khiển, phần điều khiển ổn định áp suất từ mơ hình lò nhà máy nhiệt điện Trung tâm Thí nghiệm Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Thiết kế điều khiển PID cho hệ điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nhà máy Nhiệt điện - Thiết kế điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nhà máy Nhiệt điện - So sánh kết thu với phương pháp ứng dụng để rút kết luận ý kiến đề xuất - Nghiên cứu điều khiển hệ thống mô - Nghiên cứu thực nghiệm nội dung luận văn Với mục tiêu đặt ra, nội dung luận văn bao gồm chương sau: Chương 1: Giới thiệu tổng quan lò điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống bình bao nhà máy nhiệt điện nói chung Chương 2: Mơ tả tốn học cho đối tượng điều khiển ổn định áp suất hệ thống bình bao nhà máy nhiệt điện Chương 3: Thiết kế điều khiển PID để điều khiển ổn định áp suất hệ thống bình bao mơ thực nghiệm Chương 4: Thiết kế điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống bình bao Kết luận kiến nghị Chương GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ LÕ HƠI VÀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐỂ ỔN ĐỊNH ÁP SUẤT CỦA HỆ THỐNG BÌNH BAO HƠI TRONG NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN NĨI CHUNG 1.1 Tổng quan nhà máy nhiệt điện Nhà máy nhiệt điện chiếm thị phần quan trọng ngành sản xuất điện đất nước Nhà máy nhiệt điện hoạt động dựa nguyên tắc chuyển hóa nhiệt thành sau thành điện Ở nhiệt tạo thành từ việc đốt cháy nhiên liệu: than đá, khí thiên nhiên, dầu mỏ buồng đốt làm nước lò nóng lên chuyển hóa thành nước Hơi nước (với điều kiện áp suất, nhiệt độ, lưu lượng) đưa tới tuabin sinh công Điện thu đầu máy phát đưa qua hệ thống trạm biến áp để nâng lên cấp điện áp thích hợp trước hòa vào lưới điện quốc gia 1.1.1 Nguyên lý hoạt động nhà máy nhiệt điện Nguyên lý sản xuất điện nhà máy nhiệt điện chuyển hoá nhiệt từ đốt cháy loại nhiên liệu lò “như than khí thiên nhiên,…” thành làm quay tuabin, chuyển tuabin thành lượng điện máy phát điện Nhiệt dẫn đến tuabin qua môi trường dẫn nhiệt nước Hơi nước môi trường truyền tải nhiệt nước phải đảm bảo chất lượng ( phải đủ áp suất, đủ độ khô,…) trước đưa vào tuabin để sinh công Nhiệt cung cấp nhiều lượng điện phát lớn ngược lại Điện áp phát đầu cực máy phát điện đưa qua hệ thống trạm biến áp để nâng lên đạt cấp điện áp phù hợp trước hoà vào mạng lưới điện quốc gia Q trình chuyển hố lượng từ lượng hố chứa nhiên liệu thành nhiệt trình đốt cháy nhiên liệu Nhiệt trình đốt cháy nhiên liệu cấp cho trình tạo bão hoà mang nhiệt Hơi bão hoà mơi trường truyền nhiệt từ lò đến tuabin Tại tuabin nhiệt biến đổi thành năng, sau từ chuyển hố thành điện Q trình chuyển hố lượng thể qua mơ hình sau: Hình 1.1 Q trình chuyển hóa lượng 1.1.2 Chu trình nhiệt nhà máy nhiệt điện Nhà máy nhiệt điện hoạt động dựa nguyên tắc chuyển hóa nhiệt thành sau thành điện năng; nhiệt tạo thành từ việc đốt cháy nhiên liệu: than đá, khí thiên nhiên, dầu mỏ buồng đốt làm nước lò chuyển hóa thành nước Nước ngưng từ bình ngưng tụ o bơm ngưng, bơm vào bình gia nhiệt hạ áp đến 140 C Tại đây, nước ngưng gia nhiệt nước trích từ cửa trích qua tuabin Sau qua gia nhiệt hạ áp, nước ngưng đưa lên bình khử khí 6at để khử hết bọt khí có nước, chống ăn mòn kim loại Nước sau khử khí, bơm cấp nước đưa qua bình gia nhiệt cao áp để tiếp tục gia nhiệt nước trích từ cửa trích xilanh cao áp tuabin đạt đến nhiệt độ o 230 C Sau gia nhiệt gia nhiệt cao áp, nước đưa qua hâm nước lò vào bình bao Nước bình bao theo vòng tuần hoàn tự nhiên chảy xuống giàn ống sinh