Action list Chosen action PT T PF MSR PR MCS PA O Ok Esc Ok Esc
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
Hình 22: Cửa sổ Action.
+ Action list: Tất cã các sự kiện trong mục action cĩ thể chọn theo kiểu một sự kiện kết hợp với một vị trí. Các sự kiện nầy được định nghĩa bởi hệ thống sản xuất tự động của hãng ALECOP Tây Ban Nha cũng như các hành động được định nghĩa bởi người sử dung trong files PETRI.FMT.
+ Chosen action: Đây là vùng chứa các hành động đã được xác định cho một vị trí. Đầu tiên là một danh sách trống và sau đĩ các hành động lần lược được định nghĩa. Khi một hành động được cộng thêm vào với một vị trí hoặc giá trị của các tham số được hiệu chỉnh, thì các hành động nầy xuất hiện trên danh sách của mục chosen action.
+ Nút F1=NEW: Nút nầy dùng để thêm một hành động trong mục action với một vị trí. Khi ấn nút nầy thì danh sách các hành động trong mục action được kích hoạt. Để chọn một hành động, chúng ta đưa thanh chọn đến hành động cần chọn và ấn Ok. Một khi một hành động đã chọn, một cửa sổ xuất hiện yêu cầu người sử dụng nhập dữ liệu cho hành động đã chọn.
+ Nút F2=DELETE: Đây là nút dùng để xố một hành động đã chọn trong vùng Chosen action. Khi ấn nút nầy thì danh sách các sự kiện trong mục Chosen action được kích hoạt. Để xố một hành động chúng ta đưa thanh chọn đến hành động cần xố và ấn Ok. Nếu ấn Ok hoặc Esc khi danh sách nầy là rỗng thì nĩ khồm được kích hoạt và các nút chức năng được kích hoạt trở lại.
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
+ Nút F3=CHANGE: Nút nầy dùng để hiệu chỉnh giá trị của các tham số ở các vị trí đã chọn trước đĩ. Khi chọn nút nầy thì danh sách trong mục Chosen action được kích hoạt. Để hiệu chỉnh dữ liệu của một thành động, chúng ta đưa thanh chọn đến hành động cần hiệu chỉnh rồi ấn Ok. Một cửa sổ sẽ xuất hiện và dữ liệu trong cửa sổ là dữ liệu đã nhập ở lần trước.
+ Nút OK: Nút nầy dùng để ghi lại tất cã các hành động và dữ liệu vừa mới định nghĩa trươc khi quay về cửa sổ Place.
+ Nút ESC: Nút nầy dùng để thốt khỏi cửa sổ action để quay về cửa sổ place và các hành động vừa được xác định cũng như dữ liệu của nĩ sẽ khơng được ghi lại.
- Liệt kê nội dung của một hành động (Listing of action): Các sự kiện cũng như các tham số của nĩ được trình bày dưới đây:
+ Máy tiện PT (Lathe Program): Đây là hành động dùng để chạy chương trình CNC trên máy tiện, Với dịng đầu tiên được xác định ở mục block trong cửa sổ Lathe (hình 23).
Các tham số trong cửa sổ:
• Số máy (Machine number): Là vùng dùng để nhập số máy trong hệ thống sản xuất tự động, giá trị là từ 1 đến 4.
• Tên files (files): Vùng nầy dùng để nhập tên chương trình CNC được thực hiện trên các máy khi gia cơng ( Nĩ sẽ là tên files hoặc là tên thư mục). • Block: Vùng nầy dùng để nhập số thứ tự của
dịng chương trình được bắt đầu của khối chương trình, nĩ cĩ giá trị từ 0 đến 9999 và giá tri mặt định là 0.
• Duration: Vùng nầy dùng để nhập số thứ tự của dịng chương trình cuối cùng của khối chương trinh CNC, giá trị của nĩ là 00 đến 65535 và giá trị mặt định là 00.
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
Hình 23: PT Action.
- Máy phay PF (Milling machine Program):
Đây là hành động dùng để chạy chương trình CNC trên máy phay trong hệ thống. Các tham số trong cửa sổ yêu cầu tương tự như máy tiện.
