Trong các phần trước chúng ta biết rằng công nghệ hàn điện khí (EGW)
được ứng dụng rất hiệu quả khi ghép nối tổng đoạn tàu. Trong chương này sẽ xây dựng quy trình thực nghiệm và tiến hành đo đạc các thông số của chếđộ hàn sau đó xử lý các số liệu thu được nhằm tìm ra bộ thông số hợp lý. Các thí nghiệm được tiến hành theo phương pháp quy hoạch thực nghiệm, cụ thể là quy hoạch trực giao.
• Thiết bị hàn thực nghiệm là robot hàn tự hành, các trang bị phụ trợ như má trượt, đầu hàn được thiết kế và chế tạo cho phù hợp với điều kiện thí nghiệm.
• Địa điểm tiến hành thực nghiệm: Phòng thí nghiệm công nghệ hàn, xưởng thực hành C8 - Trường ĐHBK Hà Nội.
• Thông số kỹ thuật chính của thiết bị hàn.
Rô bốt hàn tự hành, bao gồm: tay máy, bộ điều khiển, bảng lập trình, nguồn hàn, mỏ hàn, bộ cấp dây hàn, đồng hồ cấp khí bảo vệ, thiết bị tạo dao động đầu hàn, và hệ thống ray dẫn hướng, có các chỉ tiêu:
- Tay máy: Có khả năng tự hành theo quỹ đạo đường hàn, độ chính xác bám theo mép hàn là ±0.5mm.
- Bộ điều khiển, bảng dạy: Có chức năng lập trình và chức năng vận hành bằng tay, có thể lập và lưu giữđược chương trình hàn, bảng dạy sử dụng màn hình cảm ứng.
- Ray dẫn hướng. Độ dài ray: 2.5m, số lượng ray: 02
- Nguồn hàn: Có thể thực hiện được các mối hàn leo giáp mối khi đấu đà (3Gu) cho phép nhận được mối hàn đạt chất lượng thoả mãn theo TCVN 6115-
- 66 -
1:2005 và TCVN 7472:2005. Dòng hàn: 0-350A, cỡ dây hàn có thể sử dụng: 0.8- 1.6mm.
- Đầu hàn có thể dao động ngang theo đường zic zắc để tăng chiều rộng mối hàn. Tần số lắc: 0-60 lần/phút, biên độ lắc: 0-15mm.
Hình 3.10. Bản vẽ thiết kế 3D rô bốt hàn Hình 3.9. Hình ảnh rô bốt hàn tự hành
- 67 -
Một số giao diện của phần mềm tính toán và điều khiển robot hàn tự hành
Hình 3.11. Bảng lập trình
Hình 3.13. Hộp vận hành Hình 3.12. Giao diện đăng nhập phần mềm
- 68 -
(Ghi chú: Toàn bộ hình ảnh và thông số kỹ thuật trích trong tài liệu hướng dẫn sử dụngrô bốt hàn tự hành bản quyền thuộc đề tài KC03.06/06-10).
Hình 3.14. Giao diện chính của phần mềm
- 69 -