Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng và điều khiển hệ thống nâng từ

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM THANH THẢO Tên luận văn: ỨNG DỤNG MẠNG NƠ-RON NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NÂNG TỪ TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Thái Nguyên – 2015 Cơng trình hồn thành tại: Trường Đại học kĩ thuật Công nghiệp, Đại học Thái Nguyên Người hướng dẫn khoa học: TS Nguyễn Hoài Nam Phản biện 1: PGS.TS Nguyễn Như Hiển Phản biện 2: PGS.TS Bùi Trung Thành Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn họp tại: Trường Đại học Kỹ thuật Công Nghiệp, Đại học Thái Nguyên Vào hồi 10 30 ngày 20 tháng 06 năm 2015 Có thể tìm hiểu luận văn Trung tâm học liệu Đại học Thái Nguyên Thư viện: Trường Đại học kỹ thuật Công nghiệp LỜI CAM ĐOAN Tên là: Phạm Thanh Thảo Sinh ngày : 18 tháng 06 năm 1989 Học viên lớp cao học khoá 15 CHTĐH - Trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Hiện công tác : Trung tâm dạy nghề huyện Đồng Hỷ - Thái Nguyên Xin cam đoan luận văn “Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng điều khiển hệ thống nâng từ” thầy giáo TS Nguyễn Hoài Nam hướng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng tơi Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nội dung đề cương yêu cầu thầy giáo hướng dẫn Nếu có vấn đề nội dung luận văn, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm với lời cam đoan Thái Nguyên, ngày tháng năm 2015 Học viên Phạm Thanh Thảo LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trương hướng dẫn tận tình giúp đỡ thầy giáo TS Nguyễn Hoài Nam, luận văn với đề tài “Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng điều khiển hệ thống nâng từ” hồn thành Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới: Thầy giáo hướng dẫn TS Nguyễn Hồi Nam tận tình dẫn, giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Các thầy giáo Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên quan tâm động viên, giúp đỡ suốt q trình học tập để hồn thành luận văn Mặc dù cố gắng hết sức, song điều kiện thời gian kinh nghiệm thực tế thân ít, đề tài khơng thể tránh khỏi thiếu sót Vì vậy, tơi mong nhận đóng góp ý kiến thầy giáo, giáo bạn bè đồng nghiệp Tôi xin chân thành cảm ơn! Thái Nguyên, ngày….tháng….năm 2015 Học viên Phạm Thanh Thảo MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ CHƯƠNG I : CƠ SỞ LÝ THUYẾT MẠNG NƠRON 13 1.1 Nơ-ron sinh học 13 1.1.1 Chức năng, tổ chức hoạt động não người 13 1.1.2 Mạng nơron sinh học 15 1.2 Mạng nơ ron nhân tạo 16 1.2.1 Mạng nơ ron nhân tạo 16 1.2.2 Các tính chất mạng nơ ron nhân tạo 18 1.2.3 Các thành phần mạng nơ ron nhân tạo 18 1.2.4 Cấu trúc mạng nơ-ron 22 1.2.5 Phân loại mạng nơ-ron 23 1.2.6 Quá trình thiết kế mạng nơ-ron 23 1.3 Ứng dụng mạng nơ-ron nhận dạng điều khiển 24 1.3.1 Nhận dạng hệ thống 24 1.3.2 Điều khiển theo mô hình mẫu 26 1.4 Kết luận 27 