hơi, nhận nhiệt từ buồng đốt lò biến thành nước trở bình bao Trong bình bao phần bão hòa ẩm, phía nước ngưng Hơi bão hòa ẩm bình bao khơng đưa vào tuabin mà đưa qua sấy hơi, sấy khô thành nhiệt, đưa vào tuabin Tại tuabin, động dòng biến thành quay trục hệ thống Tuabin-Máy phát Hơi sau sinh công tầng cánh tuabin ngưng tụ thành nước bình ngưng tụ Công tuabin sinh làm quay máy phát Luận văn thạc sĩ kỹ thuật điện Như vậy, nhiệt nhiên liệu biến đổi thành điện năng, nước mơi chất trung gian biến đổi theo vòng tuần hồn kín Hình1.2: Sơ đồ chu trình nhiệt tổ máy 1.2 Lò nhà máy nhiệt điện 1.2.1 Nhiệm vụ lò Trong nhà máy nhiệt điện, lò thiết bị lớn sinh vận hành phức tạp Nó có trình độ khí hóa tự động hóa cao, làm việc đảm bảo hiệu suất tương đối cao Trong xảy trình đốt cháy nhiên liệu, nhiệt lượng tỏa biến nước thành hơi, biến lượng nhiên liệu thành nhiệt dòng Lò có nhiệm vụ sau: - Chuyển hóa lượng nhiên liệu hữu than đá, dầu mỏ, khí đốt… buồng đốt nhiên liệu thành điện - Truyền nhiệt sinh cho môi chất tải nhiệt môi chất thông qua hệ thống dẫn đưa môi chất làm quay tua bin Thường lò chất tải nhiệt nước có nhiệt độ thông thường đưa lên nhiệt độ cao nhiệt độ sơi, biến thành bão hòa q nhiệt 1.2.2 Cấu tạo lò Nguyên lý cấu tạo lò biểu diễn hình 1.3 Cấu tạo chung lò nhằm thực nhiệm vụ chính: Một chuyển hóa nhiên liệu thành nhiệt sản phẩm cháy, nghĩa đốt nhiên liệu thành sản phẩm cháy có nhiệt độ cao, nước sơi, bão hòa nhiệt có áp suất nhiệt độ thỏa mãn yêu cầu sử dụng Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn dbˆ , t   . ym (4.12) dt b0 (4.13) Do luật thích nghi là: dbˆ0 , t   '..y m (4.14) dt Với ‟ = /b0 ( > 0) Trường hợp tổng qt, ta có mơ hình mẫu cho phương trình:  m  i j   s Y(s)  b   j (s),s s i  i 0  j0  Đối tượng điều khiển biểu diễn phương trình:   a n a n  i i0 (s),s s i Y(s)    (s),s s j m j b j0  (4.15)  (4.16)  Với tiêu chuẩn tối ưu (IP) cho phương trình (4.3), a0 = ta tìm luật thích nghi: daˆ i , t i   a y  aˆ i dt dbˆ j  dt y, t  i  b ; i = 1,2,…n (4.17) ; i = 1,2,…m (4.18) bˆ j Trong đó:  ab , số dương i j Muốn tìm cấu thích nghi, ta xác định hàm độ nhạy: y y ˆ aˆ b j Theo (4.16) thời điểm t = t1, ta thấy: i m   n (s),s s i Y(s)   (s),s (4.19) Y (s)   s j    j ˆ  U(s) aˆ i b i1 j1  Giả thiết tốc độ biến thiên hệ số điều chỉnh chậm, từ (4.19) vi phân hai vế theo âi bˆ ta nhận được: j  Y (s ) aˆ i ss1  Y(s) ˆ b j ss1 i n i i (s),s s  Y  s Y(s)    a (s) i1  a i  m j j  s U    b j (s),s s  Y(s) b j 1  j  (4.20) (4.21) Từ suy hàm truyền lọc là: Fs   n   a i i1 (s),s s i (4.22) Trong trường hợp đơn giản, lấy gần hoá hàm nhạy cảm, nhận được: Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Y(s) i  s Y(s) aˆ i Với i = 1, 2, 3…, n (4.23) Y(s) j  s  Với j = 1, 2, 3…, m bˆ (4.24) j Ví dụ: Xét đối tượng mơ tả bởi: phương trình: m dy  ay  bu ; Mơ hình mẫu mơ tả dt dy  a y  b u m m c dt Tín hiệu điều khiển: u  K1u c  K y Đặt: e = ym – y; y đầu hệ kín, ta có: bK1 Y(s)  U s  a  bK c (s) ; Với s toán tử Laplace Hàm độ nhạy xây dựng đạo hàm riêng sai số theo biến K1 K2 E(s) K1 E(s)  K bK1  c (s) U s  a  bK b 2K1 U c (s)  s  a  bK  b Y(s) s  a  bK Các công thức sử dụng phương pháp gần Ta thấy s + a + bK = s + am Ta nhận quy luật điều khiển tham số: 1 m b K1    U s  s c a m  (s) E(s)  (4.25)  b  m K     Y(s)  E(s) s s  a m  Hay dK1  .g m.u c e dt dK y.e dt.g m  (4.25) nói lên tốc độ hội tụ thuật tốn thích nghi Gm(s) uc  + u G(s) ym + y e - LuậnSố văn sĩ kỹ thuật hóathạc Trung tâm Học liệu – ĐHTN K1 http://www.lrc.tnu.edu.vn  Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Kết mô kiểm chứng ví dụ: b, a, Hình 4.7: K t mô th ch nghi kinh điển pp Gradient: hình a, với K=5, T= 0.5s; hình b, với K=7, T=0.8s 4.1.3 Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi dùng lý thuyết Lyapunov Lý thuyết ổn định Lyapunov tìm nhà bác học Nga Liapunov vào cuối k 19 Tư tưởng phương pháp Liapunov xây dựng sở bảo tồn lượng hệ vật lý Hệ vật lý có lượng toàn trạng thái cân bằng 0, xung quanh trạng thái cân lượng hệ lớn có xu tiến đến Trạng thái cân gọi ổn định vùng xung quanh điểm cân hệ thống, giá trị hàm giảm dần không thay đổi Để kiểm tra tính ổn định hệ thống vị trí xe, cần phải xác định Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Quỹ đạo Grad V  Đường đônghmttpứ:c//www.lrc.tnu.edu.vn x Luận V(x) =văn k1 thạc sĩ kỹ thuật X Luận văn thạc sĩ kỹ thuật hàm lượng V( x ), gọi hàm Lyapunov, phụ thuộc vào trạng thái hệ thống Tổng quát coi xe điểm gốc không gian trạng thái lân cận hàm V(0) xác định dương Khi véc tơ:   V V gradV   , ,  x x n   T  hướng xa điểm gốc Do véc tơ gradV véc tơ x ( x véc tơ tiếp tuyến quỹ đạo pha hệ) lập với góc   90 quỹ đạo pha ln có hướng gốc toạ độ Điều tương đương với: dV V d x V T d x f (x )  V   gradV    L f dt dt x dt x Gọi sai số đối tượng mơ hình là: e = ym – y Bài tốn đặt cần tìm hàm Lyapunov cấu thích nghi để sai số tiến đến Xét hệ bậc mô tả phương trình: dy dt  ay  bu Giả thiết mơ hình mẫu mơ tả bởi: dy m  a  b m u c với am > m ym dt Tín hiệu điều khiển: u = K1uc - K2y Với K1, K2 tham số điều chỉnh Sai số: e = ym – y Đạo hàm phương trình sai số ta có: de  a m e  a m  bK  a y  b m  bK1 u c dt Cần phải cho sai số tiến đến tham số tiến dần đến giá trị: b a a 0 K1  K  m ; K2  K  m b b Ta tìm cách xây dựng cấu điều chỉnh thông số để điều chỉnh tham số K1 K2 tới giá trị mong muốn Muốn với giả thiết b > có Luận thạc sĩ kỹ thuật hàm bậcvăn sau: Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 1 Ve, K1 , K ,   e 2  a m  bK  a b  b m  bK21   b  Hàm sai số e = Và tham số điều chỉnh giá trị dV phải âm đặt Để hàm coi hàm Lyapunov đạo hàm dt  de dK  e  a m  bK12   dt  dt  a  dt dV mb dK1   1bK   dt   dK   dK   a m   bK  a   ye   bK1  b m  u c e  dt    a    e m  dt     Nếu tham số có dạng: dV dK  ( tốc độ hội tụ) ta nhận dK1  am e e ; c dt dt ye được: dt  u Từ định lý Liapunov, cho kết sai số tiến dần đến Sơ đồ cấu trúc hệ biểu diễn hình 4.9 ym Gm(s) uc u + y G(s)  e + - - K1  s  K2   s   Hình 4.9: Sơ đồ khối hệ MRAS dựa lý thuy t Liapunov Kết quảbởimơ trên: Số hóa Trung tâm cho Học ví liệudụ – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 4.2 Sơ đồ kết mô với phương pháp điều khiển thích nghi 4.2.1 Sơ đồ mơ Từ thuật tốn thiết kế điều khiển thích nghi theo Gradient Liapunov trên, ta xây dựng sơ đồ mô cho đối tượng ổn định áp suất bình bao hình 4.11: Hình 4.11: Sơ đồ mơ theo phương pháp thích nghi Gradient Sơ đồ mô so sánh chất lượng điều khiển điều khiển thích nghi với điều khiển PID Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hình 4.12: Sơ đồ mơ so sánh phương pháp thích nghi PID 4.2.2 Kết mô Dap ung ap suat cua bình bao hoi 1.6 1.4 Pdat Pth.nghi 1.2 P ( at ) 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 50 100 150 200 250 t(s) 300 350 400 450 500 Hình 4.13: Đáp ứng áp suất bình bao theo phương pháp đk th ch nghi 1.8 Dap ung ap suat cua bình bao hoi 1.6 1.4 Số hóa1.b2ởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN at ) Pdat Pth.nghi Ppid http://www.lrc.tnu.edu.vn Hình 4.14: Đáp ứng áp suất bình bao theo phương pháp đk th ch nghi