thiết kế bộ điều khiển dập tắt dao động dùng điều khiển pd mờ thích nghi
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: 3.2 Cấu trúc ... (2.38) 13 Chương III THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình ... xác với nhiễu 25 Với kết hình 4.6, kết đầu hệ thống sử dụng điều khiển PID, tác giả thực nghi m với điều khiển PID mà chưa thực với điều khiển PID thích nghi việc mã hóa điều khiển chưa thực Khi...
- 28
- 1,187
- 3
Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng
... thỏi robot ang gúc nghi ng 20 so vi gúc ti v trớ cõn bng Hỡnh 2.3 Mụ t thi gian robot ngó t trng thỏi cõn bng n mt gúc nghi ng 200 Thi gian ngó ca robot t v trớ cõn bng n gúc nghi ng gii hn c xỏc ... bng phng phỏp thc nghim trờn mụ hỡnh thc t Giỏ tr gúc nghi ng c thu thp theo thi gian v c truyn v mỏy tớnh nh Bng 2.1 Bng 2.1 Bng thu thp thi gian robot ngó lc hỳt ca Trỏi t Gúc nghi ng theo trc ... v trớ cõn bng l 880 (õy l gúc nghi ng ti v trớ cõn bng thu c t cm bin trờn mụ hỡnh thc t, gúc ny sai lch so vi gúc nghi ng lý tng gii hn v c khớ ca mụ hỡnh) n gúc nghi ng gii hn 88 200 khong...
- 43
- 1,879
- 4
Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... Tạo lực tiến động lớn Thiết kế phức tạp hơn, sử dụng hai quay nên cần thêm động cơ, dẫn đến tăng trọng lượng, tăng chi phí gây ồn Để điều khiển quay cần dùng đến thuật tốn điều khiển phức tạp ... Phương pháp nghi n cứu thực nghi m 1.4.3 Các thiết bị thí nghi m Để thiết kế chế tạo mơ hình cấn sử dụng máy tiện, máy phay, máy khoan, máy hàn Để khảo sát phân tích giá trị lực momen dùng thiết bị ... quy trình lắp đặt, vận hành thiết bị thí nghi m Phần cuối chương, phần 3.5 tóm tắt kết luận 3.2 Thiết kế chế tạo Để kiểm chứng khả giữ cân quay hồi chuyển, cần thiết kế mơ hình xe hai bánh tự cân...
- 75
- 1,313
- 7
Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... tượng Bộ điều khiển y Bộ điều khiển + + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 3.1a: Hệ thích nghi tham số u + - Bộ điều khiển + - Đối tượng Bộ điều khiển Thích nghi Mô hình mẫu Hình 3.1b: Hệ thích nghi ... khiển thích nghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 3.2) Bộ điều khiển thứ hệ u + - Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Bộ điều khiển Thích nghi + Mô hình mẫu Hình 3.2: Điều khiển cấp ... 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi 25 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi 27 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: 33...
- 77
- 1,429
- 3
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... tƣợng Bộ điều khiển y Luật điều khiển + + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 3.1a: Hệ thích nghi tham số u + - Bộ điều khiển + Đối tƣợng - Bộ điều khiển Thích nghi y + Mô hình mẫu Hình 3.1b: Hệ thích nghi ... điều khiển thích nghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 3.2) 32 Bộ điều khiển thứ hệ u + - Bộ điều khiển Đối tƣợng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Luật điều khiển Thích nghi + Mô hình mẫu Hình 3.2: Điều ... 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi 24 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi 26 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: 32...
- 78
- 842
- 2
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
... thuật điều khiển PID 36 Hình 3.5: Sơ đồ khối điều khiển PID 37 Bộ điều khiển PID điều khiển cho hệ vào Do đó, đây, tác giả điều khiển thỏa hiệp góc nghi ng (psi) góc tới (teta) Tức điều khiển ... đƣợc Mô tả điều khiển PID theo dạng nhƣ ba PID đƣợc sử dụng để điều khiển robot hai bánh tự cân bằng, bao gồm: -Bộ PID điều khiển góc nghi ng -Bộ PID điều khiển vị trí -Bộ PID điều khiển góc xoay ... thuật điều khiển đƣợc đề cập tới với nhiều đối tƣợng phi tuyến khác Các giải thuật điều khiển thƣờng đƣợc sử dụng điều khiển tuyến tính, điều khiển phi tuyến điều khiển thông minh Đa số điều khiển...
