Thiết kế hệ thống CIM và ROBOT MOVEMASTER-EX

Tài liệu tham khảo Thiết kế hệ thống CIM và ROBOT MOVEMASTER-EX

Âäư ạn täút nghiãûpäư ạn täút nghiãûp khiãøn robot  Lỏỷp trỗnh õióửu LèI NOẽI ọử aùn tọỳt nghióỷpệU Trong nãưn sn xút hiãûn âải viãûc thiãút láûp cạc dáy chuưn sn xút tỉû âäüng âọng mäüt vai tr hãút sỉïc quan trng Hãû thäúng sn xút tỉû âäüng cọ sỉí dủng robot v cạc mạy CNC, hãû thäúng cáúp phäi hiãûn âải cho phẹp tỉû âäüng hoạ åí mỉïc cao Qui trỗnh cọng nghóỷ cuớa hóỷ thọỳng saớn xuỏỳt náưy cọ thãø thay âäøi cäng viãûc mäüt cạch dãù dng, ráút ph håüp våïi dảng sn xút loảt nh v hng loảt vỉìa, håüp våïi nhu cáưu hiãûn Robot â v âang âỉåüc ỉïng dủng räüng ri åí cạc nỉåïc cäng nghiãûp phạt triãøn, â âem lải hiãûu qu to låïn lénh vỉûc cå khê cng cạc lénh vỉûc khạc Âàûc âiãøm ca robot l kh nàng lm viãûc chênh xạc, cọ thãø thay âäøi mäüt cạch dãù dng v thnh thảo cng lm viãûc nhỉỵng mäi trỉåìng khàõc nghiãût (mäi trỉåìng cọ nhiãût âäü cao, mäi trỉåìng cọ cạc cháút phọng xả, mäi trỉåìng âäüc hải ) Hiãûn åí nỉåïc ta viãûc nghiãn cỉïu v ỉïng dủng hãû thäúng sn xút tỉû âäüng (CIM) chè måïi åí giai âoản âáưu Ti liãûu bàịng tiãúng viãût lénh vỉûc náưy háưu ráút êt Âãư ti täút nghiãûp ca Em l nghión cổùu chổồng trỗnh õióửu khióứn robot vaỡ ổùng duỷng maỷng petri õióửu lỏỷp trỗnh õióửu khióứn hóỷ thọỳng CIM Trong quaù trỗnh nghión cổùu vaỡ tỗm hióứu mỷc duỡ õổồỹc giaùo vión hổồùng dỏựn tỏỷn tỗnh giuùp õồợ vaỡ Em cng ráút cäú gàõng nhỉng chàõc chàõn khäng trạnh sai sọt Váûy Em ráút mong sỉû chè dáùn ca qu tháưy Âäư ạn täút nghiãûp Nàơng ngy 24 thạng nàm 2002 Ngỉåìi viãút V VÀN HẢNH SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc Trang GVHD: TS Phảm Âäư aïn täút nghiãûpàng Âäö aïn täút nghiãûpäö aïn täút nghiãûp khióứn robot Lỏỷp trỗnh õióửu Chổồng 1: GIẽI THIU CHUNG VÃƯ HÃÛ THÄÚNG CIM V ROBOT MOVEMASTER-EX TẢI PHNG THÊ NGHIÃÛM TỈÛ ÂÄÜNG HOẠ 1.1 Củm sn xït tỉû âäüng 1.1.1 Giåïi thiãûu chung vãư củm sn xút tỉû âäüng Củm sn xút tỉû âäüng tải phng thê nghiãûm tỉû âäüng hoạ khoa cå khê gäưm cạc thnh pháưn chờnh sau: 12345678- Hỗnh 1: Sồ õọử bọỳ trờ hóỷ thäúng CIM Maïy tiãûn kiãøu MAGNUM Maïy phay kiãøu SUPERNOVA Bäü pháûn dáùn hỉåïng v robot Nh kho T âiãûn chung Scanner Thiãút bë âiãưu khiãøn dảy hc ca robot Mạy ch SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc Trang GVHD: TS Phảm Âäư ạn täút nghiãûpàng Âäư ạn täút nghióỷpọử aùn tọỳt nghióỷp khióứn robot Lỏỷp trỗnh õióửu 9- Phỏửn móửm