PID 4.3 Kết luận Từ kết mơ thể hình 4.13 hình 4.14 cho thấy điều khiển thích nghi cải thiện chất lượng so với điều khiển PID thể qua tiêu chất lượng độ điều chỉnh thời gian độ KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Từ kết mô thực nghiệm điều khiển PID áp dụng cho hệ thống điều khiển ổn định áp suất hệ thống mức nước bao Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn cho thấy điều khiển đảm bảo chất lượng giả thiết tham số hệ thống không thay đổi Trong thực tế, tham số hệ thống bị thay đổi chế độ làm việc thay đổi Khi chất lượng hệ dùng điều khiển PID bị thay đổi tham số đối tượng thay đổi mức chất lượng hệ khơng đảm bảo Với điều khiển thích nghi, qua kết mô cho thấy điều khiển đảm bảo chất lượng hệ tham số đối tượng điều khiển thay đổi, khắc phục tốt nhược điểm nêu điều khiển PID Như vậy, điều khiển thích nghi đáp ứng tốt yêu cầu điều khiển ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nhà máy nhiệt điện Kiến nghị: Với thời gian nghiên cứu ít, kiến thức kinh nghiệm thực tiễn có hạn, nội dung luận văn số hạn chế Đề nghị tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện đặc biệt phần thực nghiệm điều khiển thích nghi để áp dụng kết nghiên cứu vào thực tế Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm quang Đăng, Điều khiển nhà máy nhiệt điện đốt than, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2010 [2] Bùi Quốc Khánh, Phạm quang Đăng, Điều khiển DCS cho nhà máy nhiệt điện đốt than, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2013 [3] Đỗ Trung Hải (2005), Nghiên cứu lý thuy t điều khiển mờ mạng nơron ứng dụng giải quy t toán phi n hệ truyền động điện, Đề tài nghiên cứu khoa học công nghệ cấp bộ, Trường Đại học Kỹ Thuật Công nghiệp Thái Nguyên [4] Lại Khắc Lãi (2003), “Một số phương pháp tổng hợp điều khiển sở logic mờ thích nghi”, Luận án tiến sĩ kĩ thuật, Trường đại học Bách khoa Hà Nội [5] Hoàng Minh Sơn (2006), sở hệ thống điều khiển trình, nhà xuất Bách khoa Hà Nội, Hà Nội [6] Nguyễn Cơng Hiền (2006), Giáo trình Mơ hình hố hệ thống mô phỏng, Đại học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội [7] Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink, nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [8] Nguyễn Doãn Phước: “Lý thuy t điều khiển n tính” NXB Khoa học & Kỹ thuật, 2007 [9] Tăng Văn Mùi (2000), Điều khiển lập trình, Nhà xuất thống kê [10] Nguyễn Trọng Thuần (2003), Điều khiển logic ứng dụng, Nhà xuất thống kê [11] Nhà máy nhiệt điên Cao Ngạn (2005), Tài liệu công nghệ điều khiển áp suất lò [12].Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich (2002) Truyền động điện thông minh Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [13] Nguyễn Công Hiền (2006), Mơ hình hóa hệ thống mơ phỏng, Đại học Bách Khoa, Hà nội [14] B.G.Liptak (chủ biên); Process Control 3rd Edition; Chilton Book Co; 1996 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ... ứng dụng vào điều khiển ổn định áp suất mức nước hệ thống mức nước bao nhà máy Nhiệt điện Nội dung nghi n cứu - Tổng quan lò điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nói chung... khiển ổn định áp suất hệ thống bình bao nhà máy nhiệt điện Chương 3: Thiết kế điều khiển PID để điều khiển ổn định áp suất hệ thống bình bao mơ thực nghi m Chương 4: Thiết kế điều khiển thích nghi. .. Thí nghi m Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghi p - Thiết kế điều khiển PID cho hệ điều khiển thích nghi để ổn định áp suất hệ thống mức nước bao nhà máy Nhiệt điện - Thiết kế điều khiển thích nghi