CHƯƠNG II : TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG NÂNG TỪ 28 2.1 Giới thiệu hệ thống nâng từ 28 2.2 Mô hình hệ thống nâng từ 29 2.3 Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng mơ hình tốn hệ thống nâng từ 30 2.3.1 Huấn luyện mạng hở 31 2.3.2 Huấn luyện mạng kín 33 2.3.3 Nhận xét 35 2.4 Ứng dụng mạng nơ-ron điều khiển hệ thống nâng từ theo mơ hình mẫu 35 2.4.1 Huấn luyện mạng hở 37 2.4.2 Huấn luyện mạng kín 39 2.4.3 Nhận xét 41 2.5 Kết luận 42 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG NÂNG TỪ 43 3.1 Thiết kế chế tạo hệ thống nâng từ phòng thí nghiệm 43 3.2 Mơ hình thí nghiệm hệ thống nâng từ 44 3.2.1 Thiết bị đo góc 45 3.2.2 Card điều khiển arduino 45 3.3 Thiết kế điều khiển PI cho hệ thống nâng từ thực 46 3.3.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển sử dụng điều khiển PI 46 3.3.2 Kết điều khiển sử dụng điều khiển PI 47 3.4 Kết luận 48 CHƯƠNG IV : ỨNG DỤNG MẠNG NƠ-RON NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NÂNG TỪ 50 4.1 Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng điều khiển hệ thống nâng từ thực 50 4.1.1 Huấn luyện mạng hở 51 4.1.2 Huấn luyện mạng kín 53 4.1.3 Nhận xét 54 4.2 Ứng dụng mạng nơ-ron điều khiển hệ thống nâng từ thực 54 4.2.1 Huấn luyện mạng hở 54 4.2.2 Huấn luyện mạng kín 57 4.2.3 Nhận xét 59 4.4 Kết luận 60 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mơ hình nơron sinh học 14 Hình 1.2 Mơ hình nơron đơn giản 15 Hình 1.3 Mạng nơ-ron lớp 16 Hình 1.4 Mơ hình nơ-ron thứ i 17 Hình 1.5 Đồ thị loại hàm chuyển đổi 18 Hình 1.6 Cấu trúc huấn luyện mạng nơ-ron 19 Hình 1.7: Sơ đồ cấu trúc loại mạng nơ-ron 21 Hình 1.8 Sơ đồ khối trình nhận dạng hệ thống 23 Hình 1.9 Sơ đồ khối q trình điều khiển theo mơ hình mẫu 24 Hình 2.1 Mơ hình hệ thống nâng vật bẳng từ trường đơn giản 27 Hình 2.2: Cấu trúc mạng hở nhận dạng đối tượng 30 Hình 2.3 Đầu mạng, đầu mẫu sai số 30 Hình 2.4 MSE mạng hở 31 Hình 2.5 Cấu trúc mạng kín nhận dạng đối tượng 31 Hình 2.6 Đầu mạng, đầu mẫu sai số 32 Hình 2.7 MSE mạng kín 32 Hình 2.8 Sơ đồ hệ thống phát tín hiệu mẫu 34 Hình 2.9 Cấu trúc mạng điều khiển đối tượng (mạng hở) 35 Hình 2.10 Đầu mạng, đầu mẫu sai số 36 Hình 2.11 MSE mạng hở 37 Hình 2.12 Cấu trúc mạng điều khiển đối tượng (mạng kín) 38 Hình 2.13 Đầu mạng, đầu mẫu sai số 38 Hình 2.14 MSE mạng kín 39 Hình 3.1 Hệ thống thí nghiệm cho hệ thống nâng từ 41 Hình 3.2 Sơ đồ khối mơ hình thí nghiệm 42 Hình 3.3 Thiết bị đo góc 43 Hình 3.4 Card Aduino 43 Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển PI điều khiển hệ thống nâng từ thực matlab 45 Hình 3.6 Kết điều khiển PI 46 Hình 4.1: Cấu trúc mạng hở nhận dạng đối tượng 49 Hình 4.2 Đầu mạng, đầu mẫu sai số 50 Hình 4.3 MSE mạng hở 50 Hình 4.4 Cấu trúc mạng kín nhận dạng đối tượng 51 Hình 4.5 Đầu mạng, đầu mẫu sai số 51 Hình 4.6 MSE mạng kín 52 Hình 4.7 Cấu trúc mạng điều khiển đối tượng (mạng hở) 53 