gọửm caùc chổồng trỗnh sau:Chổồng trỗnh quaớn lyù saớn xuỏỳt CAPM.Chổồng trỗnh gia cọng ổùng duỷng maỷng Petri EDIFAC Chổồng trỗnh mọ phoớng Chổồng trỗnh âiãưu khiãøn v giạm sạt 10- Viãûc truưn thäng tin hãû thäúng theo kiãøu näúi RS-485 vaì kiãøu näúi tiãu chøn RS-232C Cạc thnh pháưn nọi trãn thãø cọ caùc hỗnh thổùc nọỳi kóỳt thờch hồỹp: Maùy tióỷn-Robot- Bn cáúp phäi  Mạy phay - Robot - Bn cáúp phäi  Maïy tiãûn - Maïy tiãûn - Robot - Bn cáúp phäi  Mạy phay -Mạy phay - Robot - Bn cáúp phäi  Mạy phay - Mạy tiãûn - Robot - baìn cáúp phäi 1.1.2 Âàûc k thût ca cạc thnh pháưn chênh hãû thäúng Âäư ạn täút nghiãûpàûc k thût ca cạc thnh phỏửn chờnh HTSXTọử aùn tọỳt nghióỷp õổồỹc trỗnh baỡy tọm tàõc dỉåïi âáy: a) Mạy tiãûn MAGNUM Mạy tiãûn Magnum l mạy tiãûn CNC sỉí dủng bäü âiãưu khiãøn kiãøu FAGOR 8025TG hồûc 8025TCNC Âäư ạn täút nghiãûpàûc k thût ca mạy:  Häüp täúc âäü: Âäư ạn täút nghiãûpäüng cå âiãûn xoay chiãưu 2HP täúc âäü tỉì 300 âãún 3000[vng/ph]  Häüp chảy dao: Âäư ạn täút nghiãûpäüng cå âiãûn mäüt chiãưu täúc âäü l F=3000[mm/ph] ỉïng våïi G0 v F=1500[mm/ph]ỉïng våïi G1  Ủ gạ dao cọ vë trê  Cå cáúu kẻp bàịng khê nẹn  Cỉỵa an ton tỉû âäüng Âäư ạn täút nghiãûpàûc k thủát ca bäü âiãưu khiãøn FAGOR-CNC:  Bn phêm säú v cạc chỉỵ cại  Âäư ạn täút nghiãûpäü biãún thiãn täúc âäü âiãưu khiãøn tỉì 50% v 120%  Khong thay âäøi täúc âäü chảy dao theo phỉång ngang/âỉïng l âãún 120% v âỉåüc láûp trỗnh cho truỷc ox vaỡ oz Tờch hồỹp PLC  Tỉång thêch våïi cạc lãûnh: G66, G68, G81, , G89  Tỉång thêch våïi lãûnh âỉåüc âënh nghéa båíi ngổồỡi sổớ duỷng: G79 Coù thóứ lỏỷp trỗnh tham sọỳ Chổồng trỗnh thióỳt lỏỷp theo tióu chuỏứn ISO SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc Trang GVHD: TS Phảm Âäư ạn täút nghiãûpàng Âäư ạn täút nghiãûpäư ạn täút nghióỷp khióứn robot Lỏỷp trỗnh õióửu Coù mọỹt chổồng trỗnh CAD/CAM coù khaớ nng mọ phoớng quaù trỗnh gia cäng chi tiãút, âỉåüc xạc âënh tỉì bn v chi tióỳt cỏửn chóỳ taỷo Chổồng trỗnh nỏửy cho pheùp ngổồỡi sổớ duỷng khọng cỏửn lỏỷp trỗnh bũng caùc lóỷnh G v M b) Mạy phay SUPRNOVA Mạy phay SUPERNOVA sỉí dủng bäü âiãưu khiãøn kiãøu FAGOR 8025 hồûc 8050 M CNC Thäng säú k thût ca mạy:  Häüp täúc âäü: Âäư ạn täút nghiãûpäüng cå âiãûn xoay chiãưu 2HP täúc âäü tỉì 300 âãún 3000[vng/ph]  Häüp chảy dao: Âäư ạn täút nghiãûpäüng cå âiãûn mäüt chiãưu täúc âäü chảy dao theo phỉång x,y l: F=3000[vng/ph] ỉïng våïi G0 v F=1500[vng/ph]ỉïng våïi G1  ÄØ dao vë trê cọ gọc cän