- 84
- 1,155
- 6
THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... thí nghi m trường ĐH KTCN - Thiết kế điều khiển PID kinh điển - Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển PID thích nghi, tiến hành thực nghi m ... - Mô 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi trực tiếp - Hệ ... số điều khiển mà không nhận dạng rõ tham số đối tượng (điều khiển thích nghi tiếp) - Hệ thống điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu, hầu hết gọi MRAS, chủ yếu áp dụng điều khiển thích nghi...
- 20
- 782
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... hình thí nghi m: Do điều kiện thí nghi m chưa đủ thiết bị, nên Có thiết bị thí nghi m khó khăn Cần xác lập thực nghi m quan hệ momen điều khiển momen gây lật theo qui luật biến đổi thiết bị ... toán điều khiển hoàn chỉnh Khẳng định tính ưu việt việc điều khiển cân dùng momen quay 23 Chương 5: KẾT LUẬN 5.1 Các kết đạt Một mô hình xe hai bánh tự cân thiết kế, chế tạo vận hành thử nghi m ... tìm hiểu sâu cho mô hình bước Cụ thể là: Nghi n cứu động lực học hệ cách chi tiết hơn; Khảo sát thiết kế mạch điều khiển cân tự động; Thử nghi m điều kiện làm việc thực; Chế tạo xe hai...
- 26
- 799
- 2
thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng
... góc Bộ điều khiển Bộ điều khiển trung tâm xử lý hệ thống xe Bộ điều khiển có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ khối cảm biến phát tín hiệu điều khiển động bánh xe để di chuyển xe theo ý đồ thiết kế Khối ... vậy, chức thành phần điều khiển PID rõ Tùy vào mục đích đối tượng điều khiển mà điều khiển PID lượt bớt để trở thành điều khiển P, PI PD Công việc tác giả thiết kế điều khiển PID áp dụng cho ... duty cycle) cho hai động hoạt động 2.2.2 Mạch driver điều khiển động 2.2.2.1 Điều khiển động với IC L6203 IC L6203 mạch điều khiển cầu đầy đủ cho ứng dụng việc điều khiển động DC thể kỹ thuật...
- 74
- 1,287
- 6
Nghiên cứu Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... xe s cm nhn c gúc nghi ng v iu khin cho xe chy v phớa trc Tc di chuyn ca xe ph thuc vo gúc nghi ng ca xe so vi v trớ cõn bng Khi gúc nghi ng nh xe s di chuyn chm v ngc li gúc nghi ng ln xe di ... xe c xõy dng theo lu sau: 33 START c d liu gúc nghi ng t cm bin Tớnh toỏn sai s gúc nghi ng ca xe so vi gúc nghi ng ti v trớ cõn bng 175 < gúc nghi ng hin ti
- 39
- 2,784
- 4
Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... ó c nghi n cu nc v trờn th gii Phng phỏp thc nghim tin hnh xõy dng mụ hỡnh xe, xõy dng thut toỏn iu khin, th nghim trờn mụ hỡnh thc t 2 1.4 Tỡnh hỡnh nghi n cu v ngoi nc 1.4.1 Tỡnh hỡnh nghi n ... xe s cm nhn c gúc nghi ng v iu khin cho xe chy v phớa trc Tc di chuyn ca xe ph thuc vo gúc nghi ng ca xe so vi v trớ cõn bng Khi gúc nghi ng nh xe s di chuyn chm v ngc li gúc nghi ng ln xe di ... xe c xõy dng theo lu sau: 33 START c d liu gúc nghi ng t cm bin Tớnh toỏn sai s gúc nghi ng ca xe so vi gúc nghi ng ti v trớ cõn bng 175 < gúc nghi ng hin ti
- 50
- 1,204
- 7
Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng
... Thuật tốn điều khiển - Kỹ thuật điều khiển đại (Modern control design) - Bộ điều khiển số LQR Hình 3.4 Mơ hình truyền cùa hàm trạng thái 3.2.1 Thiết kế cổ điển đại Hệ thống điều khiển thiết kế nhằm ... 3.2.3 Thiết kế gán cực hồi tiếp biến trạng thái đầy đủ Hệ thống điều khiển chu trình đóng thiết kế điều khiển để đặt cực vị trí mong muốn làm thay đổi đặc tính hệ điều khiển Phương pháp thiết kế ... Vi mạch điều khiển dùng robot BasicX 24, có nhiều tính khác Nó dùng điều khiển động cơ, COM1 nối với Pocket PC COM3 nối với điều khiển servo Mini SSC 12 Nó sử dụng CPU cho việc điều khiển thăng...