Hình 4.8 Đầu mạng, đầu mẫu sai số 54 Hình 4.9 MSE mạng hở 55 Hình 4.10 Cấu trúc mạng điều khiển đối tượng (mạng kín) 56 Hình 4.11 Đầu mạng, đầu mẫu sai số 56 Hình 4.12 MSE mạng kín 57 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Trong nhiều năm trở lại đây, với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật góp phần thúc đẩy phát triển cơng nghiệp hóa, đại hóa ngồi nước Vì để đem lại chất lượng kỹ thuật hiệu kinh tế cao cần phải sử dụng ứng dụng hệ thống đại Trong lĩnh vực công nghiệp, hệ thống nâng từ (Maglev) sử dụng rộng rãi nhiều hệ thống kỹ thuật đem lại lợi ích đáng kể Hệ nâng vật từ trường (Magnetic levitation system) hệ phi tuyến ứng dụng nhiều kỹ thuật robot, phi thuyền không gian, đệm từ triệt tiêu ma sát ổ trục quay thay cho ổ đỡ khí truyền thống, phương tiện giao thơng chạy đệm từ với tốc độ cao, cách ly dao động phận máy móc với mơi trường bên Hiện nay, nhiều phương tiện di chuyển lại sử dụng hệ thống nâng vật từ trường (Maglev) hoạt động dựa theo nguyên lý từ trường đẩy, phương pháp nhanh tiện so với phương tiện có bánh Hệ thống nâng vật từ trường tàu đệm từ tốc độ cao sử dụng phổ biến nhiều quốc gia Nhật Bản, Mỹ phương tiện chuyên chở nâng lên, dẫn lái đẩy tới lực từ lực điện từ Phương pháp nhanh, tiết kiệm chi phí tiện nghi loại phương tiện công cộng sử dụng bánh xe, giảm ma sát loại bỏ cấu trúc khí Các hệ thống nâng từ phân chia hệ thống hút đẩy dựa nguồn gốc lực từ Những loại có độ phi tuyến cao thường thay đổi vòng mở nên khó đưa vào hệ thống điều khiển Vì quan trọng việc xây dựng cấu trúc điều khiển hiệu suất cao việc điều chỉnh vị trí vật nâng Hệ thống số tác giả nghiên cứu điều khiển thành công với nhiều phương pháp khác Tuy nhiên thực tế, việc xác định mơ hình đối tượng đặc biệt đối tượng phi tuyến cao gặp nhiều khó khăn đơi khơng đạt kết mong muốn [12] A E Hajjaji and M Ouladsine, “Modeling and Nonlinear Control of Magnetic Levitation Systems,” IEEE Trans On Industrial Electronics, Vol 48, No 4, August 2001 [13] I M M Hassan and A M Mohamed, “Variable Structure Control of a Magnetic Levitation System”, Proceedingsof the American Control Conference Arlington, VA June 25-27,2001 [14] Z J Yang, K Miyazaki, S Kanae and K Wada, „Robust PositionControl of a Magnetic Levitation System via Dynamic Surface Control Technique,‟ IEEE Trans On Industrial Electronics, Vol 51,No 1, February 2004 [15] Z J Yang, K Kunitoshi, S Kanae, and K Wada, “Adaptive Robust Output-Feedback Control ofa Magnetic Levitation System by K-Filter Approach,” IEEE IEEE Trans On Industrial Electronics, Vol 55,No 1, January 2008 [16] P Jain and M J Nigam, “Comparative analysis of MIT Rule and aifferential evolution on magnetic levitation system,” International Journal of Electronics and Electrical Engineering Vol 3, No 2, April, 2015 [17] Martin T H., Howard B D and Orlando D J., “An introduction to the use of