- Lệnh GC (Grip Close) + Chức năng: Nắm bàn tay lại. + Cú pháp: GC + Ví dụ: GC + Chú thích:
Lệnh nầy cần điều chỉnh thời gian một cách hợp lý để robot chuyển đến trạng thái ổn định trước và sau khi cầm chi tiết (dùng lệnh TI trước lệnh nầy).
- Lệnh GF (Grip Flag)
+ Chức năng:
Định nghĩa trạng thái đĩng hoặc mở bàn tay, dùng với lệnh PD. + Cú pháp: GF <0 or 1> + Ví dụ: GF 1 + Chú thích: • Lệnh PD xác định toạ độ và vị trí bàn tay, lệnh GF xác định trạng thái của bàn tay.
• Mở bàn tay khi hệ thống chuyển về trạng thái ON. • Trạng thái đĩng/mở bàn tay được giữ nguyên cho
đến khi nĩ được định nghĩa lại.
• Trạng thái mở khi tham số là 0 và đĩng khi tham số là 1. - Lệnh GO (Grip Open) + Chức năng: Mở bàn tay. + Cú pháp: GO + Vídụ:
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
GO
+ Chú thích:
Lệnh nầy cần điều chỉnh thời gian một cách hợp lý để robot chuyển đến trạng thái ổn định trước và sau khi thả chi tiết (dùng lệnh TI trước lệnh nầy).
- Lệnh GP (Grip Pressure)
+ Chức năng:
Định nghĩa lực kẹp của bàn tay. + Cú pháp:
GP <inital Clamping Fore>,<Holding Securing Fore>,<Application Time Of Inilal Clamping Fore>
+ Ví dụ: GP 15,7,5 + Chú thích:
• Lực kẹp cĩ thể thay đổi từ 0 đến 15.
• Thời gian để duy trì lực kẹp bằng tham số nhân với 0,1s.
• Các tham số của lệnh GP là GP 10,10,3 khi hệ thống chuyển về trạng thái ON.
• Robot sẽ dừng các chuyển động khi thời gian duy trì lực kẹp đã hết.
3.1.6 Nội dung nhĩm lệnh điều khiển vào/ra.
- Lệnh ID (Input Direct)
+ Chứ năng:
Nhận các tín hiệu từ cổng vào mà khơng cần các điều kiện. + Cú pháp: ID + Ví dụ: ID + Chú thích:
Các dữ liệu đi vào cùng lúc được gởi vào thanh ghi so sánh. Dữ liệu nầy dùng để so sánh và kiểm tra các bit. Xem lệnh EQ, NE, LG, SM, TB.
- Lệnh IN (Input)
+ Chức năng:
Lựa chọn các tín hiệu đi vào cùng lúc từ cổng vào (sử dụng dịng tín hiệu điều khiển)
+ Cú pháp: IN
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
IN
+ Chú thích:
Dữ liệu được tải vào trong các thanh ghi so sánh.
- Lệnh OB (Output Bit)
+ Chức năng:
Kích hoạt các cổng ra của một bit cụ thể thơng qua các cổng bên ngồi. + Cú pháp: OB <+ or -> <Bit No> + Ví dụ: OB +1 + Chú thích:
• Tổng số các bit trong cạt I/O A16B16 là 15 và A8B8 là 7.
• Đặc dấu “+” là chuyển bit về trạng thái ON và dấu “-“ là chuyển bit về trạng thái OFF.
• Lệnh nầy chỉ dùng với các bit nhạy.
• Trạng thái bên ngồi của các bit cĩ thể thay đổi bằng các lệnh OB, OD hoặc OT.
- Lệnh OD (Output Direct)
+ Chức năng:
Nhận tất cả các dữ liệu mà khơng cần các điều kiện trừ dữ liệu thơng qua cổng ra.
+ Cú pháp:
OD < Output Data> + Ví dụ:
OD 7
+ Chú thích:
• Dữ liệu gởi đi được ghi lại.
• Dữ liệu gởi đi cĩ thể thuộc hệ thập phân hoặc hệ 16, nếu hệ 16 thì cĩ ký tự “&” ở trước dữ liệu đĩ.
- Lệnh OT (Output)
+ Chức năng:
Dùng các tín hiệu điều khiển trích các tín hiệu trùng nhau qua các cổng ra.
+ Cú pháp:
OT <Output Data> + Ví dụ:
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
+ Chú thích:
Dữ liệu gởi đi cĩ thể thuộc hệ thập phân hoặc hệ 16, nếu hệ 16 thì cĩ ký tự “&” ở trước dữ liệu đĩ. - Lệnh TB (Test Bit)
+ Chức năng:
Nhảy hoặc khơng nhảy tuỳ thuộc vào nội dung của các bit cụ thể trong thanh ghi.
+ Cú pháp: (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
TB <+ or -> <Bit No>,<Line No to jump to> + Ví dụ:
TB +7,1024 + Chú thích:
• Dữ liệu của bit so sánh được nạp vào bản ghi so sánh bằng các lệnh ID hoặc ID.
• Dấu “+” là nhảy nếu trạng thái của bit là 1, dấu “-“ là nhảy nếu trạng thái của bit là 0.