theo tiãu chøn ISO  Âäư ạn täút nghiãûpäü chênh xạc 0,001[mm]  Dủng củ kẻp khê nẹn Âäư ạn täút nghiãûpàûc trỉng k thût ca bäü âiãưu khiãøn FAGOCNC tỉång tỉû bäü âiãưu khiãøn ca mạy tiãûn cng loải c) Cå cáúu dáùn hỉåïng v Robot Hãû thäúng dáùn hỉåïng v Robot kiãøu MITSUBISHI MOVEMASTER-EX âỉåüc âáùn âäüng båíi cạc âäüng cå bỉåïc Thäng säú k thût ca Robot:  báût tỉû (+ cå cáúu kẻp )  63 cáu lãûnh âãø viãút chỉång trỗnh Tọỳc õọỹ lồùn nhỏỳt laỡ [ 1m/s ]  629 vë trê âiãöu khiãøn ( 8KB ) 2048 doỡng chổồng trỗnh Khaớ nng mang taới låïn nháút 1,2 (kg)  16 cäøng vaìo vaì 16 cäøng  Bäü nhåï RAM v EPROM Cạc chỉång trỗnh õaợ õổồỹc lỏỷp trỗnh sụn gọửm caùc lóỷnh: âọng /måí cäøng vo, âọng måí cå cáúu kẻp, chn vë trê gäúc, di chuyãøn trãn cå cáúu dáùn hæåïng , caùc chổồng trỗnh nỏửy rỏỳt tióỷn lồỹi cho ngổồỡi sổớ duỷng lỏỷp trỗnh Cồ cỏỳu dáùn hỉåïng robot cọ by vë trê thäng dủng v mäüt vë trê gäúc Robot coï thãø di chuyãøn âãún mọỹt trờ naỡo õoù bũng chổồng trỗnh hoỷc õióửu khiãøn bàịng tay d) nh kho CARRUSEL Nh kho cọ vë trê lm viãûc v mäüt mám âãø nảp chi tiãút vo v láúy phäi Cọ ba cäng tàõc thỉûc hiãûn bàịng tay G,M v S, chỉïc nàng ca cạc cäng tàõc náưy l: SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc Trang GVHD: TS Phảm Âäư ạn täút nghiãûpàng Âäư ạn täút nghiãûpäư ạn täút nghiãûp khiãøn robot  Lỏỷp trỗnh õióửu Quay õi mọỹt trờ Âäư ạn täút nghiãûpàût vo mám  Xạc âënh khong cạch tỉì mám âãún vë trê nảp vo hồûc láúy Cạc cạch âiãưu khiãøn tỉång tỉû cọ thãø liãn kãút våïi bãn ngoi âãø sỉí dủng cạc pháưn móửm õióửu khióứn 1.1.3 Phỏửn móửm a) Chổồng trỗnh SIMFAC Chổồng trỗnh chóỳ taỷo SIMFAC ổùng duỷng maỷng Perti hoỷc chổồng trỗnh mọ phoớng õóứ kióứm tra sổỷ hoaỷt õọỹng cuớa caùc chổồng trỗnh õổồỹc thióỳt lỏỷp trổồùc chaỷy chờnh thổùc Maỡn hỗnh maùy tờnh thóứ hióỷn sồ õọử ca hãû thäúng sn xút tỉû âäüng våïi cạc thiãút bë â chn v hoảt âäüng ca Cạc chuøn õọỹng cuớa robot, nhaỡ kho, caùc quaù trỗnh di chuyóứn trãn cå cáúu dáùn hỉåïng, âọng cỉía mạy, ,âãưu âỉåüc mọ phoớng Chổồng trỗnh mọ phoớng nỏửy rỏỳt tióỷn ờch cho ngổồỡi sổớ duỷng bồới vỗ noù khọng nhổợng cho bióỳt lọựi quaù trỗnh gia cọng maỡ coỡn xaùc âënh kh nàng sn xút ca hãû thäúng, cạc sinh viãn cọ thãø xem v nghiãn cỉïu cạc hoảt âäüng cuớa hóỷ thọỳng trón maùy tờnh b) Chổồng trỗnh UNISOFT Chổồng trỗnh UNSOFT laỡ phỏửn móửm soaỷn thaớo chổồng trỗnh õióửu khióứn caùc maùy CNC vaỡ mọ phoớng quaù trỗnh gia cäng trãn cạc mạy CNC Viãûc mä phng kh