neuralnetworksincontrol systems,”Int J Robust Nonlinear Control 2002 [18] http://en.m.wikipedia.org/wiki/Magnetic_levitation Phụ lục 1: Chương trình huấn luyện nhận dạng mơ hình hệ thống nâng từ thực Matlab (mạng hở) load mau net=narxnet(1:2,1:2,6); view(net); net.trainFcn='trainlm'; net.performFcn='mse'; net.trainParam.goal=1e-5; net.trainParam.epochs=1000; net.trainParam.min_grad=1e-10; net.trainParam.time=inf; net.trainParam.sigma=5e-5; net.trainParam.lambda=5e-10; net.trainParam.max_fail=10000; x=num2cell(R1'); t=num2cell(T1'); [xs,xi,ai,ts]=preparets(net,x,{},t); [net,tr]=train(net,xs,ts,xi,ai); y=net(xs,xi,ai); y=cell2mat(y); figure(1) n=length(xs); ti=1:n; t1=cell2mat(ts); subplot(2,1,1) plot(ti,y,'r',ti,t1,'b') legend('Network Output','Target') grid on subplot(2,1,2) plot(ti,y-t1,'r') grid on legend('Error') figure(2) plot(tr.perf) grid on title('MSE') mse_end=min(tr.perf) save thao_1 net Phụ lục 2: Chương trình huấn luyện nhận dạng mơ hình hệ thống nâng từ thực Matlab (mạng kín) load mau load thao_1 net = closeloop(net); view(net) C = 3; N = 3997; netc = cell(1,N); perfc = cell(1,N); figu = cell(2,N); d = 1; m = length('T1'); for i =1:N C = C + 1; net1 = net; k = floor(rand*m/C); if k == k = 1; end net1.trainFcn = 'trainlm'; net1.performFcn = 'mse'; net1.trainParam.goal = 0; net1.trainParam.epochs = 1000; net1.trainParam.min_grad = 1e-15; net1.trainParam.time = inf; net1.trainParam.sigma = 5e-5; net1.trainParam.lambda = 5e-7; net1.trainParam.max_fail = 10000; [x,xr] = batch_data01(C,R1',k,d); [t,rt] = batch_data01(C,T1',k,d); net1 = configure(net1,x,t); [xs,xi,ai,ts] = preparets(net1,x,{},t); [net1,tr] = train(net1,xs,ts,xi,ai); net = net1; netc{1,i} = net; perfc{1,i} = tr.perf; end figure(1) plot(perfc{1,end}) grid on title('MSE') mse_end = min(perfc{1,end}) [xs,xi,ai,ts]=preparets(net,xr,{},rt); y = net(xs,xi,ai); y = cell2mat(y); figure(2) n = length(xs); ti = 1:n; t1 = cell2mat(ts); subplot(2,1,1) plot(ti,y,'r',ti,t1,'b') legend('Network Output','Target') grid on subplot(2,1,2) plot(ti,y-t1,'r') grid on legend('Error') mse_end = min(tr.perf) save thao_2 netc Phụ lục 3: Chương trình tạo tín hiệu mẫu để huấn luyện điều khiển tmin = 1; tmax = 2; umin = 0; umax = 1.5; Ts = 0.01; % Sampling time t_desired = 20; % number of samples data_length = 0; t_data = 0; % store time ref_data = rand*umax; % store reference input while data_length < t_desired a = tmin + rand*(tmax-tmin); b = umin + rand*(umax-umin); t = [data_length+Ts data_length+a]; t_data = [t_data t]; ref_data = [ref_data b b]; data_length = data_length + a; end reference_input = [t_data;ref_data]'; plot(t_data,ref_data) title('Reference input') grid on vitri = reference_input; save thao_3 vitri Ts Phụ lục 4: Chương trình huấn luyện điều khiển cho mơ hình hệ thống nâng từ Matlab (mạng hở) load thao_2 nnplant = netc{1,end}; s = nnplant.layers{1}.size; s1 = 6; load