Nghiên cứu thiết lập chế độ hàn tối ưu khi hàn điện khí

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN DANH ĐẠO NGHIÊN CỨU THIẾT LẬP CHẾ ĐỘ HÀN TỐI ƯU KHI HÀN ĐIỆN KHÍ Chuyên ngành: Công nghệ hàn LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS BÙI VĂN HẠNH Hà Nội - 2011 Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tự làm nghiên cứu, hướng dẫn PGS TS Bùi Văn Hạnh thuộc Bộ môn Hàn & Công nghệ kim loại - Viện Cơ khí - Trường Đại học Bách khoa Hà nội Tôi xin cam đoan không chép sử dụng kết nghiên cứu người khác báo cáo luận văn Tôi xin chịu trách nhiệm lời cam đoan Người cam đoan Nguyễn Danh Đạo -1- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội MỤC LỤC Trang Lời cam đoan Mục lục Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt Hệ thống danh mục bảng biểu Hệ thống danh mục hình vẽ Mở đầu 11 Chương TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HÀN ĐIỆN KHÍ VÀ 14 NHỮNG VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan công nghệ hàn điện khí 14 1.1.1 Mô tả trình hàn điện khí 16 1.1.2 Vật liệu hàn 17 1.1.3 Điện cực dùng hàn điện khí 19 1.1.3.1 Điện cực lõi đặc 19 1.1.3.2 Điện cực lõi thuốc 20 1.1.4 Nguồn hàn thiết bị phụ trợ 21 1.1.4.1 Nguồn hàn 21 1.1.4.2 Bộ phận cấp dây hàn 23 1.1.4.3 Khuôn tạo hình mối hàn 23 1.1.4.4 Bộ phận điêu khiển 24 1.1.4.5 Khí bảo vệ trình hàn 25 1.1.5 Ứng dụng công nghệ hàn điện khí 26 1.2 Thiết bị hàn điện khí 27 -2- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội 1.2.1 Giới thiệu robot hàn tự hành 27 1.2.2 Hệ thống điều khiển phần mềm 30 Chương NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÔNG SỐ CHẾ 31 ĐỘ HÀN ĐẾN HÌNH DẠNG, KÍCH THƯỚC VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA MỐI HÀN 2.1 Cơ sở tính toán thiết kế mối hàn giáp mối 31 2.1.1 Các yêu cầu tiêu chuẩn đánh giá 31 2.1.2 Ảnh hưởng liên kết hàn đến hình thành mối hàn 31 2.2 Ảnh hưởng thông số công nghệ đến hình thành mối hàn 32 2.2.1 Ảnh hưởng dòng điện hàn 32 2.2.2 Ảnh hưởng điện áp hàn 34 2.2.3 Ảnh hưởng tốc độ hàn 35 2.2.4 Ảnh hưởng đường kính dây hàn 35 2.2.5 Ảnh hưởng tầm với điện cực 37 2.2.6 Ảnh hưởng chế độ dao động điện cực 38 2.2.7 Ảnh hưởng góc nghiêng điện cực 38 2.2.8 Ảnh hưởng khí bảo vệ 39 Chương XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM VÀ XÁC ĐỊNH 41 CÁC THÔNG SỐ CHẾ ĐỘ HÀN TRÊN ROBOT HÀN TỰ HÀNH 3.1 Quy hoạch thực nghiệm 41 3.1.1 Khái niệm qui hoạch thực nghiệm 41 3.1.2 Mục đích qui hoạch thực nghiệm 41 3.1.3 Ý nghĩa qui hoạch thực nghiệm 42 3.1.4 Đối tượng nghiên cứu 42 3.1.5 Các nguyên tắc qui hoạch thực nghiệm 43 -3- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội 3.1.6 Cơ sở lý thuyết phương pháp 44 3.1.6.1 Kế hoạch thực nghiệm toàn phần 44 3.1.6.2 Tiêu chuẩn Student 47 3.1.6.3 Kiểm tra tính tương thích mô hình 48 3.1.6.4 Tối ưu hóa tìm cực trị 48 3.1.7 Các bước tiến hành phương pháp qui hoạch thực nghiệm 49 3.1.7.1 Chọn thông số nghiên cứu 49 3.1.7.2 Lập kế hoạch thực nghiệm 49 3.1.7.3 Tiến hành thí