nng taỷo hỗnh cuớa caùc chổồng trỗnh õióửu khióứn caùc maïy CNC trãn maïy ráút thêch håüp cho viãûc daỷy hoỹc vaỡ gheùp nọỳi caùc quy trỗnh cọng nghóỷ Chổồng trỗnh nỏửy mọ taớ caùc khaớ nng thióỳt lỏỷp chổồng trỗnh õióửu khióứn caùc quy trỗnh cọng nghóỷ theo maợ ISO Chổồng trỗnh õổồỹc chia thaỡnh hai mọõun: Cho mạy tiãûn CNC  Cho mạy phay CNC Cọ mọỹt chổồng trỗnh õọử hoaỷ tióỷn duỷng, suọỳt thồỡi gian lỏỷp trỗnh ngổồỡi sổớ duỷng coù thóứ õọỳi thoaỷi vồùi chổồng trỗnh nỏửy qua cổớa sọứ giao dióỷn Chổồng trỗnh laỡm vióỷc vồùi caùc cọng cuỷ hỗnh hoỹc thỏỷt õổồỹc õởnh nghộa bồới ngổồỡi sổớ duỷng, chổồng trỗnh nỏửy cng gáưn våïi thỉûc tãú cng thêch håüp c) Chỉång trỗnh õióửu khióứn vaỡ giaùm saùt SVTH: Voợ Vn Haỷnh Phỉåïc Trang GVHD: TS Phảm Âäư ạn täút nghiãûpàng Âäư ạn täút nghiãûpäư ạn täút nghiãûp khiãøn robot  Lỏỷp trỗnh õióửu Chổồng trỗnh õióửu khióứn vaỡ giaùm saùt cạc sn pháøm âáưu âỉåüc âënh nghéa båíi mảng Petri hồûc tỉì sỉû qun l v sàõp xãúp cạc saớn phỏứm Chổồng trỗnh nỏửy cho bióỳt caùc chố tióu k thût sút thåìi gian gia cäng nhåì sỉû âäùi måïi liãn tủc ca cạc thäng tin d) Chỉång trỗnh EDIFAC Chổồng trỗnh EDIFAC cho pheùp thổỷc hióỷn quaù trỗnh saớn xuỏỳt hoỷc chu trỗnh gia cọng cuớa mọỹt hồûc nhiãưu chi tiãút khạc âỉåüc thiãút láûp bàịng âäư hoả Âäư ạn täút nghiãûpäư hoả l cå såí ca mảng petri, cäng củ âäư hoả náưy cng sỉí dủng âỉûåc cho cạc hãû thäúng ca cạc hng chãú tảo khạc nhau, cng ngun l 1.2 Robot Move master - EX 1.2.1 Giåïi thiãûu chung vãö hãû thäún robot Hãû thäúng robot bao gäưm cạc thnh pháưn chênh sau: 1- Cạp cáúp âiãûn cho âån vë âiãưu khiãøn 2- Cạp näúi robot våïi âån vë âiãưu khiãøn 3- Cạp näúi mạy våïi âån vë âiãưu khiãøn Robot cọ báût tỉû âỉåüc chãú tảo båíi hng MITSUBSHI, kiãøu RV - M1 Drive unit l âån vë âiãưu khióứn robot Teaching box laỡ thióỳt bở õóứ lỏỷp trỗnh Mạy âiãưu khiãøn robot thäng qua cäøng RS-232 SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc Trang GVHD: TS Phảm Âäư aïn täút nghiãûpàng Âäö aïn täút nghiãûpäö aïn täút nghiãûp khióứn robot Lỏỷp trỗnh õióửu Hỗnh 2: Cỏỳu taỷo chung ca hãû thäúng robot 1.2.2 Cạc thiãút bë tiãu chøn v tu chn SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc Trang GVHD: TS Phảm Âäư ạn täút nghiãûpàng Thnh pháưn tu chn Thnh pháưn tiãu chøn Âäư ạn täút nghiãûpäư aùn tọỳt nghióỷp khióứn robot Lỏỷp trỗnh õióửu Tón gi Robot Loải RV-M1 Âäư ạn täút nghiãûpån vë âiãưu kiãøn D/U-M1 Cạp näúi MS-M1 Cạp cáúp ngưn MP-M1 