mauBDK R = R2'; T = T2'; numInputs = 2; numLayers = 4; biasConnect = [1;1;1;1]; inputConnect = [1 1;0 0;0 1;0 0]; layerConnect = [0 0;1 0 0;0 0;0 0]; net network(numInputs,numLayers,biasConnect,inputConnect,layerConnect); net.outputConnect = [0 0 1]; = net.layers{1}.transferFcn = 'tansig'; net.layers{2}.transferFcn = 'purelin'; net.layers{3}.transferFcn = 'tansig'; net.layers{4}.transferFcn = 'purelin'; d34 = max(nnplant.layerWeights{1,2}.delays); net.inputWeights{3,2}.delays = 1:d34; d11 = max(nnplant.inputWeights{1,1}.delays); net.layerWeights{3,2}.delays = 1:d11; net.layerWeights{1,2}.delays = 1:2; net.inputWeights{1,1}.delays = 1:2; net.inputWeights{1,2}.delays = 1:2; net.layers{1}.size = s1; net.layers{2}.size = 1; net.layers{3}.size = s; net.layers{4}.size = 1; net.layers{1}.initFcn = 'initnw'; net.layers{2}.initFcn = 'initnw'; net.trainFcn = 'trainlm'; net.performFcn = 'mse'; net.trainParam.goal = 1e-3; net.trainParam.epochs = 10000; net.trainParam.min_grad = 1e-50; net.trainParam.time = inf; net.trainParam.max_fail = 10000; net = init(net); x = num2cell([R;T]); t = num2cell(T); net = configure(net,x,t); [xs,xi,ai,ts]=preparets(net,x,t,{}); net = train(net,xs,ts,xi,ai); net.LW{3,2} = nnplant.IW{1,1}; net.b{3} = nnplant.b{1}; net.IW{3,2} = nnplant.LW{1,2}; net.LW{4,3} = nnplant.LW{2,1}; net.b{4} = nnplant.b{2}; net.biases{3}.learn = 0; net.biases{4}.learn = 0; net.layerWeights{3,2}.learn = 0; net.inputWeights{3,2}.learn = 0; net.layerWeights{4,3}.learn = 0; net.trainParam.epochs = 10000; view(net) [net,tr] = train(net,xs,ts,xi,ai); y = net(xs,xi,ai); y = cell2mat(y); ts = cell2mat(ts); figure(1) ti = 1:length(ts); subplot(2,1,1) plot(ti,y,'r',ti,ts,'b') legend('Network Output','Target') grid on subplot(2,1,2) plot(ti,y-ts,'r') grid on legend('Error') figure(2) plot(tr.perf) grid on title('MSE') mse_end = tr.perf(1,end) save thao_BDK net Phụ lục 5: Chương trình chuyển đổi từ mạng hở sang mạng kín điều khiển clc load BDK_mrc load thao_BDK C = 3; numInputs = 1; numLayers = 4; biasConnect = [1;1;1;1]; inputConnect = [1;0;0;0]; layerConnect = [0 1;1 0 0;0 1;0 0]; netc network(numInputs,numLayers,biasConnect,inputConnect,layerConnect); netc.outputConnect = [0 0 1]; netc.layers{1}.transferFcn = 'tansig'; netc.layers{2}.transferFcn = 'purelin'; netc.layers{3}.transferFcn = 'tansig'; netc.layers{4}.transferFcn = 'purelin'; d34 = max(net.inputWeights{3,2}.delays); netc.layerWeights{3,4}.delays = 1:d34; d32 = max(net.layerWeights{3,2}.delays); netc.layerWeights{3,2}.delays = 1:d32; = d12 = max(net.layerWeights{1,2}.delays); netc.layerWeights{1,2}.delays = 1:d12; d11 = max(net.inputWeights{1,1}.delays); netc.inputWeights{1,1}.delays = 1:d11; d14 = max(net.inputWeights{1,2}.delays); netc.layerWeights{1,4}.delays = 1:d14; netc.layers{1}.size = net.layers{1}.size; netc.layers{2}.size = net.layers{2}.size; netc.layers{3}.size = net.layers{3}.size; netc.layers{4}.size = net.layers{4}.size; netc.trainFcn = 'trainlm'; netc.performFcn = 'mse'; netc.trainParam.goal = 0; netc.trainParam.epochs = 1; netc.trainParam.min_grad = 1e-50; netc.trainParam.time = inf; netc.trainParam.sigma = 5e-5; netc.trainParam.lambda = 5e-7; netc.trainParam.max_fail = 10000; m = length(R2); k = floor(rand*m/C); if k == k = 1; end d = 1; [x,xr] = batch_data01(C,R2,k,d); [t,rt] = batch_data01(C,T2,k,d); netc = configure(netc,x,t); [xs,xi,ai,ts]=preparets(netc,x,t,{}); netc = train(netc,xs,ts,xi,ai); netc.IW{1,1} = net.IW{1,1}; netc.b{1} = net.b{1}; netc.LW{1,2} = net.LW{1,2}; netc.LW{1,4} = net.IW{1,2}; netc.LW{2,1} = net.LW{2,1}; netc.b{2} = net.b{2}; netc.LW{3,2} = net.LW{3,2}; netc.b{3} = net.b{3}; netc.LW{3,4} = net.IW{3,2}; netc.LW{4,3} = net.LW{4,3}; netc.b{4} = net.b{4}; save thao_BDK1 netc view(netc) Phụ lục 6: Chương trình huấn luyện điều khiển cho mơ hình hệ thống nâng từ Matlab (mạng kín) clc load thao_BDK1 d = 1; C = 3; N = 1997; m = length(R2); net = netc; netc = cell(1,N); perfc = cell(1,N); figu = cell(2,N); for i = 1:N C = C + 1; net1 = net; k = floor(rand*m/C); if k == k = 1; end net1.trainFcn = 'trainlm'; net1.performFcn = 'mse'; net1.trainParam.goal = 1e-3; net1.trainParam.epochs = 200; net1.trainParam.min_grad = 1e-50; net1.trainParam.time = inf; net1.trainParam.lambda = 5e-10; net1.trainParam.max_fail = 10000; net1.biases{3}.learn = 0; net1.biases{4}.learn = 0; net1.layerWeights{3,2}.learn = 0; net1.layerWeights{3,4}.learn = 0; net1.layerWeights{4,3}.learn = 0; [x,xr] = batch_data01(C,P,k,d); [t,rt] = batch_data01(C,T,k,d); figu{1,i} = xr; figu{2,i} = rt; net1 = configure(net1,x,t); [xs,xi,ai,ts]=preparets(net1,x,t,{}); [net1,tr] = train(net1,xs,ts,xi,ai); net = net1; netc{1,i} = net; perfc{1,i} = tr.perf; end figure(1) plot(perfc{1,end}) grid on title('MSE') figure(2) [xs,xi,ai,ts]=preparets(net1,xr,rt,{}); y = net(xs,xi,ai); y = cell2mat(y); ts = cell2mat(ts); ti = 1:length(ts); subplot(2,1,1) plot(ti,y,'r',ti,ts,'b') legend('Network Output','Target') grid on subplot(2,1,2) plot(ti,y-ts,'r') grid on legend('Error') mse_end = tr.perf(1,end) save thao_BDK2 netc net1 perfc Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ... nghiên cứu ứng dụng mạng n ron để nhận dạng điều khiển hệ thống nâng từ - Nghiên cứu thực tiễn: + Tìm hiểu ứng dụng mạng n ron trình điều khiển hệ thống nâng từ + Tìm hiểu hệ thống nâng từ thực... ỨNG DỤNG MẠNG NƠ -RON NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NÂNG TỪ 50 4.1 Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng điều khiển hệ thống nâng từ thực 50 4.1.1 Huấn luyện mạng hở ... TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG NÂNG TỪ 28 2.1 Giới thiệu hệ thống nâng từ 28 2.2 Mơ hình hệ thống nâng từ 29 2.3 Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng mơ hình tốn hệ thống nâng từ