- 109
- 2,959
- 21
XÂY DỰNG mô HÌNH và mô PHỎNG hệ XE HAI BÁNH tự cân BẰNG DÙNG kỹ THUẬT điều KHIỂN TRƯỢT
... đ tr c góc nghi ng thơn xe ng h p góc nghi ng ban đầu thơn xe l n h n 10[đ ] - Bộ điều khiển PD- Trượt: + Vi c sử d ng b u n tr tđ n đ nh góc nghi ng thơn xe cho k t qu đáp ứng góc nghi ng thơn ... (không thích nghi) , u có th s nh h ng đ n s n đ nh h thống B ng 3.2: Giá tr thông số b u n B ăđi uăkhi n Giáătr ăcácăthôngăs PID u n PID nhi u vòng góc nghi ng PD u n v trí Tr PD - Tr t t u n góc nghi ng ... 2.4: Góc nghi ng thân xe có vƠ l c Kalman Nhận xét: Trong hình 2.4, ta thấy tín hi u góc nghi ng thơn xe tr c đ a vƠo b l c Kalman có đ dao đ ng l n vƠ nhi u tín hi u nhi u Còn tín hi u góc nghi ng...
- 76
- 680
- 0
Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình
... cân mở rộng cho toán điều khiển cân xe hai bánh 5.1 Kết giảm bậc điều khiển cân xe hai bánh Bộ điều khiển H đủ bậc đƣợc thiết kế nhƣ (17), điều khiển bậc 30 Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc theo ... thiết kế bù cách sử dụng phƣơng pháp tiếp cận quỹ đạo gốc Gallaspy [3], điều khiển PD Surpato [8], điều khiển bền vững nhƣ nghi n cứu [10] thích hợp để điều khiển đối tƣợng bất định Thiết kế tối ... pháp điều khiển cân cho xe hai bánh có ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình theo theo hai bƣớc nhƣ sau: a, Thiết kế điều khiển H để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm đƣợc gọi điều khiển...
- 9
- 909
- 8
Tại sao phải thiết kế nội thất nhà ppt
... vào việc khác giá trị Màu sắc yêu thích làm bạn thêm hưng phấn Màu sắc nâng cảm xúc cho sống tươi đẹp Một kỹ nhà thiết kế nội thất, bác sĩ tâm lý lựa chọn màu sắc thích hợp với không gian vật dụng ... mà làm cho người khách cảm thấy thoải mái giao tiếp Đôi điều giúp bạn có bước tiến đời sống cá nhân lẫn nghi p Hơn nữa, giúp bạn thể Thiết kế hợp lý giúp nhà thông thoáng Bố trí hợp lý giúp cho ... đối tượng sử dụng Phòng uyên ương màu dâu chín Một nhà thiết kế có trách nhiệm để ý đến nhu cầu mức độ ưu tiên người sử dụng Ví dụ, hộ thiết kế cho cặp vợ chồng cưới sẽ lưu tâm đến riêng tư độ lãng...
- 5
- 501
- 0
thiết kế phần cứng xe 2 bánh tự cân bằng
... Khoảng cách hai bánh xe 0.35 [m] 4.1.2 Động DC-Servo dùng để truyền động cho robot Hình 4.2: Động DC-Servo dùng để thiết kế robot đề tài Các phương trình động chiều là: Eư = KΦω (4.1) U = Eư + ... số γ = ton , có T thể điều chỉnh điện áp tải theo ý muốn cách thay đổi tỉ số γ • Điều khiển động DC phương pháp PWM với tần số xung điều khiển cao, người ta sử dụng vi điều khiển để tạo xung (tần ... mô-đun chức chuyên dụng như: USB, CAN , BDLC , Ethernet , điều khiển LCD , điều khiển Motor… Ngoài đặc điểm chung họ vi điều khiển HCS12X, điều khiển MC9S12XDP512 có đặc điểm riêng sau : • Được đóng...
- 22
- 1,531
- 41
thiết kế mô hình xe 2 bánh tự cân bằng
... PHÁP NGHI N CỨU 1.Thuật toán điều khiển: - Có nhiều thuật toán để giải toán cân bằng,phổ biến điều khiển LQR ,điều khiển mờ ,điều khiển PID.Trong đề tài luận văn ,bộ điều khiển sử dụng điều khiển ... Cơ điều khiển PID: Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển ... vào điều khiển PID vận tốc.Ngõ điều khiển cộng với giá trị góc đặt (180) Tổng giá trị làm ngõ vào điều khiển PID góc nghi ng Ta giải thích ta lại làm vậy: Ở ta thiết kế điều khiển Pid góc nghi ng...
- 68
- 1,975
- 7
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25