Äøn aïp POW-M1 Caût I/O A8-B8 I/O-A8 I/O-B8 Caût I/O A16-B16 I/O-A16 I/O B16 Häüp dảy hc T/B-M1 Âäư ạn täút nghiãûpäüng cå baìn tay HM-M1 EP-ROM 265K-ROM ÀÕc qui BAT-M1 Cạc kiãøu cạp ca P.C Cạp näúi cạc cäøng vạo våïi bãn ngoaìi I/O-CBL RS-232-C RS-MULI-CBL MULTI16 CENTRONIC RS-232-C PC9801 CENTRONIC RS-232-C Cạp mãưm RS-CP-CL RS-FREE-CBL RS-CP-CL CENTRONIC SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc C-MLTI-CBL RS-FREE-CBL Trang Chụ thêch Robot báût tỉû Âäư ạn täút nghiãûpiãưu khiãøn robot Giồới tờn hióỷu tổỡ DU dóỳn robot Duy trỗ nguọửn cho robot tổỡ DU Duy trỗ õióỷn aùp cäøng vaìo vaì cäøng 16 cäøng vaìo /16 cäøng Âäư ạn täút nghiãûpån vë âiãưu khiãøn cọ bn phêm âiãưu khiãøn bàịng tay Bn tay RM-M1 16 bổồùc Baớn ghi caùc trờ vaỡ caùc chổồng trỗnh Cung cáúp nguäön cho bäü nhåï ngàõt âiãûn Näúi våïi bãn ngoaìi Näúi RS-232-C våïi MULTI16 Näúi CENTRONIC Näúi RS-232-C våïi PC9801 Näúi CENTRONIC våïi PC9801 Näúi PS-232-E våïi cäøng Näúi CENTRONIC våïi cäøng GVHD: TS Phaûm Âäư ạn täút nghiãûpàng Âäư ạn täút nghiãûpäư ạn täút nghióỷp khióứn robot Lỏỷp trỗnh õióửu 1.2.3 Robot a) Cạc thnh pháưn khạc ca robot v chiãưu quay cuớa mọựi khỏu Hỗnh 3: Hỗnh daùng bón ngoaỡi cuớa robot 1- Kháu1 2- Kháu cå såí 3- Cỉía säø quan sạt bãn phi 4,5,6- Cạp âiãûn v cạp âiãöu khiãøn 7- Kháu 8- Kháu 9- Kháu cháúp hnh cúi SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc Trang GVHD: TS Phảm Âäư ạn täút nghiãûpàng Âäư ạn täút nghióỷpọử aùn tọỳt nghióỷp khióứn robot Lỏỷp trỗnh õióửu b) Caùc cọng từc haỡnh trỗnh, phanh truỷc vaỡ hóỷ thọỳng truyóửn chuyóứn õọỹng Hỗnh 4: Caùc thaỡnh phỏửn bón ca robot 2- Cảt Relay 3,8,13,16 - L cạc cọng từc haỡnh trỗnh 4,15- Laỡ caùc phanh truỷc 5,9,10- L cạc âai truưn 6,7,11,12,1- L cạc âäüng cå ca cạc trủc khåïp SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc Trang 10 GVHD: TS Phảm Âäư ạn täút nghiãûpàng ... Mạy tiãûn -Robot- Bn cáúp phäi  Mạy phay - Robot - Bn cáúp phäi  Mạy tiãûn - Mạy tiãûn - Robot - Bn cáúp phäi  Mạy phay -Mạy phay - Robot - Bn cáúp phäi  Maïy phay - Maïy tiãûn - Robot - bn... CENTRONIC SVTH: V Vàn Hảnh Phỉåïc C-MLTI-CBL RS-FREE-CBL Trang Chụ thêch Robot báût tỉû Âäư ạn täút nghiãûpiãưu khiãøn robot Giåíi tên hióỷu tổỡ DU dóỳn robot Duy trỗ nguọửn cho robot tổỡ DU Duy...Âäư ạn täút nghiãûpäư ạn täút nghiãûp khiãøn robot  Lỏỷp trỗnh õióửu Chổồng 1: GIẽI THIU CHUNG Vệ H THÄÚNG CIM V ROBOT MOVEMASTER-EX TẢI PHNG THÊ NGHIÃÛM TỈÛ ÂÄÜNG HOẠ 1.1 Củm sn