nghiệm nhận thông tin 50 3.1.7.4 Xây dựng kiểm tra mô hình thực nghiệm 51 3.1.7.5 Tối ưu hóa hàm mục tiêu 50 3.2 Sơ đồ nghiên cứu chế độ hàn tối ưu hàn điện khí 51 3.2.1 Sơ đồ tổng quát 51 3.2.2 Sơ đồ nghiên cứu đề tài 52 3.3 Xây dựng mô hình hàm mục tiêu, nhằm xác định thông số chế độ 52 hàn cần tối ưu 3.3.1 Hình dạng mô hình 53 3.3.2 Giới thiệu phương pháp xác định hệ số mô hình 54 3.4 Xác định hàm mục tiêu 57 3.4.1 Lựa chọn biến số chế độ hàn 57 3.4.2 Chọn tần số xác định khoảng biến thiên 58 3.4.3 Tiến hành thí nghiệm xác định tiêu công nghệ mối hàn 62 3.4.3.1 Thí nghiệm đo hình dạng mối hàn 62 3.4.3.2 Thí nghiệm tẩm thực mối hàn để xác định chiều sâu ngấu 63 3.4.3.3 Kiểm tra vết nứt bề mặt dung dịch hiển thị mầu 63 -4- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội 3.5 Thực nghiệm Robot hàn tự hành 65 3.5.1 Chuẩn bị thực nghiệm 65 3.5.1.1 Thiết bị hàn thực nghiệm 65 3.5.1.2 Thiết kế liên kết hàn đứng giáp mối 69 3.5.1.3 Lót sứ khe hở hàn 69 3.5.1.4 Điện cực dùng hàn thực nghiệm 70 3.5.2 Tính toán chế độ công nghệ cho chiều dày 16, 18, 24, 30 mm 71 3.5.2.1 Đối với dây hàn đặc 71 3.5.2.2 Đối với dây hàn có lõi thuốc 75 3.5.3 Lập chương trình hàn mối hàn đứng giáp mối Robot tự hành 77 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM, XỬ LÝ SỐ LIỆU VÀ XÁC 78 ĐỊNH CHẾ ĐỘ HÀN TỐI ƯU 4.1 Thiết bị, dụng cụ hàn thực nghiệm 78 4.1.1 Thiết bị hàn thực nhiệm 78 4.1.2 Sứ lót đáy khe hở hàn 78 4.1.3 Bộ khuôn đồng để tạo hình mối hàn 79 4.2 Vật liệu hàn thử nghiệm thông số chế độ hàn 79 4.2.1 Vật liệu hàn thử nghiệm 79 4.2.2 Đặt thông số chế độ hàn 80 4.3 Qui cách vát mép gá lắp phôi 82 4.4 Lập qui trình hàn sơ 83 4.5 Trình tự hàn kiểm tra sau hàn 83 4.6 Tổng hợp, nhận xét, đánh giá xử lý số liệu thực nghiệm 85 4.6.1 Nhận xét, đánh giá kiểm tra ngoại dạng sau hàn 85 4.6.2 Tổng hợp kết sau kiểm tra ngoại dạng 87 -5- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội 4.6.3 Kiểm tra độ ngấu sau hàn 87 4.6.4 Tổng hợp kết kiểm tra độ ngấu 88 4.7 Qui trình hàn 89 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO 92 PHỤ LỤC 93 -6- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT TT Ký hiệu, Ý nghĩa chữ viết tắt TIG Hàn điện cực không nóng chảy, môi trường khí trơ bảo vệ MIG Hàn điện cực nóng chảy, môi trường khí trơ bảo vệ MAG Hàn điện cực nóng chảy, môi trường khí CO2 bảo vệ EGW Hàn điện khí ESW Hàn điện xỉ AWS Hiệp hội hoa kỳ DC Dòng điện chiều AC Dòng điện xoay chiều TCVN Tiêu chuẩn Việt Nam 10 I Dòng điện hàn 11 U Điện áp hàn 12 f Tần số dao động 13 A Biên độ dao động 14 t Thời gian dừng mỏ hàn 15 h Chiều sâu ngấu 16 pWPS Qui trình hàn sơ 17 WPS Qui trình hàn 18 ĐHBK Đại học Bách khoa -7- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 So sánh hàn TIG, MIG, MAG với hàn điện khí EGW Bảng 1.2 So sánh giống, khác hàn điện xỉ hàn điện khí Bảng 1.3 Thành phần hoá học cấp thép dùng đóng tàu Bảng 1.4 Cơ tính cấp thép Bảng 1.5 Các mác thép thông dụng hàn điện khí Bảng 1.6 Thành phần hóa học