Sau khi đã tổng hợp các kết quả của 5 lần hàn thực nghiệm có thể lập lại qui trình hàn EGW như phụ lục số 3.
- 90 -
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
♦ Kết luận:
Qua các kết quả nghiên cứu đạt được trình bày trong luận văn, có thểđánh giá về các kết quả nghiên cứu như sau:
- Về mặt lý thuyết:
Đã nghiên cứu được sự ảnh hưởng của các thông số chế độ hàn đến hình dạng, kích thước và chất lượng của mối hàn, khi thực hiện bằng công nghệ hàn điện khí.
Ứng dụng quy hoạch thực nghiệm vào nghiên cứu là phương pháp rất phù hợp cho phép giảm thiểu tối đa số lượng thí nghiệm cần tiến hành và xử lý số liệu thực nghiệm một cách nhanh chóng và chính xác.
Xây dựng được cơ sở lý thuyết cho bài toán tối ưu chế độ hàn điện khí khi hàn các mối hàn đứng 3Gu, ứng dụng trong hàn tổng đoạn vỏ tàu và các chi tiết có chiều dày lớn trên Robot hàn tự hành. Kết quả nghiên cứu lý thuyết quan trọng là xác định được mô hình toán học bài toán tối ưu chếđộ hàn, thiết lập được giải thuật tính toán tối ưu chế độ hàn cho ROBOT hàn tự hành và xác định phương pháp giải bài toán tối ưu hóa chếđộ hàn.
- Về mặt thực tiễn:
Xác định được các thông số tối ưu của chế độ hàn điện khí cho ROBOT hàn tự hành đã được nghiên cứu với chiều dày vật hàn là 16 mm và mối hàn được hoàn thiện sau một lớp hàn.
Việc nghiên cứu tối ưu hóa chế độ công nghệ hàn cho ROBOT hàn tự hành có ý nghĩa rất lớn cho công tác đào tạo cũng như việc ứng dụng công nghệ mới này vào thực tế sản xuất trong ngành đóng tàu và dầu khí. Đồng thời tạo điều kiện cho thuận lợi cho công tác thiết kế, thực hiện một cách nhanh chóng, đem lại hiệu quả
- 91 - ♦ Kiến nghị:
Với thời gian và kiến thức có hạn, bản báo cáo luận văn vẫn còn nhiều hạn chế như: Việc tối ưu hóa các thông số chếđộ hàn vẫn cần phải nghiên cứu sâu hơn nữa và cần quan tâm đến các phương pháp hàn, loại vật liệu hàn, cách lập và phương pháp giải các bài toán tối ưu hóa. Sau đó tổng hợp lại theo hệ thống, viết thành phần mềm, có kết nối và lập trình trên máy tính để thuận lợi hơn cho việc
điều khiển.
Kết quả này cho phép tiếp tục nghiên cứu phát triển thành hệ tựđộng hóa thiết kế tối ưu chế độ công nghệ hàn trên ROBOT hàn tự hành. Muốn vậy, cần phải có thêm thời gian và sự đầu tư nghiên cứu ở mức độ cao hơn nữa. Rất mong được sự đóng góp ý kiến xây dựng của các Thầy và các bạn đồng nghiệp đểđề tài được hoàn thiện hơn.
- 92 -
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] - GS.TS Trần Văn Địch (2001), Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và sản xuất tích hợp CIM.
[2] - Nguyễn Đăng Bình, VũĐình Trung - Kỹ thuật hàn và cắt kim loại.
[3] - Trần Văn Niên, Trần Thế San (2007), Thực hành hàn - Nhà xuất bản Đà Nẵng [4] - Nguyễn Bá An (2003), Sổ tay thợ hàn - Nhà xuất bản xây dựng.
[5] - Nguyễn Tiến Đào, Công nghệ chế tạo phôi - Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật [6] - Ngô Lê Thông (2007), Công nghệ hàn điện nóng chảy tâp 1+ 2, Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật
[7] - GS, TSKH. Nguyễn Minh Tuyển, Quy hoạch thực nghiệm, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật
[8] - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc - Người máy công nghiệp và sản xuất tựđộng linh hoạt
[9] - Tạ Duy Liêm (1999) - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ.
[10] - Nguyễn Văn Thông (1998), Vật liệu và công nghệ hàn, Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật.
[11] - PGS. TS. Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, Nhà Xuất bản Khoa học và Kỹ
thuật, 2004.
[12] - PGS. TS. Tạ Duy Liêm, Máy điều khiển theo chương trình số và Robot công nghiệp, Trường ĐHBK Hà Nội, 1991.
[13] - Paul R. P., Modeling, Trạjectory Caculation and Servoing of a Computer Controlled Arm, Palo Alto Calif, 1972.
- 93 - PHỤ LỤC Khai báo các nhân tốảnh hưởng:
- 94 - Chọn chếđộ thực hiện:
Chọn kiểu thí nghiệm, số thí nghiệm và nhập số liệu thí nghiệm (nhập các giá trị hàm mục tiêu). Sau khi chạy phần mềm ta thu được kết quả sau:
- 97 -