- Robot PR (Robot Program):
Đây là hành động tương tự như các hành động trước nhưng được áp dụng cho robot, do vậy các tham số trong cửa sổ yêu cầu cũng tương tự.
- Nhà kho PA (Storage Program):
Đây cũng là hành động tương tự các hành động trước nhưng chỉ áp dụng cho hệ thống nhà kho, do vậy các tham số trong cửa sổ yêu cầu cũng tương tự.
- Chèn cung (Arcs):
Khi chọn tuỳ chọn Arcs từ menu Insert, mũi tên con chuột biến thành hình dấu “+”. Để xác định một cung đầu tiên là phải cĩ các đối tượng nguồn (vị trí và chuyển tiếp). Để chọn một đối tượng chúng ta đưa chuột đến đầu đối tượng cần chọn và kích chuột hoặc ấn phím.
Một khi chọn một đối tượng, cĩ hai trường hợp cĩ thể xảy ra: LATHE MACH.N 1 FILES noname BLOCK 0000 DURATION 00
(between 1 and 4) OK ESC
PT1 noname - 0000 ;
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
+ Bạn kích chuột khơng trúng đối tượng (vị trí hoặc chuyển tiếp), do vậy chương trinh sẽ gởi ra một tín hiệu thơng báo lỗi (hình 24).
Hình 24:Error message.
+ Bạn kích chuột trúng đối tượng (vị trí hoặc chuyển tiếp), do vậy bạn tiếp tục xác định đối tượng thứ hai hoặc các điểm trung gian cho một cung. Nếu nhập nhiều điểm trung gian thì các đường thẳng sẽ xuất hiện trên màn hình mà nĩ sẽ được xố sau nầy. Đây là các đường dùng để tạo ra một cung chính xác.
Nếu quá trình chèn bị huỷ bỏ, tất cả các đường thẳng trung gian sẽ khơng xuất hiện.
Khi đối tượng cuối cùng của cung được chọn, cĩ thể cĩ các trường hợp xảy ra:
+ Cung cĩ thể nối hai vị trí hoặc hai chuyển tiếp với nhau, điều nầy khơng phù hợp với cú pháp của mạng petri, do vậy cách thực hiện nầy bị huỷ bỏ và một dịng thơng báo sẽ xuất hiện (hình 25).
Hình 25: Error message.
+ Nếu cung nối hai đối tượng thuộc hai khác nhau (vị trí-chuyển tiếp hoặc chuyển tiếp -vị trí). Nếu một cung mà cĩ hai vị trí gốc và ngọn giống nhau thì quá trình thực hiện nầy bị huỷ bỏ và một dịng thơng báo lỗi sẽ xuất hiện (hình 26).
Hình 26: Error massage.
ERROR: First point does not exist.
(return or mouse)
ERROR: Impossible to link two place.
(return or mouse)
ERROR: Arc already exists . (return or mouse)
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
Nếu khơng cĩ một tín hiệu thơng báo lỗi nào xuất hiện nghĩa là cung được chèn là thích hợp. Tuy nhiên một cung thích hợp thì khoảng cách giữ hai vị trí đầu và cuối là bé, tuỳ theo chương trình tạo ra một cung mới thế nào, nĩ cĩ thể khơng phải là hai đối tượng thích hợp. Trong trường hợp nầy quá trình thực hiện bị huỷ bỏ và một tín hiệu thơng báo lỗi sẽ xuất hiện (hình 27).
Hình 27: Error massage.
Nếu khơng cĩ lỗi chương trình yêu cầu người sử dụng nhập giá trị trọng lượng của cung. Giá trị trọng lượng của cung nằm trong khoảng từ 1 đến 99 và giá trị mặc định là 1. Nếu trọng lượng của cung vượt quá 1 đơn vị, giá trị nầy được biểu diễn bằng các đoạn thẳng chéo nhau (dấu bằng) nằm trên quỹ đạo của cung, số đoạn thẳng nằm trên quỹ đạo của cung chính bằng giá trị trọng lượng trừ đi một đơn vị.