số loại dây hàn điện khí Bảng 1.7 Đặc tính kỹ thuật nguồn hàn Bảng 3.1 Giá trị tổng quát đại lượng Bảng 3.2: Khoảng biến thiên hình dạng mối hàn Bảng 3.3: Khoảng biến thiên hình dạng mối hàn Bảng 3.4 Hệ số tương quan R Bảng 3.5 Thành phần hóa học dây hàn EG72S-3 Bảng 3.6 Cơ tính dây hàn EG72S-3 Bảng 3.7 Thành phần hóa học dây hàn EG72T-3 Bảng 3.8 Cơ tính dây hàn EG72S-3 Bảng 3.9 Thông số chế độ hàn cho dây hàn đặc Bảng 3.10 Thông số chế độ hàn cho dây hàn lõi thuốc Bảng 4.1 Thành phần hoá học tính theo % mác thép NVA32 thí nghiệm Bảng 4.2 Bảng thông số đặt nguồn hàn Bảng 4.3 Bảng thông số chế độ hàn Bảng 4.4 Tổng hợp kết kiểm tra ngoại dạng sau hàn Bảng 4.5 Tổng hợp kiểm tra độ ngấu phương pháp tẩm thực -8- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý hàn điện khí Hình 1.2 Ký hiệu vật liệu hàn Hình 1.3 Sơ đồ tổng quát thiết bị hàn điện khí Hình 1.4 Nguồn hàn điện khí Hình 1.5 Hệ thống cấp dây hàn Hình 1.6 Khuôn tạo hình dạng mối hàn Hình 1.7 Hộp điều khiển thông số hàn Hình 1.8 Bình đựng khí bảo vệ Hình 1.9 Hàn điện khí hàn modun tổng đoạn Hình 1.10 Hàn điện khí hàn boong tàu Hình 1.11 Hàn điện khí hàn bồn bể Hình1.12 Hình ảnh rô bốt hàn tự hành Hình1.13 Tay máy tự hành hàn Hình1.14 Bộ phận điều khiển cho robot hàn tự hành Hình1.15 Ray dẫn hướng cho tay máy Hình1.16 Một số loại nguồn hàn co hàn điện khí Hình1.17 Khuôn tạo hình mối hàn Hình1.18 Hệ thống điều khiển robot tự hành Hình 2.1 Chuẩn bị phôi hàn giáp mối mép hàn hình vuông Hình 2.2 Chuẩn bị phôi hàn giáp mối mép hàn chữ V Hình 2.3 Sự ảnh hưởng dòng điện đến hình dạng mối hàn Hình 2.4 Ảnh hưởng dòng điện hàn tới hình dáng bể hàn -9- Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội - Điều chỉnh đầu hàn góc độ đảm bảo khoảng cách đầu hàn khuôn đồng cho hàn dây hàn vào tâm vùng kim loại nóng chảy - Điều chỉnh lực ép lò so khuôn đồng lên bề mặt phôi cho trình chuyển động, khuôn đồng không bị hở lệch mép hàn Xiết chặt cấu điều chỉnh - Bật công tắc nguồn, kiểm tra nguồn hàn đặt thông số chế độ hàn - Mở van chai khí, điều chỉnh lưu lượng khí bảo vệ yêu cầu - Kiểm tra đầu dây hàn, cấp dây hàn đảm bảo dây không bị kẹt trình hàn - Bật máy tính, chạy chương trình điều khiển đặt chương trình hàn - Bật hệ thống nước làm mát cho khuôn đồng - Chạy thử chương trình lập với mối hàn 3GU, ý để chế độ hồ quang, kết hợp kiểm tra thấy đảm bảo yêu cầu kết thúc trình chạy kiểm tra chương trình Nếu không xác cần tiến hành điều chỉnh lại - Chạy chương trình hàn chế độ có hồ quang để tiến hành hàn thực nghiệm - Sau thực xong đường hàn, tắt chương trình hàn robot tự hành, để chi tiết hàn nguội tiến hành làm bề mặt mối hàn - Tiến hành kiểm tra mối hàn: + Kiểm tra mắt thường để phát khuyết tật bên chi tiết hàn như: Nứt, rỗ khí mối hàn, kích thước mối hàn không đảm bảo + Kiểm tra độ ngấu mối hàn: Chuẩn bị mẫu thử (mẫu thử cắt từ liên kết hàn) Sau mài đánh bóng mẫu thử tiến hành tẩm thực kiểm tra độ ngấu thấu mối hàn - 84 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội 