- Lệnh DR (Data read)
+ Chức năng:
Dùng RS 232 đọc nội dung của các thanh ghi. + Cú pháp:
DR + Ví dụ:
DR
+ Chú thích:
• Nếu thực hiện lệnh nầy sau khi đọc dữ liệu ở cổng ra, lệnh nầy sẽ trừ đi giá trị gọi ra thơng qua cổng RS 232C.
• Dữ liệu trong mã ASCΙΙ (các số thuộc hệ 16).
- Lệnh ER# (Error Read)
+ Chức năng:
Cho biết nguyên nhân gây ra lỗi. + Cú pháp:
ER + Ví dụ:
ER
+ Chú thích:
• Lệnh nầy kích thích cổng RS 232 gởi các thơng tin báo lỗi ra bên ngồi.
• Cổng ra tương ứng với mã ASCΙΙ là: 0 khi khơng cĩ lỗi, là 1 khi cĩ lỗi kiểu 1, là 2 khi cĩ lỗi kiểu 2.
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
- Lệnh LR# (Line Read)
+ Chức năng:
Đọc nội dung của một dịng chương trình xác định. + Cú pháp:
LR <Line No> + Ví dụ:
LR 512 + Chú thích:
• Lệnh nầy kích thích cổng RS 232 gởi nội dung của dịng chương trình ra ngồi.
• Dữ liệu gởi đi là các ký tự trong mã ASCΙΙ. • Dữ liệu cuối cùng CR hoặc OD hex.
• Khi dịng trạng thái được đọc, lệnh OD được thực hiện lại. - Lệnh PR (Position Read) + Chức năng: Đọc toạ độ của một vị trí xác định. + Cú pháp: PR <Position No> + Ví dụ: PR 5 + Chú thích:
• Trích các toạ độ của một vị trí thơng qua cổng RS 232C.
• Dữ liệu lấy ra là: toạ độ x, toạ độ y, toạ độ z. • Ký tự cuối cùng của dữ liệu lấy ra là CR hoăc OD
hex, nếu dữ liệu lấy ra trên máy tính thì kí tự cuối cùng là OD hex.
- Lệnh WH (Where)
+ Chức năng:
Đọc toạ độ của vị trí hiện hành. + Cú pháp: (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
WH + Ví dụ:
WH
+ Chức năng:
• Trích toạ độ của vị trí hiện hành thơng qua cổng RS 232.
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
• Kí tự cuối cùng của dữ liệu lấy ra là CR hoặc OD hex, nếu dữ liệu lấy ra trên máy tính thì ký tự cuối cùng là OD hex.