Dùng cổng RS 232 đọc các lệnh.

Một phần của tài liệu Thiết kế hệ thống CIM và ROBOT MOVEMASTER-EX (Trang 35 - 37)

- Lệnh DR (Data read)

+ Chức năng:

Dùng RS 232 đọc nội dung của các thanh ghi. + Cú pháp:

DR + Ví dụ:

DR

+ Chú thích:

• Nếu thực hiện lệnh nầy sau khi đọc dữ liệu ở cổng ra, lệnh nầy sẽ trừ đi giá trị gọi ra thơng qua cổng RS 232C.

• Dữ liệu trong mã ASCΙΙ (các số thuộc hệ 16).

- Lệnh ER# (Error Read)

+ Chức năng:

Cho biết nguyên nhân gây ra lỗi. + Cú pháp:

ER + Ví dụ:

ER

+ Chú thích:

• Lệnh nầy kích thích cổng RS 232 gởi các thơng tin báo lỗi ra bên ngồi.

• Cổng ra tương ứng với mã ASCΙΙ là: 0 khi khơng cĩ lỗi, là 1 khi cĩ lỗi kiểu 1, là 2 khi cĩ lỗi kiểu 2.

ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot

- Lệnh LR# (Line Read)

+ Chức năng:

Đọc nội dung của một dịng chương trình xác định. + Cú pháp:

LR <Line No> + Ví dụ:

LR 512 + Chú thích:

• Lệnh nầy kích thích cổng RS 232 gởi nội dung của dịng chương trình ra ngồi.

• Dữ liệu gởi đi là các ký tự trong mã ASCΙΙ. • Dữ liệu cuối cùng CR hoặc OD hex.

• Khi dịng trạng thái được đọc, lệnh OD được thực hiện lại. - Lệnh PR (Position Read) + Chức năng: Đọc toạ độ của một vị trí xác định. + Cú pháp: PR <Position No> + Ví dụ: PR 5 + Chú thích:

• Trích các toạ độ của một vị trí thơng qua cổng RS 232C.

• Dữ liệu lấy ra là: toạ độ x, toạ độ y, toạ độ z. • Ký tự cuối cùng của dữ liệu lấy ra là CR hoăc OD

hex, nếu dữ liệu lấy ra trên máy tính thì kí tự cuối cùng là OD hex.

- Lệnh WH (Where)

+ Chức năng:

Đọc toạ độ của vị trí hiện hành. + Cú pháp:

WH + Ví dụ:

WH

+ Chức năng:

• Trích toạ độ của vị trí hiện hành thơng qua cổng RS 232.

ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot

• Kí tự cuối cùng của dữ liệu lấy ra là CR hoặc OD hex, nếu dữ liệu lấy ra trên máy tính thì ký tự cuối cùng là OD hex.

Một phần của tài liệu Thiết kế hệ thống CIM và ROBOT MOVEMASTER-EX (Trang 35 - 37)

Tải bản đầy đủ (DOC)

(73 trang)
w