4.6 Tổng hợp, nhận xét, đánh giá xử lý số liệu thực nghiệm 4.6.1 Nhận xét, đánh giá kiểm tra ngoại dạng sau hàn - Hàn thực nghiệm lần Thực hàn thực nghiệm với chiều dài 200mm, chiều dày 16mm, liên kết giáp mối vát mép chữ V Trong trình hàn, tốc độ đầu hàn chuyển động chậm so với hình thành bể hàn, có tượng bể hàn đầy nhanh dần lên trình hàn, mặt khác biên độ dao động mỏ hàn nhỏ (11mm) lên mối hàn không thấu mặt trước mặt sau mối hàn, mặt khác mối hàn có tượng bị rỗ khí Mối hàn không đạt yêu cầu đề với thông số chế độ hàn lựa chọn hàn lần Hình 4.6 Chiều sâu ngấu mối hàn sau hàn lần Nguyên nhân: Do dòng điện hàn thấp, biên độ dao động tần số dao động nhỏ - Hàn thực nghiệm lần Lần thực nghiệm thứ trình hàn bể hàn có xu hướng tích luỹ đầy lên hàn, mối hàn có xu hướng hình thành tốt lần thực nghiệm thứ Hình 4.7 Chiều sâu ngấu mối hàn sau hàn lần - 85 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội Tuy nhiên mặt trước mối hàn kim loại hình thành không đồng đều, có tượng rỗ khí, bể hàn không làm nóng chảy hết mép hàn phía bề mặt, mối hàn không ngấu thiếu hụt kim loại phần bề mặt Còn phía chân mối hàn hình ảnh rõ nét kim loại nóng chảy phủ kín chân mối hàn, làm nóng chảy mép hàn Như nửa chân mối hàn đạt yêu cầu, nửa mối hàn chưa đạt yêu cầu đề với thông số chế độ hàn lựa chọn lần Nguyên nhân: Dòng điện hàn thấp, biên độ dao động mỏ hàn phía nhỏ, tần số dao động thấp, tốc độ di chuyển đầu hàn tương đối phù hợp - Hàn thực nghiệm lần Thực nghiệm lần thứ ta giữ nguyên tốc độ hàn, khoảng cách điện cực từ đầu hàn đến bể hàn ổn định, lần hàn ta tăng dòng hàn lên 300 A, biên độ dao động chọn 14mm, tần số dao động chọn 3,5 Như thông số tăng lên so với lần thực nghiệm thứ Nói chung chất lượng mối hàn Hình 4.8 Chiều sâu ngấu mối hàn sau hàn lần Sau hàn hình ảnh ta thấy mặt trước mối hàn điền đầy kim loại hàn, mép hàn ngấu, tượng rỗ khí bề mặt không có, Mặt sau mối hàn ngấu hoàn toàn mũ hàn lên rõ nét, chứng tỏ thông số chế độ hàn hợp lý - Hàn thực nghiệm lần Ở hai lần thực nghiệm trình hàn ta nhận thấy, tốc độ đầu hàn có xu hướng di chuyển nhanh hình thành bể hàn Sau hàn ta thấy - 86 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội chất lượng mối hàn gần tương đương lần hàn 5, nhiên phần nhô mối hàn cao so với tiêu chất lượng Mặt khác hàn với chiều dài mối hàn lớn tầm với điện cực tăng dần lên trình hàn, làm ảnh hưởng đến chất lượng mối hàn có nguy đứt hồ quang dẫn tới công việc hàn bị gián đoạn không thực 4.6.2 Tổng hợp kết sau kiểm tra ngoại dạng Bảng 4.4 Tổng hợp kết kiểm tra ngoại dạng sau hàn Lần Kiểm tra ngoại dạng (VT) thực Rỗ khí nghiệm bề mặt Ngấu chân Ngấu mặt Kích thước trước mối mối mối hàn hàn hàn Kết luận Đạt Không đạt x 0 x x x 0 x x x x x x x x x x x 4.6.3 Kiểm tra độ ngấu sau hàn Phương pháp kiểm tra tẩm thực nhằm mục đích đánh giá chiều sâu ngấu mối hàn Trình tự thực sau: - Chuẩn bị mẫu Phôi sau hàn đánh dấu mẫu sử dụng máy hàn cắt ngang mối hàn vị trí hàn thực nghiệm, dùng máy mài ba via, gá lên máy phay, phay phẳng hai mặt đầu Dùng máy mài phẳng, nhẵn hai mặt đầu đạt Rz 40 Chuẩn bị giẻ khô lau - 87 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội - Chuẩn dung dịch tẩm thực Chuẩn bị dung dịch hoá chất: Hoá chất dùng để tẩm thực dung dịch cồn 990 pha với 5% Axit nitơric - Trình tự tẩm thực Tiến hành tẩm thực: Sau chuẩn bị phôi dung dịch hoá chất, dùng gòn thấm hoá chất bôi lên bề mặt phôi đánh bóng chờ khoảng ÷ 10 phút, quan sát kết 4.6.4 Tổng hợp kết kiểm tra độ ngấu Bảng 4.5 Tổng hợp kiểm tra độ ngấu phương pháp tẩm thực Lần hàn / Mẫu hàn Tách lớp Kích thước mối hàn x x x 0 0 Kết kiểm tra độ ngấu mẫu hàn số không đảm bảo yêu cầu đề Còn mẫu thử số 3, 4, 5, đạt yêu cầu độ ngấu, nhiên mẫu số kích thước mối hàn không đảm bảo theo tiêu chuẩn đề Vậy mấu số đạt yêu cầu đề trước hàn ♦ Kết luận chung: - Các thông số chế độ hàn tính toán xác định theo công thức thực nghiệm tương đối chuẩn xác, sai số chế độ hàn không đáng kể - 88 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội - Chọn chế độ hàn cho ta thực mối hàn đảm bảo yêu cầu đề đạt độ tin cậy cao - Trong trình hàn thực nghiệm việc lựa chọn thay đổi giá trị phải xem xét tính toán kỹ, đem lại hiệu cao - Nếu dòng điện điện áp hàn hợp lý tốc độ hàn biên độ dao động có ý nghĩa quan trọng đến chất lượng mối hàn hình thành mối hàn 4.7 Qui trình hàn (WPS) Sau tổng hợp kết lần hàn thực nghiệm lập lại qui trình hàn EGW phụ lục số - 89 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ♦ Kết luận: Qua kết nghiên cứu đạt trình bày luận văn, đánh giá kết nghiên cứu sau: - Về mặt lý thuyết: Đã nghiên cứu ảnh hưởng thông số chế độ hàn đến hình dạng, kích thước chất lượng mối hàn, thực công nghệ hàn điện khí Ứng dụng quy hoạch thực nghiệm vào nghiên cứu phương pháp phù hợp cho phép giảm thiểu tối đa số lượng thí nghiệm cần tiến hành xử lý số liệu thực nghiệm cách nhanh chóng xác Xây dựng sở lý thuyết cho toán tối ưu chế độ hàn điện khí hàn mối hàn đứng 3Gu, ứng dụng hàn tổng đoạn vỏ tàu chi tiết có chiều dày lớn Robot hàn tự hành Kết nghiên cứu lý thuyết quan trọng xác định mô hình toán học toán tối ưu chế độ hàn, thiết lập giải thuật tính toán tối ưu chế độ hàn cho ROBOT hàn tự hành xác định phương pháp giải toán tối ưu hóa chế độ hàn - Về mặt thực tiễn: Xác định thông số tối ưu chế độ hàn điện khí cho ROBOT hàn tự hành nghiên cứu với chiều dày vật hàn 16 mm mối hàn hoàn thiện sau lớp hàn Việc nghiên cứu tối ưu hóa chế độ công nghệ hàn cho ROBOT hàn tự hành có ý nghĩa lớn cho công tác đào tạo việc ứng dụng công nghệ vào thực tế sản xuất ngành đóng tàu dầu khí Đồng thời tạo điều kiện cho thuận lợi cho công tác thiết kế, thực cách nhanh chóng, đem lại hiệu kinh tế cao - 90 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội ♦ Kiến nghị: Với thời gian kiến thức có hạn, báo cáo luận văn nhiều hạn chế như: Việc tối ưu hóa thông số chế độ hàn cần phải nghiên cứu sâu cần quan tâm đến phương pháp hàn, loại vật liệu hàn, cách lập phương pháp giải toán tối ưu hóa Sau tổng hợp lại theo hệ thống, viết thành phần mềm, có kết nối lập trình máy tính để thuận lợi cho việc điều khiển Kết cho phép tiếp tục nghiên cứu phát triển thành hệ tự động hóa thiết kế tối ưu chế độ công nghệ hàn ROBOT hàn tự hành Muốn vậy, cần phải có thêm thời gian đầu tư nghiên cứu mức độ cao Rất mong đóng góp ý kiến xây dựng Thầy bạn đồng nghiệp để đề tài hoàn thiện - 91 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] - GS.TS Trần Văn Địch (2001), Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS sản xuất tích hợp CIM [2] - Nguyễn Đăng Bình, Vũ Đình Trung - Kỹ thuật hàn cắt kim loại [3] - Trần Văn Niên, Trần Thế San (2007), Thực hành hàn - Nhà xuất Đà Nẵng [4] - Nguyễn Bá An (2003), Sổ tay thợ hàn - Nhà xuất xây dựng [5] - Nguyễn Tiến Đào, Công nghệ chế tạo phôi - Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [6] - Ngô Lê Thông (2007), Công nghệ hàn điện nóng chảy tâp 1+ 2, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [7] - GS, TSKH Nguyễn Minh Tuyển, Quy hoạch thực nghiệm, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [8] - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc - Người máy công nghiệp sản xuất tự động linh hoạt [9] - Tạ Duy Liêm (1999) - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ [10] - Nguyễn Văn Thông (1998), Vật liệu công nghệ hàn, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [11] - PGS TS Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, Nhà Xuất Khoa học Kỹ thuật, 2004 [12] - PGS TS Tạ Duy Liêm, Máy điều khiển theo chương trình số Robot công nghiệp, Trường ĐHBK Hà Nội, 1991 [13] - Paul R P., Modeling, Trạjectory Caculation and Servoing of a Computer Controlled Arm, Palo Alto Calif, 1972 [14] - Mair G., Industrial Robotics, Prentice Hall, 1988 - 92 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội PHỤ LỤC Khai báo nhân tố ảnh hưởng: Khai báo hàm mục tiêu: - 93 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội Chọn chế độ thực hiện: Chọn kiểu thí nghiệm, số thí nghiệm nhập số liệu thí nghiệm (nhập giá trị hàm mục tiêu) Sau chạy phần mềm ta thu kết sau: - 94 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội - 95 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội - 96 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội CH09-02 - 97 - Luận văn thạc sỹ Trường ĐHBK Hà Nội - 98 - ... đựng khí bảo vệ Hình 1.9 Hàn điện khí hàn modun tổng đoạn Hình 1.10 Hàn điện khí hàn boong tàu Hình 1.11 Hàn điện khí hàn bồn bể Hình1.12 Hình ảnh rô bốt hàn tự hành Hình1.13 Tay máy tự hành hàn. .. chất lượng trình hàn, chế độ hàn yếu tố quan trọng định đến hình dạng, kích thước chất lượng mối hàn Thiết lập lựa chọn chế độ hàn tối ưu hàn điện khí vấn đề khoa học cần nghiên cứu, thực nghiệm... cộng với giúp đỡ thầy giáo Bộ môn Hàn & Công nghệ kim loại - Viện Cơ khí, lựa chọn đề tài nghiên cứu với nội dung “ Nghiên cứu thiết lập chế độ hàn tối ưu hàn điện khí ” Cơ sở khoa học thực tiễn